战前双方舰艇使用推撞方式对抗，左为朝鲜巡逻艇(从外观上看很像中国提供的62式炮艇)，右为韩国巡逻艇。
朝鲜人民军海军的警备艇，这种警备艇火力上弱于韩国海军的PKM巡逻艇。
韩国海军第三代PKM巡逻艇相比于朝鲜海军的警备艇有一定火力优势。
“北方限界线”是朝鲜战争以后美韩单方面划定的海上界线，朝方不予承认。几十年来,朝军机及舰艇多次越过这一界线,朝韩磨擦不断，冲突时有发生。这些冲突中，包括了两次大规模海战。
第一次延坪海战
第一次延坪海战发生在1999年6月15日，是继1950年朝鲜战争之后韩朝之间最大规模的正规作战。
1999年，朝鲜单方面提出了一条分界线，要求将停战后一直为韩国占领的西海(即中国所称的黄海)五岛及附近海域划归己有。随后双方在西海五岛附近剑拔弩张。
战斗于当日上午9点28分(时间均以朝韩所在的东九时区为准，比北京东八时区早一个小时。)开始，朝鲜人民军海军警备艇突袭黄海延坪岛附近的北方分界线。时任韩国海军第二舰队司令官的朴正圣下达命令：“一旦有任何一艘朝鲜舰艇发起攻击，就立即进行还击。” 朝鲜舰艇首先发起攻击之后，韩军开火。采用了“冲撞式推挤”作战的韩国海军在交战仅14分钟后就大获全胜。
朝鲜人民军海军至少死亡30人，70人受伤，1艘鱼雷艇被击沉，5艘舰艇受到了严重打击，4艘舰艇受到了中等打击；而韩国只有11名士兵受伤，2艘舰艇破损。
在战斗结束后当天晚上10点召开的联合国军与朝鲜板门店会谈中，朝鲜代表称：“上午9点15分，因为韩国的先发攻击引发了战斗。”联合国军经过调查后发现：战斗于9点28分开始是朝鲜的失误所致，朝鲜作战的预定时间为9点15分。
据朴正圣的回忆，当时韩国在几个月以前就预料到朝鲜会于1999年在黄海进行挑衅。为纪念是次海战，韩国在京畿道平泽海军第2舰队司令部的忠武花园修建了第1次延坪海战胜利碑。
韩国和朝鲜舰艇2002年6月29日晨在黄海海面发生交火，造成韩方4人死亡，至少18人受伤。此图显示朝鲜警备艇(右)与韩国海军高速艇正在对峙之中，图中赫然可见朝鲜警备艇的85毫米坦克炮。图片为现场韩国海军作战部队摄像机拍摄。(韩国联合通讯社图)
被击沉的韩国巡逻艇
朝鲜警备艇在第一次延坪海战后装上了85毫米坦克炮，火力强于韩国当时巡逻艇。
第二次延坪海战
在2002年6月29日的「西海冲突」（即黄海） 之中（在2008年5月又被改称为第二次延平海战），则是由朝鲜海军扳回一城。
当天上午9点54分，两艘朝鲜警备艇分别从延坪岛西方14海里与7海里处侵入南朝鲜之间的「北方界线」，韩国海军的炮艇部队立刻启航拦截 ，双方炮艇迅速接近。
约在10点25分，朝鲜炮艇突然朝韩国一艘第三代PKM炮艇「虎头海鲷357号」开火，第一次射击便击中驾驶台，虎头海鵰357号的多位军官──包括少校艇长尹永夏当场阵亡，射控系统也被摧毁，虎头海鵰357号立刻失去战斗能力；随后附近的韩国炮艇立刻赶来驰援，双方激战到10点50分 左右，朝鲜警备艇退回北方界线为止。
在交战中，首当其冲的虎头海鵰357号身负5枚85mm砲弹、19枚37mm砲弹以及234枚14.5mm机枪子弹，包括艇长尹永夏少校在内共有六人阵亡，该艇并在友艇拖带回仁川港的途中沈没 。在这场冲突中，韩国海军另有18人受伤；而朝鲜方面也损失不轻，至少有一艘警备艇受创起火，30人伤亡。在该年8月，韩国将虎头海鲷357号打捞出水，陈列在京畿道平泽市的韩国海军第二舰队司令部，作为展示之用。
虎头海鵰357号的折损，主要是防备不足，突然遭对手猛攻而反应不及；而韩国海军也认为PKM的火力不足以压制朝鲜的对手。PKM的吨位为170吨，最强大的武装为40mm机砲， 而在西海交战中击沈虎头海鲷357号的朝鲜警备艇却有215吨重，最大武器为85mm砲（系将T-34/85坦克的炮塔直接安装在艇首） ；朝鲜的85mm战车砲虽然老旧，射速慢且瞄准方式落伍（人工装填、人工光学瞄准），然而在目视距离对小型舰艇的破坏力依旧十足。
影响
目前韩国海军还有70艘左右的PKM在服役，一部份除役后转手给菲律宾（至少八艘）。由于PKM日渐老旧，艇上有限的空间导致乘员的适居性不足，因此韩国海军在2000年代初期开始发展新一代PKX小型作战舰艇，以单一基本设计的艇体发展出导弹艇与炮艇，构成韩国海军下一代的岸防力量。
最初PKX的吨位预计为250吨级，或许是由于受到失利的刺激，韩国在2004年中将计划紧急喊停，将满载排水量扩大570吨，以容许更大的耐海与筹载能力。在火力强化的同时，PKX亦维持了高速的特性，最大航速将在40节以上 。值得一提的是，PKX-A首艇（PG-711）就是以在第二次延平海战中阵亡的尹永夏为名。
