（原标题：MIT利用4D地图帮助机器人躲避移动物体）
麻省理工学院(MIT)日前发布了一种新的机器人算法，利用4D地图帮助机器人躲避移动物体。让机器人躲避固定障碍物可能已经不是什么难题，如翻过一堵 墙，绕过一套家具等。但要防止它们与移动物体相碰撞就没那么容易了。本周四，麻省理工学院发布了一种新算法，能够帮助机器人躲避移动物体。
帮助机器人做决定的算法有两种：一种是“中央集权制”，另一种是“地方分散制”。前者是指由一台计算机为整个机器人团队做决定，而后者是指每个机器人为自己做决定。后一种方法在整合本地观察数据方面具有优势，但这种方法也比较复杂，因为每台机器人都必须要猜测其他机器人要做什么。
而麻省理工学院这种新算法就属于后者，即“地方分散制”，不仅能躲避固定障碍物，也能避开移动物体。在这种新算法下，每一台机器人都使用自己的观察数据，然后计算出附近没有障碍物的区域。
接下来，这台机器人会把自己计算出的无障碍物区域地图共享给周围较近距离内的其他机器人。当其中一台机器人接到这份地图后，会将其与自己的地图相对比，计算出重叠部分，然后再共享给周围其他机器人。
因为每一台机器人只与自己周围较近距离内的机器人通信，因此所需通信带宽大大降低，尤其是在周围有许多台机器人时。最终，每一台机器人都有一张地图，标明周围的所有障碍物(由整个机器人团队所检测到)。
在对一个小型直升机中队进行模拟测试时，这种新算法所规划处的飞行路线与之前的“中央集权制”算法给出的路线一致。但在条件需要的情况下，新算法还可以进行微调。
麻省理工学院教授丹妮拉·鲁斯(Daniela Rus)称：“这个测试结果真的令人兴奋，因为测试本身充满了许多挑战。”
据悉，每一台机器人每秒钟会对地图更新数次，计算各种数据变化，以确保将周围障碍物全部覆盖。
为了模拟机器人与人类在同一场所办公的环境，研究人员还利用该算法对轮式机器人进行了测试。在一个房间里，人们来来往往，而机器人的任务就是到房间里取特定物品。
同样，测试结果相当完美。在下个月的机器人与自动化国际大会上，麻省理工学院将现场展示这种新算法。
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王晓易_NE0011
