人形机器人减速器赛道：12家强关联公司

一台人形机器人身上，减速器是数量上排前列的一类零件。手腕、手肘和手指要轻，靠柔轮反复变形传力；髋与膝要出力大，减速比和刚性都得跟着上去。全球谐波减速器 2025 年卖了约 5 亿美元，共研产业研究院预计 2026 年 8.5 亿美元，2026 到 2032 年复合增速约 29%。这个数只覆盖谐波，RV 不在里面，两者规模不能加总。

谐波这一侧由哈默纳科守着，2026 财年营收 595.57 亿日元，全球份额六成上下，券商测算把区间放在 51% 到 60%。RV 那一侧是纳博特斯克，2024 年国内份额 33.79%，国产排头的环动科技 24.98%。两家日本公司各守一头，一个守 IH 齿形的专利，一个守摆线轮的磨削。守着份额并不等于赚得到钱，哈默纳科的营业利润率只有 4.31%。

中国的位移落在订单上，还没落在价格上。来福谐波截至七月末在手订单超过 40 万台，中鼎的睿思博产能排在订单后面，交付要往后摊。订单没有变成涨价。来福把单台成本压下去，绿的的毛利率却在往后退。

谐波减速器

绿的谐波

谐波减速器及金属部件上半年 2.88 亿元，占营收 82.67%，减速器之外的机电产品只占一成半。柔轮与刚轮都是自制，波发生器里的轴承一直靠外购，7 月 2 日它跟斯凯孚签了合资协议。斯凯孚持六成、它持四成。年底投运，做机器人关节用的高精密传动部件，轴承由斯凯孚出技术。轴承这一环，它想补上。去年出货 42.52 万台。轻量化、微型化是它自己写的方向，专利同样用在行星滚柱丝杠上。

收入增了三成八，毛利率退了两个半点。扣非跑在归母前面，公司的解释是产能扩张期直接人工成本上升。机电产品退得更狠，一年掉了九个半点。九月十四日股东会过了发行 H 股的议案，等备案与联交所。收入结构这么窄，在国内减速器厂里不多，单一品类的厂抗周期余地小。

来福谐波

它把成本降在了结构上。单台成本从 482 元降到 351 元，毛利率跟着从两成升到接近三成。做法是往人形这一档挪，52 毫米以下的小型号出货占比翻了一倍，再加工艺升级与规模摊薄。人形这一档要的是小，微型号单价高、批量小，毛利比工业型号厚。产品谱从微型号铺到大负载型号，型号覆盖是它接得住中小客户的底气。

产能已经顶到上限。上半年产量 25.69 万台，对着 27 万台的设计产能是 95.1%，出货 23.95 万台，中间压着一万七千台库存。七月单月设计产能到六万四千八百台，年底目标月产八万台。账面还亏着，差额是上市开支、赎回负债变动与股份支付三笔，经调整后接近打平。关节模组与机械臂另占收入一成。

中鼎股份

谐波减速器装在子公司睿思博名下，定点拿到众擎、傅利叶和另一家国内机器人企业，年产能 15 万颗。累计订单约 30 万颗，相当于两年产能。汽车橡胶件出身的企业做这个，靠的是大批量一致性和供应商管理那套底子。汽车件的规矩是良率与节拍，减速器的规矩是精度与寿命，两套标准不完全一样。同一份半年报里还摆着力传感器、微型电机与本体代工，上半年代工下线 60 台。

机器人在报表上还看不出来。这批订单对应多少金额，公司没有单列，单价与毛利都无从判断。订单是累计的，交付要摊到好几个季度，订单一多，交付节奏就成了瓶颈。橡胶与密封仍是主业，钱和现金流都从那边来，扩产也只能先靠它养。零件、模组、本体它都想接，三条线都还在爬坡。

瑞迪智驱

主业是电磁制动器，上半年 2.12 亿元、占五成六，电梯、机床、机器人用同一套电磁与摩擦材料，做的是断电就抱住这一件事。谐波减速机是顺着传动控制的手艺做出来的，上半年 3618.11 万元、翻了一倍多，毛利率 32.02%，比公司整体高出一截，三块里排头。制动器管停、减速机管动，客户名单大量重合。销售网络不用重建。

收入增了一成八，归母却少了八个多点。减速机的毛利率同比退四个多点，收入翻倍、毛利率下了台阶。电磁制动器退得更多，七个半点；精密传动件反而在升。综合毛利率被拉低。体量还小，毛利率一松动，账面马上能看出来。谐波在总收入里还不到一成。

RV减速器

RV 是两级：前级行星，后级摆线针轮，摆线轮要磨到微米级，曲轴偏心量差一点，回差就压不住。四家的账长得不一样：双环把减速器放在环动科技这份资产里，上海机电的生产在参股公司，秦川的 RV 混在零部件类，中大力德把减速器、电机与执行单元串成一条。四家里没有一家把 RV 单独成行，中大力德单列的那一行叫精密减速器，谐波与 RV 混在一起。未上市的南通振康、智同科技在工业机器人这一侧做了多年。人形还没进去。

双环传动

减速器及其他业务上半年 4.40 亿元，占营收 9.67%，剩下八成是齿轮，汽车齿轮不到七成。分产品表里这一行叫减速器及其他，减速器与配件还没拆开算。核心资产在环动科技，持股六成出头，2024 年国内 RV 市场环动 24.98%、纳博特斯克 33.79%，差距还剩九个点。环动的摆线轮渗碳淬火与磨削是自己攒的，别家要追得从热处理炉开始。九月董事会与股东会先后通过终止分拆，上交所已终止审核。

利润的增长里有一块不是主业给的。归母小增、扣非小降，两个数反向，差的是非经常项。扣非才是主业的数，减速器的分量要看环动那张表。减速器在总盘子里不到一成。乘用车齿轮仍是主线，机器人对它是一份增量。环动只能留在体内，没有单独的估值。

上海机电

RV 的产值大头不在这家公司的合并报表里。持股 33% 的纳博特斯克精密机器做生产，参股核算，上半年营收 3.40 亿元；持股 51% 的纳博特斯克传动做销售与服务，并表，营收 8119.43 万元。生产的那家才是大头。账上只剩投资收益一行。电梯厂做关节模组，靠的是制造一致性。与德昌电机合资的动界智控报了行星关节与超轻量化谐波关节的扭矩密度，超过 40 牛米每公斤和 100 牛米每公斤，已获小批量样品订单。

报表只到销售那一层，生产端的利润折成投资收益，这一段容易被看错。两家 RV 资产上半年净利合计三千八百多万，生产的那家占三分之二，并表的那家只占三分之一。关节模组还停在样品订单，公司没给量产时间表。电梯仍占九成二的收入，RV 对它是一笔资产，不是一条增长曲线。

秦川机床

磨齿机是齿轮加工的上游设备，国内同时做机床与减速器的没几家。机床与减速器在工艺上是同一套本事，磨削、热处理、装配公差都松不得。高精传动的 RV 减速器已铺到 6 大系列、200 多种速比，覆盖 5 公斤到 1000 公斤的机型，子公司还是陕西省机器人产业链的链主。人形机器人用的丝杠磨床与螺纹磨床它也在做。RV 收入没有单列，藏在零部件类的 8.60 亿元里。

两头的节奏不一样。机床跟着下游扩产走，减速器要等一家一家验。6 月末在手订单比去年同期增 3.67%，合同负债 4.33 亿元，同比增四成四，比年初只多两个点，改善其实发生在去年下半年。扣非不到归母的两成，差的三千七百多万是非经常性损益，大头是政府补助。RV 的难处是摆线轮的齿廓磨削，普通机床做不了。

中大力德

精密减速器、减速电机、把两者与伺服装在一起的智能执行单元，三块都自己做。减速电机是老本行，智能执行单元是把控制也吃进来。单卖减速器毛利率只有 14.56%，做成智能执行单元 22.46%，回到减速电机反而是 31.47%。电机那一段批量稳、标准化程度高，利润留在它那里。集成的代价是研发和库存都得跟着铺。公司在风险提示里把同质化竞争与降价列为主要压力。

利润掉四成，收入还是增的，落差全在毛利率上。精密减速器这一块降了九个点，另外两条线加起来才降五个点。经营现金流是净流出，扩产与备货一起吃钱。境外收入在退。占比只剩七个点，境外毛利率却是境内的两倍多，出去卖划算这件事，眼下还只在账面。

齿轮与核心件

一台减速器能不能跑到设计寿命，取决于里面那几件。RV 的行星架、行星座、摆线轮、偏心轴，谐波的刚轮、柔轮、波发生器，加上输出端的十字交叉滚子轴承。这四家的收入都还小，位置却在往上走。国茂股份的减速机占到营收九成七，但那是工业通用件，不在这条关节链上；隆盛科技旗下的蔚瀚规划 2026 年 20 万台谐波减速器产能、2027 年 50 万台，轻量化谐波已批量送样；斯莱克用冷成形替锻造做柔轮，材料利用率提高 3 到 5 倍，还只到数十套工程样机。

夏厦精密

小模数齿轮出身。客户是汽车与电动工具，减速机及其他业务上半年 1.10 亿元、占营收两成七，毛利率 27.92%，同比回升。减速机是还在涨的那一块。齿轮的精度等级决定减速器的回差，这是它从汽车件往机器人件走的桥。另一头是汽车齿轮，占五成四，毛利率已经是负 9.29%。刀具与设备它自己做，微小模数滚刀、内螺纹多线磨与铣磨一体机床都不外购，行星滚柱丝杠的研发用的就是这套设备。

汽车齿轮这一头，国内每卖一元亏九分，外销还有三十多个点，中间差着一大截，可外销只占一成半。上半年亏掉 5326.56 万元，比去年一整年还深。越南产能在往量产走，还能再撑一阵。汽车件的价格战停不下来。减速机那块近三成的毛利能补多少，要看汽车齿轮的亏什么时候止住，眼下补不满。

丰立智能

同样是小模数齿轮的底子。齿轮业务占四成，减速器及零部件 6582.20 万元、占 23.40%。减速器的毛利率只有 3.82%，虽比去年同期回升一个点，仍谈不上赚钱。小模数齿轮在电动工具上是大批量生意，到了关节上变成小批量多型号，换型成本把毛利吃掉了。公司把新能源传动与机器人关节减速器列为下一段要放量的产品，都还在客户验证。

新能源传动那块收入增了两倍多，毛利率负十五个半点，单这一块亏掉五百多万。上半年由盈转亏，账面上是募投转固的折旧、这块负毛利与汇兑三样一起压的。客户验证还在走，小批量多型号的换型成本短期降不下来。三个点的毛利撑不住一条产线。

恒工精密

它从材料端进来。连续铸铁件是自己的产线，做到近两亿元、占两成七，再把铸铁做成精密机加工件，四亿多、占五成八。铸铁的成分与球化率决定行星架的刚性，也决定减速器能扛多大扭矩，这一段是自己控的。机器人放在第三块业务：RV 的行星架、行星座、摆线轮、偏心轴，谐波的刚轮，上半年 7938.47 万元、占营收一成，同比增 745%，这个科目里还含着整机制造与场景部署。

投资收益 8824.21 万元，占利润总额七成半，几乎全部来自对一家具身智车基金的权益法确认。剔掉它，利润总额只剩两千七百万。存货跌价同时计提了近四千万，扩产与压货是一起来的。客户是国内主要减速器厂，部分已经批量供货，这一块能不能自己养住自己，要看明年。

五洲新春

它做的是减速器外面那几件。柔性轴承装在波发生器外侧，要跟着一起变形；十字交叉滚子轴承装在输出端，要同时吃径向与轴向的力，磨削难，装配也慢。轴承的游隙与预紧决定减速器的回差与寿命，这一层比齿形更难靠设计解决。机器人零部件上半年 1947.33 万元、占营收 1.27%，这个科目里还混着丝杠与结构件。公司在补专用磨床与自动装配线。这是它自己说的短板。

跌的不止热管理。轴承也掉了近一成五，热管理掉得更快，四成多，占了营收降幅的七成。综合毛利率反倒升了三个点，靠的是低毛利的空调管路件占比下降。机器人零部件的毛利率只有 3.49%。公司自述尚未盈利。前两大客户是舍弗勒与斯凯孚，给轴承巨头供套圈，议价空间本来就窄。

降价顺着物料清单往下走。整机价格一路压下来，减速器先让，再往上游的锻件、轴承、钢材传。让价不是齐步走。同样做减速器，毛利率高的三成出头，低的不到四个点，差出近三十个点。分化不在降不降价，在客户结构与关键件自制到什么程度。

在手订单是意向，产能是资本开支，中间隔着一个爬坡期。设备到厂、调试、良率稳定，一步也快不了。整机的量产节奏慢于减速器产能的投产节奏，折旧就会比收入先到；整机放量快过产能，交期就变成份额。两个方向都可能出错，订单数只能当参考。

接下来盯三个数。单台人形装多少颗减速器，这个数决定整条链的上限；减速器的单价还在不在往下走，决定毛利能不能守住；减速器在整机成本里占几个点，决定整机厂压价时它有多少还手空间。三个数里，只有单价的方向能看出来，另外两个还得等披露。