北京
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国家知识产权局信息显示，山东建筑大学、大汉科技股份有限公司申请一项名为“一种基于改进反步法的塔式起重机定位时间可调控制方法”的专利，公开号CN122957740A，申请日期为2026年9月。
专利摘要显示，本发明属于塔式起重机控制技术领域，具体涉及一种基于改进反步法的塔式起重机定位时间可调控制方法，包括：采用拉格朗日方法构建塔式起重机动力学模型，并转换为状态空间表达式；基于实际与期望输出之差构建第一误差变量，构建第一李雅普诺夫函数，进而基于第一控制增益矩阵构建虚拟控制器；根据速度变量与虚拟控制器之差构建第二误差变量，定义阻尼系数估计误差，进而构建第二李雅普诺夫函数，进而基于第二控制增益矩阵构建实际控制器与阻尼系数更新律；对控制增益施加约束，基于控制增益构建负定矩阵，通过其主导特征值获得起重臂与起重小车的估计定位时间，使其落在预设期望区间内。本发明使定位时间关联控制增益，摈弃了试凑调定位时间。
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本文源自：市场资讯
作者：情报员
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