北京
国家知识产权局信息显示，法奥（苏州）机器人技术股份有限公司申请一项名为“基于关节扭矩传感器的柔顺控制方法、装置和电子设备”的专利，公开号CN122938822A，申请日期为2026年7月。
专利摘要显示，本发明提供一种基于关节扭矩传感器的柔顺控制方法、装置和电子设备，通过设置在协作机器人的减速器输出端与连杆之间的关节扭矩传感器获得原始扭矩数据，根据原始扭矩数据并结合动力学方程和观测器，获得基于关节扭矩传感器所估计的外力扭矩。检测外力扭矩是否大于预设阈值，若大于预设阈值，则在死区速度区间内对所估计的外力扭矩进行补偿。基于补偿后的外力扭矩，在自适应阻抗模式下得到力矩指令，基于力矩指令实现协作机器人的柔顺控制。本方案中，采用基于关节扭矩传感器的自适应阻抗控制，支持全空间内拖动示教，提升了操作灵活性，且实现了更智能的柔顺控制。
天眼查资料显示，法奥（苏州）机器人技术股份有限公司，成立于2019年，位于苏州市，是一家以从事通用设备制造业为主的企业。企业注册资本2177.0484万人民币。通过天眼查大数据分析，法奥（苏州）机器人技术股份有限公司共对外投资了12家企业，参与招投标项目12次，财产线索方面有商标信息40条，专利信息251条，此外企业还拥有行政许可8个。
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本文源自：市场资讯
作者：情报员
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