湖北
讨论训练边界时，一个常见的默认前提是"用软件划一条线"。这个前提在无人机足球这类项目中并不成立，重新梳理约束条件之后，边界控制会呈现出清晰的分层结构。
## 前提缺位：围栏机制与规则约束
电子围栏是一套依赖外部定位的地理约束机制：GNSS 接收机提供实时坐标，飞控将其与内置禁飞区数据库比对，越界后按区域类型触发禁止起飞、限高、强制降落或仅告警。
该机制要求三个前提同时存在——卫星定位、机载数据库、可判定的地理多边形。
无人机足球竞赛规则对球机配置的限制正是落在第一个前提上：禁止使用经纬度、高度自动定位或路径校正系统。该条款在国内多个层级的规程中一致出现。约束对象并非定位精度，而是任何构成自动飞的闭环——自动纠正位置或自动返航都会使手动操纵这一竞技维度失效。
环境条件构成第二重限制。GNSS 信号无法穿透建筑物，室内场馆不存在有效定位解算，而无人机足球的主流场景正是室内封闭场地。
两个条件叠加的结论是明确的：依赖坐标的边界约束在该项目内不成立，边界必须由非定位机制承担。
## 三层结构的分工
按物理机制重新归类，可以得到承担边界的三个层次。
**物理网笼层**不依赖任何定位与软件，是越界发生后的唯一兜底。FAI Sporting Code 对 F9A-B 推荐笼体长 6 米、短 3 米、高 3 米，对 F9A-A 推荐 14 米 × 7 米 × 5 米，并要求长边为短边的两倍，硬质部分须覆盖缓冲材料。国内规程给出的飞行区为边线 8 米、端线 4 米、高 4 米，室内净空要求地表以上至少 5 米。
**失控保护层**处理信号中断后的状态。规则要求必须设定为立即切断动力，必须设置独立物理安全解锁开关，禁止摇杆组合解锁。这一层与越界在时间上紧邻，但其目标不是阻止越界。
**限高限速层**作用于垂直包络与速度上限，属姿态与油门侧约束，不涉及位置闭环，因而合规可用。
## 分层之间的量化关系
把失控保护的响应延迟代入场地几何，可以检验各层的边界能力。
假设 guard time 为 1.0 秒，球机平移速度 4 米/秒漂移 4 米、6 米/秒漂移 6 米。8 米 × 4 米场地短边方向的总余量为 2 米，球心极限还需扣除球半径：F9A-B 框架直径 200±20mm，球心极限 1.90 米；F9A-A 框架直径 400+20mm，球心极限 1.78 米，两者相差 12 厘米。
临界速度为 2 米/秒。该值显著低于对抗场景的常规平移速度，由此可以判定：失控保护层不具备边界控制能力，其作用限于缩短失控后的持续飞行时间。越界风险的分配完全落在物理层。
## 参数匹配关系
网孔与球径的匹配存在明确判据。10 厘米孔径对 20 厘米球径构成 2 倍关系，球体无法穿越；5 厘米孔径对 44 厘米球径构成 8.8 倍关系，同样无法有效拦截。稳妥口径为网孔不大于球径的一半，两个级别混用时按较小球径确定。
绳径分 3 毫米与 4 毫米两档，分别对应常规球机低速场景与高速大桨机型。升级判断依据为飞行速度明显偏高或桨叶直径大于 5 英寸。
还需注意一组量级差：桨尖线速度按 v = π·D·N÷60 计算，76 毫米桨在 8000 转/分下约 31.8 米/秒、12000 转/分下约 47.8 米/秒，152 毫米桨在 6000 转/分下同样约 47.8 米/秒。该量级远高于球体平移速度，是撞击动能的真正来源，也是限速参数必须单独设定的原因。张紧度不足会造成形变过大与回弹，属二次损伤来源。
## 顺序选择的依据
核对顺序应为：球径与级别确定网笼规格 → 失控保护与解锁方式配置 → 飞控限高限速参数。
依据是补救难度而非重要性排序。网笼涉及场地施工与采购，无法在训练前临时调整；后两层属于配置项，可在每次训练前复核。顺序倒置的典型后果是参数已就绪但网孔不足，训练仍需中止。
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