北京
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国家知识产权局信息显示，中国海洋大学、山东探像智慧海洋科技有限公司申请一项名为“一种DVL质量自适应水下导航方法及系统”的专利，公开号CN122900570A，申请日期为2026年9月。
专利摘要显示，本发明涉及水下导航技术领域，公开一种DVL质量自适应水下导航方法及系统，包括获取水下机器人的IMU数据、DVL数据及深度数据进行时间对齐，并基于IMU数据进行状态预测，从时间对齐后的DVL数据中提取DVL多维质量信息，结合DVL数据中的速度观测与先验导航状态中的预测速度计算速度残差；构造表征当前DVL观测可靠程度的DVL综合可信度；基于DVL综合可信度对初始DVL量测噪声矩阵进行动态调整，基于深度数据对先验导航状态进行垂向位置约束，根据DVL综合可信度及有效波束数量确定更新模式并输出导航状态，本发明实现了DVL状态变化时更新模式的平滑切换，避免了临界状态下的模式抖动和恢复突变。
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本文源自：市场资讯
作者：情报员
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