中国大学创历史！116台无人潜航器集群测试成功，水下协同有绝活

本文作者——李超|《太空探索》杂志专业撰稿人

2026年8月29日傍晚，在西北工业大学友谊校区室外游泳场，一场看起来不像传统海军装备试验的演示悄然完成。工作人员把120艘TH-618型自主水下航行器依次放入水中，设备入水后立即转入全自主潜航模式，整个过程没有人工实时操控。

（团队准备试验集群下水）

经过34分钟稳定航行，其中116艘沿超过500米的预设航线保持编队、协同前进，由吉尼斯世界纪录认证官和独立专家全程监督、溯源核验，最终确认为“最多水下自主航行器同时航行”世界纪录。

这个项目由西北工业大学联合西安天和海防智能科技有限公司完成，2026年9月下旬对外发布后，被视为中国在水下无人集群领域的一次标志性验证。

很多人看到“116台”“34分钟”“500米”这几个数字，第一反应是规模不算大、距离也不算远，似乎不如空中无人机编队动辄几十千米、上百架来得震撼。但水下和空中完全不是一回事。空中无人机可以靠卫星定位、地面雷达、无线电链路实时回传；水下没有这些便利，电磁波在海水里衰减极快，常规无线电基本派不上用场，卫星信号进不了水，远程实时下达每条船的航向、深度、速度更不现实。

也就是说，百台级水下设备同时走编队，不能靠“地面一个人盯着屏幕逐台改指令”，必须让每一台自己感知、自己判断、自己纠偏，并与邻居形成协同。这次纪录的真正价值，不在于游了多远，而在于证明了一套百台级自主协同算法和感知架构能够在实体设备上跑起来。

（吉尼斯记录证书）

TH-618本身是个小型化平台。公开参数显示，它长61.5厘米，宽20厘米，高28厘米，整机重量5.14千克，单人即可快速布放；最大航程约30千米，连续工作超过8小时，导航精度控制在5%以内。

它采用多自由度推进器，能做垂直升降、原地转向、水中悬停、定深控速、地形追踪和地标识别；感知控制核心建立在通用智能手机硬件之上，用手机摄像头作为视觉入口，配合一体化控制软件，尽量把传统水下机器人昂贵、复杂的传感与计算压缩到轻量平台里。

遇到水流扰动、轻微碰撞等突发情况，它依靠所谓具身智能自适应纠偏机制，自主识别异常、脱离干扰、回到预设阵位。这样做的目的很清楚：先把单船做小、做便宜、做稳定，再谈百船、千船组网。

（试验水池清澈，可以用视觉感知）

本次水池演示最突出的协同手段是实时视觉感知。每台航行器通过摄像头观察周围环境，识别邻近船只、地标、地形边界，结合惯性信息维持深度与姿态，再按预设队形自主调整位置。

由于游泳场水体相对清澈、光照可控、船间距离较近，视觉可以获得稳定的相对位姿，编队保持、避碰和归位都能本地完成。这也解释了为什么全程可以不依赖外部通信。

（无人器用简易滑道下水）

但水池视觉不等于远海可用。真实海域面临四个硬约束。第一是能见度，沿海、河口、港口常有泥沙和浮游颗粒，光学可视距离可能只有几米甚至更差；深海外界光照不足，补光灯又受散射限制。

第二是定位漂移，水下不能用卫星，长期只靠惯性导航会产生累积误差，必须用地形、地磁、声学信标或水面修正。第三是通信受限，水声是唯一成熟远距手段，但声速约每秒1500米，千米级距离就会产生秒级时延，且带宽窄、多径强、易受噪声干扰；水下光通信在清水可到几十米，浑水往往不到10米；磁感应近场不受浊度影响，但距离通常只有几米到几十米；射频在水下衰减极大，只适合浅水极短距或出水回传。

第四是环境扰动，洋流、内波、温盐跃层会让船位持续偏移，百船编队如果每台都漂，整体队形会在几分钟内变形甚至重叠。

（研制团队与集群合影）

所以从实验室走向实用，核心不是更多摄像头，而是把“视觉编队”升级为“多源融合编队位置感知”。单船靠惯导提供高频姿态和航位推算，多普勒测速仪通过声学多普勒效应测量对底或对水层速度，压力传感器给深度，磁力计和地磁匹配补航向，必要时用多波束或侧扫声呐做地形匹配。

船间靠水声测距可算相互距离，超短基线由母船或领航节点测方位距离，长基线用海底固定信标做高精度绝对定位。跨域回传则靠水面无人艇、浮标或潜标把水声转成卫星、无线电，再送岸基或指挥中心。

把这套能力放到军事场景，意义就超出“创纪录”本身。有人潜艇不可能在有限海区轻易集结上百艘。自主水下蜂群则不同，TH-618这种量级潜航器可由水面舰、潜艇、运输机或港口预置方式快速投送。它们在关键海峡、航道、基地外缘执行长时间警戒。发现敌潜艇或水面编队后，可分工跟踪、包围、诱骗或实施饱和拦截。

这也是为什么美军近年反复讲“地狱景观”之类的无人拒止概念。其原始设想多用空中无人机和水面无人艇迟滞对手登陆。中国这次116台水池集群说明， 美太平洋司令帕帕罗嘴里的“用无人系统把某片海域变成地狱”并不是做不到，但美军未必是领先的一方。谁先把水下蜂群从水池推向远海，谁就能把地狱的入口设在对手必经之处。