当机器人第一次主动向你走来

设想一个普通的傍晚：你在厨房准备晚饭，机器人拿着餐具走过来。你正在接电话，台面上还摊着没有收好的食材。它该在哪里停下，是否应该开口，又能不能在你改变主意时及时退开？这样的任务被描述成类似“递送餐具”的简单标注，实际生活中却暗藏许多没有写进指令的条件。

运动能力与执行效率的比拼，在人形机器人的展示中已屡见不鲜。但对于一台准备进入家庭的机器人，行动的时机与方式却更为重要。一次机械动作偏差可能带来伤害，一次看似无害的插话也可能泄露秘密。安全的身体与得体的行为，开始成为同一个设计问题。

“个人机器人”已经成为人型机器人设计领域里一个特定的方向，指围绕个人生活情境持续提供服务，且能够在物理空间中感知和行动的人形机器人。它的用途可以覆盖家务协助、学习、创作、设备协调和户外活动，以及最基本的陪伴。 “个人”描述的是它与生活的关联，而不仅仅是以人形外观或私人所有权来定义。人与机器的关系，往往是一个如何设计“距离”的问题。

在今年柏林国际电子消费品展览会（IFA）的机器人展区，我们便注意到一个关于“距离”的细节。多数展台前，观众与机器人之间仍有明显的间隔。但我们也看到专注家庭用户的小型机器人展台，孩子会主动靠近，牵着线条圆滑的机器人行走。外观与体量设计上的考量似乎能降低初见时的迟疑，但展台上的亲近，距离日常生活中的信任仍有很长的路。这样的场景让一个问题变得具体：当机器与人共享空间，我们如何决定是否让它接近？以什么样的姿态接近？

在我们已日渐熟悉的问答式AI界面中，用户通常先把需要说清楚，再等待回应，这一交互往往是被动响应式的回合制。而人机共同生活则包含大量尚未说出口、甚至还没想清楚的需求。比如一起做饭时，人可能突然改变步骤。制作一件作品时，一个手势可能是在示意暂停，也可能只是在调整材料。个人机器人如果要成为助手，就必须允许任务在动态协作中形成，并让人随时改变主意。

2026年5月，OpenAI前CTO Mira Murati 创立的Thinking Machines Lab公布其“交互模型”研究预览，尝试连续处理声音、画面与文本，以约200毫秒的“微回合”组织输入与输出，让沉默、打断和同时说话进入模型的语境。这项研究提供了一个理解交互方向的参照：AI需要跟上事情发生的过程，回应的时机也构成回应的质量。

这一问题在人机交互研究中有更长的历史。美国人类学家Lucy Suchman在交互设计研究中提出“情境行动”（Situated Action），认为计划可以为行动提供资源，却不能预先决定行动的全部进程。人会根据具体处境持续调整。将这一观点带回具体生活情境，机器人的指令与行动就无法脱离正在进行的生活来理解。桌上的草稿可能是废纸，也可能是尚未完成的作品。把所有东西归位，有时反而破坏了工作。

1927年，美国通用电器制造商西屋电气公司发明了世界上第一台人形机器人“Televox”，用于远程控制电器

近年在具身智能与人形机器人的研究中，“快慢脑”是探索交互架构的核心技术路线之一：一部分识别眼前场景进行高频率、低延迟、自动化的实时反应，另一部分结合长期记忆进行深度推理。在未来的设想当中，比如机器人看到母亲和女儿在一起，结合父亲生日临近的记忆，便可能提议准备惊喜。相关模型正在关键家庭场景中训练，推广到更广泛情境仍是后续路线。一个合理的情境设想，与一种稳定可用的能力之间，还有需要跨越的距离。

身体首先决定相处的条件。机器的体量、材质、移动声响和停靠位置，都会影响它能否留在生活里。比如对行动不便的人来说，递送物品可能意味着少一次求助。对影像创作者来说，一个能够协调移动与拍摄的载体可能打开新的工作方式。这些价值必须通过具体任务检验，也取决于机器是否需要人不断为它腾地方、整理环境和处理故障。

身体的运动设计往往需要考虑“力学层面上的温柔”，强调柔顺控制、碰触方式和对家具的保护。这一表述把“亲和”从外观引向身体行为。因为造型本身的视觉性“温柔”本身不能证明安全，关键仍是机器在接近、接触和受到干扰时如何行动，以及这些表现能否在真实环境中保持稳定。

日本第一台机器人“Gakutensoku学天则”及其开发者西村真琴（左）

世界上第一款量产人形机器人Pepper

“大脑”与“记忆”的设计则决定了一次次交互能否产生连续性。机器人需要记得你上次读到哪里，或习惯把工具放在哪里，可能减少重复说明。它如果还记得生日、家庭成员和重要事件，就更容易给人“它懂我”的感觉。

不过便利与亲密并不要求保存一切，成年人主动交代的信息，与访客偶然说出的话，不能仅因被同一台设备听见，就获得相同的使用资格。康奈尔大学的信息科学教授Helen Nissenbaum提出的“情境完整性”强调，隐私保护取决于信息的收集和流动是否符合具体情境的规范。据此审视个人机器人，问题包括谁提供信息、谁可以获取，以及信息为何被调用。为安排聚会而记住一个日期，与在另一次家庭谈话中主动提及相关私事，可能跨越了原本默许的边界。数据存储位置相同，不意味着使用情境相同。一个人购买设备，也不能代表所有同住者同意被记录。机器究竟服务于账号持有人、发出指令的人，还是所有受其行动影响的人？这些身份在家庭里经常不重合。

如果机器没有感受，人与它建立的关系该被如何定义？这个问题至少包含两个层面：机器是否具有“知觉”（sentience）与主观体验，以及人是否在交互中产生真实的投入。前者关于智能的“本体”，是人工智能领域长期无法定论的课题，后者却可能已经体现在人如何安排时间、形成期待，并把某些事情放心交给它等具体的方方面面。

美国社会学家Sherry Turkle对儿童和老人与社交机器人的互动研究，使用“关系性人工物”这一概念，讨论人如何通过机器人表达既有情感，并重新思考生命、人格与关系。[5] 在人形机器人带来的交互中，我们需要观察关系怎样形成、对谁有意义，以及它如何改变人与他人的联系。即使设备的用途以任务为主，长期协作也可能生成熟悉感、依赖和某种相处方式。

个人机器人的设计，实际上也可能映照出成年人对理想关系的期待。我们希望它是一个永远有空、永远友好的对象，耐心倾听，却不必照顾它的感受。既希望它理解自己，又希望随时修改它的性格。这种进退之间的协商让我们思考，当顺从成为产品卖点，人会怎样理解分歧、拒绝和互惠？

我们从展台上直觉性的亲近看到了长期使用的起点。机器进入家庭，是一段持续调整的过程，初见时的好感并不能代替长期评价。对于能够承担更多任务的产品，这种评价往往需要落足生活的实际账目。比如它省下多少劳动，又增加多少维护？家人是否需要记住复杂口令，或替它检查每一步？孩子失去新鲜感后，它还有什么作用？一台每天长时间运行的机器人，可能确实有用，也可能频繁打扰。

这同样是产业问题。技术样机走向日常产品的路径上仍然充满难度。开放接口可以让用户探索新用途的同时意味着更多应用接触身体动作与家庭信息。可供开放的能力、第三方权限、异常发生时的处理标准，都需要随着生态一起建立。如果未来个人机器人将逐渐成为下一代个人计算入口，这些问题越早得到明确回答，人就越能判断自己接受的是一件物品、一项持续服务，还是二者之间难以分开的组合。

个人机器人的意义，将在这些具体安排中逐渐显现。人愿意让它走近，可能因为它有趣、有用，也可能因为它记得某件小事。要让这种接近持续下去，机器还需要允许人修改要求、拒绝记录、暂停互动，并在不愿继续时退出。

第一次主动走来之后，未来决定它能否留下的，仍然是相处中反复确认的分寸。

MW：个人机器人应该被如何定义？它与其他通用人形机器人的区别是什么？

邹纪元：“个人”不是指单独的一个人，而是回到人本身，包括你身边的社会关系，以及家庭和一些户外空间里的个人需求。个人机器人，本质上是从人出发看待机器人。

行业里有不同的路径，比如把机器做得更强，让它拥有更高的速度和运动能力，这些都是行业发展需要的选择。但就像人与人相处一样，一个人并不是跑得越快、智商越高，就越受你喜欢。我们需要回到人的情感需求和功能需求。

我们的思路是先研究人，再用机器人技术匹配发现的需求。在服务和相处的过程中，识别新的需求，继续迭代。这个循环的中心始终是人。我们也没有把它锁定在某个性别、年龄或固定人群上。

MW：这种从人出发的思路，通常如何体现在具体的产品和技术设计中？

邹纪元：先说机器人的本体。面向产业或工业场景的机器人，通常会更关注效率、重复作业和较大体量的劳动。我们希望两款机器人在外观上更亲和，让人愿意接近。材料上采用亲肤、柔顺的材质，并提供不同色彩，让它放在居家或生活环境中不显得突兀。

运动上，我们考虑的不只是力量，也包括动作做到什么程度。在我们的设计中，机器人识别到人之后会急停，接触人的方式是温柔的，通过柔顺的力学控制，实现在“力学层面上的温柔”。它的避障也需要保护家具和家里的事物。我们更关注使用和交互过程是否舒服、柔顺。

MW：交互层面有哪些具体探索？主动交互目前已经走到哪一步？

邹纪元：传统的数字AI往往是你问我答，我们希望机器人具有主动交互的能力。我们用“快慢脑”来描述：快脑更快地识别当下的场景，慢脑结合长期记忆进行逻辑推理。

比如，机器人看到妈妈和女儿坐在一起，爸爸还没回来；它又记得五天后是爸爸的生日，就可以结合眼前场景与长期记忆，主动提议要不要给爸爸准备一个惊喜。

但这需要长期训练。目前，相关模型已经基于一些关键家庭场景开始训练。个人机器人还处在很早期，我们先预设场景需求，理解家庭关系和交互需求，建立模型，再逐步做到泛化。这也是未来的技术路线。

MW：从消费需求来看，个人机器人是在回应一个已经存在的市场，还是仍在创造一种需求？

邹纪元：在马车的时代，人们很难想象汽车。电脑、智能手机出现之前，也很难把它们视为一种既定需求，但背后总有具体的功能或情感诉求。

个人机器人并不是以替代社会关系的方式出现。它可以是一种新的创造，同时回应陪伴、对话、深度沟通、激发创造力这些长久存在的需求。

我们认为，机器人是AI时代很好的载体，面向个人，就是个人机器人。它会创造什么样的故事，现在还处于共创的开始阶段，需要开发者、用户和不同行业的伙伴一起构建。

MW：长期与用户相处后，机器人会形成稳定的风格和人格特征吗？你们希望它怎样实现个性化？

邹纪元：这件事可以分成“放”和“收”两方面。先说“放”，也就是个性化。用户可以在一开始预设人设、声音和对话方式，比如希望它傲娇一些，或者采用另一种性格。

在持续对话中，设备端会存储记忆，机器人会基于相处越来越了解用户。这些记忆包括你是谁、它在哪里、它是谁，也包括家庭里有哪些成员、彼此是什么关系，以及家庭的重要事件和里程碑，比如生日、结婚纪念日，或者用户希望它记住的职业进展。

MW：那 “收”又如何体现呢？

邹纪元：用户可以决定哪些数据可以告知、哪些不可以，并进行记忆分区。用户可以掌控自己的数据，包括注销个人注册的账号。关键数据保存在设备端，而不在云端。

家庭是私密的环境。越追求个性化，就意味着机器人越了解你，所以数据的拥有权和边界会变得非常重要。我们希望尽可能做好保护。

MW：除了动作能力、任务完成率，个人机器人的核心评价标准还应该包括什么？长期使用意愿和信任是否进入开发流程？

邹纪元：对我们来说，它是一个全新的产品方向，可直接参照的既有数据有限。首先重要的是用户研究的深度，需要初始用户和模拟场景，帮助我们理解机器人进入个人环境后的需求。学术研究与商业研究都很关键。其次，在实现规模化量产的要求下，还要做好隐私、安全等基础工作，这一点对于目前的机器具身智能行业也是一个挑战。

MW：从产业角度看，未来个人机器人实现规模化的主要难点是什么？

邹纪元：中国在过去十年、二十年积累了很强的产业链，但把机器人做小本身就有技术瓶颈。比如我们的Q系列只有89厘米，T系列则采用可变形的设计。围绕这些产品，需要在关节、传感器、摄像头、外壳和产能等方面建立自己的能力与专利。另一部分难点是模型建设。交互模型需要支持主动交互，运动模型需要做到柔顺、亲和。这些技术背后，仍然是对人的理解。我们说，机器人技术不光应该有能量，也需要有品位。这里的品位，是对人的理解的深度和敏锐度。

MW：现场有不少儿童和家庭愿意接近机器人。涉及儿童时，你们如何考虑场景的敏感性？

邹纪元：我们早期的预订用户中，也有家庭把机器人作为送给孩子的礼物，像我们小时候收到第一台游戏机、电脑或智能手机，让孩子接触未来的可能性。

儿童场景首先需要模拟测试环境、测试空间和测试数据。我们的设计优先级是安全大于运动。未来也会持续与不同第三方机构合作，加强对儿童心理和身体健康的关怀，让机器人有更强的边界感。

在我们的设计中，机器人“不存在负面情绪”。比如小朋友说自己与别人吵架，想打对方一拳，我们希望它更多地倾听，询问发生了什么、是否需要帮助，让小朋友把事情讲出来，通过这种方式缓和对话中尖锐的部分。倾听本来就是值得鼓励的事，机器人有了物理载体后，可以尝试承担这样的职责。

MW：工业机器人犯错，我们通常把它理解为任务失败。但个人机器人如果误解了人的意图、情绪或生活情境，这种失败是否具有完全不同的性质？

邹纪元：在机器人发展的早期，任务失败是常常发生的事情。我们无法在个人机器人发展的第一天就创造出完美的机器人，尽管开发者希望尽可能接近这一点。每个人的情感需求和相处需求都不一样，所以我们希望给产品留下可开发的空间，包括开放SDK，让不同参与者建立连接并提供反馈。

对于错误，我们需要遵守法律与基本的社会道德要求。但一些小的口误，也可能带来新的创作。短期内，机器人面临的重要问题，是对语言和意图的理解。这些是我们在训练中需要持续观察和研究的地方。

当人通过一个物理对象交流时，需要思考的道德边界会更多。未来我们希望与更多学术和科研机构合作，包括讨论机器人的社会道德准则、家庭准入规则。这些是进入下一阶段需要共同准备的事情，我们对此保持开放。

MW：我们会借助机器人，创造出现实生活中不存在的某种理想关系吗？

邹纪元：这个问题容易把讨论带到“关系替代”，这也是社会目前的一种担忧。但至少在我们现在所处的阶段，机器人无法替代真实的人际关系和人的接触。

我更愿意把它想象成一种全新陪伴关系的可能性。它加入原有的社会关系，围绕家庭作业、烹饪、阅读、学习等需求，作为一个新的存在，让我们共同测试和开发它的可能性。

未来也许每个人都有自己的“机器人搭子”，机器人之间还可能建立联系。我们不排除这种可能。个人机器人是我们提供的一种答案，不一定是最终答案。我们正在与愿意同行的用户一起体验、思考，并通过反思不断迭代。

MW：如果机器人未来自然地生活在我们身边，你认为仍应保留什么边界？

邹纪元：这是一个很难的问题，因为每个人对边界的定义不同。我们对未来的人机共生关系保持积极态度，但如果把它视为一个愿景，就需要思考走向这个愿景还缺少哪些规则和规范。这涉及社会学、人类学、伦理，也涉及不同国家的风俗习惯。机器人不应该只由一个国家或一种生活方式来定义；走向全球市场，也是与不同文化碰撞和交流的过程。

我们很难用一条线划出所有边界。这把标尺应该由使用者和社会中的利益相关者共同讨论。面对老人、儿童、成年人和未成年人，也需要共同制定社会认可的安全、隐私与边界准则。这是我们认为值得持续投入的事情。

参考文献

[1] Thinking Machines Lab. 2026. Interaction Models: A Scalable Approach to Human-AI Collaboration. Connectionism, 11 May.

[2] Suchman, Lucy A. 2007. Human-Machine Reconfigurations: Plans and Situated Actions. 2nd ed. Cambridge University Press, 尤其参见第6章 Situated Actions。

[3] Nissenbaum, Helen. 2004. Privacy as Contextual Integrity. Washington Law Review, 79(1), 119–157.

[4] Cagiltay, Bengisu, and Bilge Mutlu. 2024. Toward Family-Robot Interactions: A Family-Centered Framework in HRI. Proceedings of the 2024 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction.

[5] Turkle, Sherry, Will Taggart, Cory D. Kidd, and Olivia Dasté. 2006. Relational Artifacts with Children and Elders: The Complexities of Cybercompanionship. Connection Science, 18(4), 347–361.

[6] Sung, JaYoung, Rebecca E. Grinter, and Henrik I. Christensen. 2010. Domestic Robot Ecology: An Initial Framework to Unpack Long-Term Acceptance of Robots at Home. International Journal of Social Robotics, 2, 417–429.

撰文及采访

曹鑫豪 Alaric Xinhao Cao

编辑

Euphy