北京
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国家知识产权局信息显示，上海师范大学;上海机器人产业技术研究院有限公司申请一项名为“基于仿生数据引导的双足机器人低能耗直腿行走规划方法”的专利，公开号CN122816182A，申请日期为2026年5月。
专利摘要显示，本发明公开了基于仿生数据引导的双足机器人低能耗直腿行走规划方法，属于机器人运动学技术领域。包括：获取人类运动数据并进行预处理，得到目标机器人的全身关节角度参考轨迹；基于目标机器人的全身参考轨迹，构建用于引导优化的参考运动特征；构建双足机器人非线性预测模型，代价函数中包含状态跟踪项与控制输入项；在机器人的每一个控制周期，选取对应时段的参考运动特征作为动态参考序列，引导双足机器人的非线性预测模型进行在线求解，得到未来一段时间内的最优状态轨迹与控制输入；将最优控制输入下发至机器人的底层驱动器执行。本发明通过引入人类运动数据对模型预测控制优化问题进行隐式引导，在不增加硬约束的前提下实现低能耗直腿行走。
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本文源自：市场资讯
作者：情报员
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