专访 | 从无图智驾到Physical Agent：刘念邱的第二次“去地图化

1988年，机器人先驱汉斯·莫拉维克在《心智后裔》中提出了一个困扰业界四十年的悖论：“让计算机在智力测试或下棋时表现出成人水平是相对容易的，但在感知和行动方面，让电脑表现出一岁孩子的技能则很难或不可能。”

2026年，前元戎启行技术合伙人刘念邱将新公司命名为“费莫一”（PHYMI），正是为了致敬这一悖论。来自湖南西部山城怀化的他，早年在英特尔从事新设备、新工艺及自动化相关的研发与导入；，在元戎启行又参与推动了“无图智驾”的落地——让车摆脱高精地图，靠实时感知在开放世界自主行动。如今，他试图把这套“去地图化”的方法论，从二维公路搬进三维物理世界。成立仅半年，PHYMI便宣布完成近亿美元种子轮融资。

这是刘念邱的第二次“去地图化”赌局：赌机器终将跨越莫拉维克的鸿沟，在真实世界里像人一样自然地移动与操作。

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从“无图”到“无界”：智驾老将的第二次去地图化

刘念邱的履历，表面看是“英特尔→连续创业→元戎启行→PHYMI”，暗线却是“让机器在物理环境里自己移动”。

他早年在英特尔任高级工程师，从事新设备、新工艺及自动化相关的研发与导入。后来在元戎启行，他亲历了中国高阶自动驾驶从L4研发运营走向规模化量产的全过程，参与无图智驾方案落地，以及技术体系向端到端模型、VLA大模型演进。

2024年7月，他在公开场合说过一句后来被反复引的话：“无人驾驶是具身智能的体现，只不过这个具身不在人身上，而在车身上。”当时他判断，随着数据量和能力提升，这套技术“最终将被复用到其他行业，例如机器人”。

两年后，他自己成了兑现这句话的人。2026年3月16日，费莫一科技（深圳）有限公司注册成立，刘念邱任法定代表人、创始人兼CEO。同年9月9日，公司宣布完成近亿美元种子轮，IDG资本领投，云启资本、滴滴出行、复星锐（参数丨图片）正、耀途资本、禾赛科技跟投，资金用于Physical Agent核心技术研发、真实动态数据体系建设、产品工程化与场景落地及团队扩充。

为什么是2026？他的判断很具体：2024年前后机器人专用关节电机、减速机供应链还不成熟，AI范式也未收敛；到2026年，本体供应链、算力与模型供给、智驾数据闭环三者同时到位。“相比继续参与一个成熟产业的规模扩张，我更希望重新做一件从0到1、再到10的事情。”——离开元戎不是不看好智驾，“自动驾驶正在进入兑现过去技术积累的阶段，我依然非常认可它的长期价值”，而是具身智能的条件同时成熟了。

“无图”到“无界”的跳跃，边界他很早划清：这只是技术方法论上的类比，不是把自动驾驶方案直接搬上机器人。可迁移的是思路——用在线重建的动态认知替代离线静态先验，靠数据闭环啃长尾，端到端/VLA/真机强化学习的工程化经验；不可直接搬的是物理规则，汽车跑在二维平面，机器人面对三维空间，要扭矩、力反馈、精细操作等更复杂的空间、物体和交互关系。

刘念邱要把“降低先验依赖、扩大运行范围”的思路，翻译成机器人能用的版本：不依赖预建图、扫描、路线配置或环境改造，基于实时感知自主规划。

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不叫“机器人”：用目标定义能力，用移动打开场景

刘念邱刻意避开“具身智能机器人”这个热标签。PHYMI的定位是Physical Agent：理解人的目标，在开放动态真实环境中自主规划和行动，通过跨空间、跨场景的移动与操作持续推动目标完成。“我们不以某一种固定外形来定义产品，而是从用户目标出发。”

名字本身藏着命题。PHYMI = Physical World + Mobility & Manipulation + Intelligence，“费莫一”是音译，同时致敬莫拉维克悖论——人类觉得难的逻辑推理，计算机容易；人类下意识完成的感知、行走、抓取、操作，对AI反而极难。

“今天的大模型已经非常擅长在数字世界里理解和回答问题，而PHYMI希望进一步解决，智能如何进入物理世界，获得可靠的感知、移动和操作能力，把人的目标真正转化为行动和结果。”

“开放动态真实世界”被PHYMI拆成三个形容词：“真实”指必须面对物理规律、误差与突发干扰；“开放”指空间、对象和任务无法提前穷举；“动态”指环境与需求在行动过程中持续变化。数字世界的智能用答案展现能力，物理世界的智能必须用行动和结果证明价值。

机器人能像伙伴一样融入日常生活，场景画面刘念邱很早就有：去公园露营，机器人帮忙驮东西、铺垫子、买咖啡、清理垃圾；走去咖啡店路上，用户看到冰淇淋店，临时加一项购买任务，它能自主调整计划，连续完成长程移动、环境理解、物品操作和人机交互。这些需求看似琐碎，却无统一流程，现场状态随时变——固定工位、单一场景、预设流程都接不住。

关键取舍是“移动优先”：“我们并不是不重视操作能力。移动和操作都是Physical Agent进入物理世界、完成任务不可缺少的能力，只是在现阶段，我们认为移动是率先进入真实场景的一个重要突破口。”逻辑很实：机器人先能到达用户需要它出现的地方，操作才有场景；哪怕手上活儿粗一点，只要移动够好，就能干很多活、产生商业价值，用得越多数据越多，本事再一点点长。刘念邱不走“开局死磕家庭家政”的路线——家政要求一开始就把所有事做精，消费者才掏钱，门槛太高。

对应这套产品观，PHYMI从第一天起构建四大系统闭环：

BRAIN：多模态感知、世界建模、推理规划、行动生成

BODY：移动+操作的物理载体，机械驱动/计算通信/全模态传感/能源/安全

DATA：真实动态数据+任务反馈，沉淀为可积累经验

LINK：人-Agent-环境连接，目标/授权/状态/反馈贯穿，支持人机交互与多机协同

“全栈能力并不意味着所有零部件都要自己研发，我们也会与成熟供应链和产业伙伴合作。”核心竞争力压在BRAIN上——成熟供应链和产业伙伴能做好的部分，PHYMI会积极合作；关键能力和系统协同，则需要团队持续推进。。四大系统闭环必须自握，数据飞轮才能转；电机、传感器、部分硬件不走重资产自研。

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近亿美元赌局：资本买的是“智驾老将+Physical Agent”

成立不足半年、产品未公开，种子轮近亿美元在2026年具身赛道极罕见。资本买的不是Demo，是团队对行业的判断与执行能力。

PHYMI核心成员来自清华、上交、复旦、NTU、港中文，曾在头部互联网、人形机器人、自动驾驶企业主导大模型、VLA、真机强化学习、整机、数据平台及量产交付。这种“贯通前沿研究到真实产品”的链路，是IDG们看重的差异化——智驾跑通过的“采集—清洗—训练—仿真—OTA”闭环可迁移，但团队知道不能照搬。

资方结构有信号：IDG、云启、耀途是财务VC；复星锐正是产业资本；滴滴出行、禾赛科技是科技/感知侧跟投。不同产业与投资背景的机构参与本轮融资，体现了其对PHYMI、团队以及技术产品方向的认可；市场猜滴滴要场景数据、禾赛要硬件绑定。不过刘念邱对此并未做直接回应。

赌局的另一面是明牌风险。长程任务误差累积、三维操作力控、能源续航、开放环境安全，会决定机器人能否从单点演示走向真实环境中的连续运行。刘念邱在采访里自陈“任务链条越长，任何一个环节的小误差都可能不断积累”。经观感知给过一个简化算例：20个环节、每环95%成功率，整链一次完成概率约36%——这正是机器人能演示漂亮动作、却难在真实环境连续工作数小时的原因。全栈四系统资金消耗大，产品未公开，验证压力在12–18个月后。

刘念邱对行业阶段并不客气：他认为整个具身智能行业，具身智能距离大规模进入真实生产生活空间还有距离。真正落地的标志不是公司发新闻，而是用户自己会发——就像Robotaxi用户会主动说“我今天在哪儿打了一辆车”那样。

回望智驾发展路径，无图智驾当年也走过“开城→泛化→端到端”多阶段，PHYMI的“去地图化”同样要接受早期能力不成熟的阶段。刘念邱的第二次去地图化，赌的不是单支Demo上限，是跨空间能力下限。

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后记：放回“安卓时刻”里看这一票

此前行业判断：具身智能的“iPhone时刻”还没到，但“安卓时刻”正在形成——开放共建底座、多终端分发、场景先跑起来。

PHYMI属于“开放动态场景派”：不绑单一外形、不绑单场景，把智驾的数据飞轮和去先验思路带进物理智能体，是在给Physical Agent的共用底座探路。试图通过降低部署门槛，让Physical Agent逐步进入更多真实环境，承担更多真实任务。

或许，iPhone时刻很可能不诞生在发布会的聚光灯下，而是诞生在一个个开放动态的日常、具体的真实任务里——不耀眼，但无处不在。刘念邱的赌局，赌的就是这一侧。

（图/文/摄：太平洋汽车 喻钦涛）