万东医疗申请机械臂路径规划相关专利，降机械臂避障路径规划计算量并提效率

来源：新浪证券-红岸工作室

9月16日消息，国家知识产权局信息显示，北京万东医疗科技股份有限公司申请一项名为“机械臂路径规划方法、装置、存储介质以及电子设备”的专利。申请公布号为CN122747011A，申请号为CN202610881300.8，申请公布日期为2026年9月15日，申请日期为2026年6月17日，发明人张孟晗、冯莉、解云龙、程旸，专利代理机构北京恒博知识产权代理有限公司，专利代理师沈君，分类号B25J9/16、A61B34/10、A61B34/20、A61B34/30、G05B19/19、G01C1/00。

专利摘要显示，本申请实施例公开了一种机械臂路径规划方法、装置、存储介质以及电子设备，方法包括：通过预设内旋顺序的欧拉旋转矩阵和预设操作方向确定机械臂达到目标姿态时的肘部俯仰关节角度和肘部翻转关节角度，实现了精确定位机械臂末端姿态，在此基础上确定机械臂达到目标姿态时的末端旋转关节角度、垂直移动关节位移和平移关节位移，进一步结合机械臂的初始位姿和上述关节参数进行避障路径规划处理得到机械臂在至少一个控制周期内的目标关节避障增量，基于目标关节避障增量控制机械臂进行运动直至到达目标位姿。由此，避免了求解关节增量所需的复杂迭代运算，降低了实时避障路径规划的计算量，从而提升了机械臂实时避障路径规划的计算效率。

万东医疗成立于1997年5月12日，于1997年5月19日登陆上海证券交易所，注册及办公地点均位于北京市，是国内医用X射线影像设备领域龙头企业，拥有全产业链布局优势。

公司主营业务为影像类医疗器械的研发、制造、销售及影像诊断服务，归属申万医药生物行业下的医疗器械细分医疗设备赛道，同时覆盖智慧医疗、智能医疗、AI应用（医药医疗）相关概念板块。

2026年上半年，万东医疗实现营业收入8.75亿元，在行业45家可比企业中排名第15，低于行业平均13.83亿元，高于行业中位数4.18亿元，同期行业头部企业迈瑞医疗、联影医疗营收分别达177.47亿元、70.52亿元；当期归母净利润为-9050.15万元，行业排名44/45，远低于行业平均2.04亿元、行业中位数3989.43万元，同期迈瑞医疗、联影医疗净利润分别为50.47亿元、8.89亿元。业务结构方面，医疗器械销售业务贡献营收7.8亿元，占比89.17%，其他(补充)业务营收5827.99万元占比6.66%，医疗服务及其他业务营收3645.42万元占比4.17%。

指标类别 具体指标 数值 行业对比情况 营收表现 2026年上半年营业收入 8.75亿元 行业排名15/45，低于行业均值13.83亿元，高于行业中位数4.18亿元，头部迈瑞医疗、联影医疗分别为177.47亿元、70.52亿元 利润表现 2026年上半年净利润 -9050.15万元 行业排名44/45，低于行业均值2.04亿元、行业中位数3989.43万元，头部迈瑞医疗、联影医疗分别为50.47亿元、8.89亿元 业务构成 医疗器械销售业务 7.8亿元 占总营收比重89.17% 业务构成 其他(补充)业务 5827.99万元 占总营收比重6.66% 业务构成 医疗服务及其他业务 3645.42万元 占总营收比重4.17%

北京万东医疗科技股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1无线耦合线圈及磁共振成像设备发明专利公布CN202611006370.52026-07-07CN122731538A2026-09-11王文韬、王新元2基于扩散模型的运动伪影矫正方法、装置、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610998677.12026-07-06CN122574168A2026-08-14宣晓、朱嘉华、梁晓坤、冯铓、何玉娜3机械臂路径规划方法、装置、存储介质以及电子设备发明专利公布CN202610881300.82026-06-17CN122747011A2026-09-15张孟晗、冯莉、解云龙、程旸4基于CT图像的床板去除方法、装置、设备及存储介质发明专利公布CN202610809199.52026-06-05CN122675700A2026-09-01代双凤、马双5一种自动摆位方法、装置、存储介质及电子设备发明专利公布CN202610810690.X2026-06-05CN122744826A2026-09-15史红涛、代双凤、武会杰、袁红美、王贞贞、杜望、张景超6基于增强现实的DSA智能提示方法、系统、设备及存储介质发明专利公布CN202610783280.02026-06-02CN122664719A2026-09-01佟辉、杨强、崔鸣智7眼部线圈装置及磁共振成像设备发明专利公布CN202610776083.62026-06-01CN122710019A2026-09-08王文韬、都继成、左菁菁、吴文灿、汤伟男、王新元、万志招8成像设备的控制方法及成像设备发明专利公布CN202610764927.52026-05-29CN122423898A2026-07-21李文超、冯莉、李松、魏伟、杜春宝9胫骨股骨关节线夹角测量方法及相关装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610754901.22026-05-28CN122657026A2026-08-28肖亚婷、姚丹、代双凤、何梦玥、杜望、张景超10股骨髁间窝参数测量方法及相关装置发明专利公布CN202610754900.82026-05-28CN122675743A2026-09-01肖亚婷、姚丹、代双凤、何梦玥、杜望、张景超11一种心脏扫描定位方法、装置、存储介质及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610716017.X2026-05-22CN122376072A2026-07-14陈斯、汤伟男、张静、刘克刚、于艳辉、高上策12基于冠状位定位图像的ROI自动定位方法和装置发明专利公布CN202610716984.62026-05-22CN122694767A2026-09-04武会杰、代双凤、史红涛、江国炜、张景超、杜望、王贞贞、汤伟男、陈斯13基于医学影像的距舟覆盖角获取方法、装置、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610617639.72026-05-07CN122415567A2026-07-17肖亚婷、姚丹、代双凤、何梦玥、杜望、张景超14核磁共振谱仪的数据交互系统、方法及电子设备发明专利公布CN202610609980.82026-05-06CN122470555A2026-07-28刘阳、林先钗、程俊伟15磁共振接收装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610582766.82026-04-29CN122330783A2026-07-03王文韬、都继成、张逸夔、吴文灿、汤伟男、王新元、万志招16CAN总线自适应端接方法及相关设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610565162.22026-04-27CN122226543A2026-06-16李松、程旸、张孟晗17计算机断层摄影系统的信号处理方法、装置、介质及设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610557530.92026-04-24CN122498865A2026-08-04刘鑫、冀伟、魏茂征、赵晶18围帘装置及影像设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610536817.32026-04-22CN122182076A2026-06-12刘振福、王新文19CT图像环形伪影去除方法和装置、电子设备和存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610403146.32026-03-30CN122390982A2026-07-14焦文涛、张莎20医学影像报告的多维质控方法、装置、设备及可读介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610287111.82026-03-10CN122135876A2026-06-02张伦伦、代双凤、王中华、杜望、何梦玥、沈德强21磁共振成像系统的时钟传输方法、磁共振成像系统及设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610280575.62026-03-09CN122179049A2026-06-09林先钗22数据传输链路检测方法、装置以及断层扫描成像设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610176774.22026-02-06CN122179550A2026-06-09付思哲、赵晶、魏茂征、张涛23多尺度混合DR图像增强方法和装置、电子设备和存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610161308.72026-02-04CN122134568A2026-06-02张成龙、伍亚军、李立、陆利学24一种图像分割方法、装置、存储介质及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610112391.92026-01-27CN122115470A2026-05-29史红涛、代双凤、武会杰、王贞贞、杜望、张景超25一种血管中心线矫正方法、装置、存储介质及设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610041607.72026-01-13CN122115280A2026-05-29朱林林、杜望、代双凤、张景超、王贞贞、何梦玥26对讲与设备监测的协同方法、系统、装置、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610000923.X2026-01-04CN122069447A2026-05-19卢鑫磊、薛雨桐、张文、刘欢、朱勇强、李昂27提升梯度电源效率的方法及梯度电源发明专利实质审查的生效、公布CN202512046251.42025-12-31CN122068770A2026-05-19李杰、梁帅、谢欣、李春玉、霍帅豪28投影图像过曝校正方法、装置、电子设备和存储介质发明专利授权CN202512029757.42025-12-30CN121903849B2026-09-11姚鹏、伍亚军、陆利学29液态金属轴承的解冻判断方法、装置、存储介质以及终端发明专利实质审查的生效、公布CN202511992124.72025-12-26CN121877963A2026-04-17聂熹尧、王传宇30一种椎间盘三维方向计算方法、装置、介质及设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511992136.X2025-12-26CN121883512A2026-04-17李润超、代双凤、王贞贞、武会杰、杜望、张景超、邓永静、陈斯31腰椎扫描处理方法、装置、存储介质及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511981098.82025-12-25CN121694727A2026-03-20陈斯、张俊豪、高上策、赵涛、张静、王文利、陈文文、邓永静32膝关节扫描处理方法、装置、存储介质及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511981091.62025-12-25CN121774482A2026-04-03陈斯、高上策、赵涛、张静、张俊豪、王文利、邓永静、陈文文33磁共振中心频率的确定方法、装置、存储介质以及终端发明专利授权CN202511980164.X2025-12-25CN121570158B2026-07-24曹玉鹏、贾宇霞、汪洪彬34电子设备的医学影像获取图形用户界面外观专利授权CN202530765664.62025-12-25CN310148487S2026-08-14黄俊滔、高会、卢明远35一种升降控制方法、装置、存储介质及扫描床系统发明专利公布CN202511809767.32025-12-03CN121667737A2026-03-17姜杰、赵晶、冀伟、刘凤光36一种血管修复方法、装置、存储介质及设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511801774.92025-12-02CN121903882A2026-04-21史永淇、代双凤、刘朋鑫37一种数据存储方法、装置、存储介质及设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511801550.82025-12-02CN121901439A2026-04-21陈宗喜、陆利学、陈守水、王银斌、伍亚军38磁共振成像方法及相关设备发明专利授权CN202511792562.92025-12-01CN121500204B2026-06-23谭万聪、汪洪彬、徐威39PID参数的自适应调节方法、系统、电子设备及可读介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511776398.22025-11-28CN121878571A2026-04-17张万龙、林先钗、王龙庆40导管导丝分割模型训练方法、导管导丝分割方法及设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511772605.72025-11-28CN121903927A2026-04-21陈峰蔚、袁红美、代双凤、王贞贞、张景超、宣晓41电子设备的人体部位模型选择图形用户界面外观专利授权CN202530704541.12025-11-28CN310087680S2026-07-14黄俊滔、高会、卢明远42电子设备的医学影像采集图形用户界面的体位模型选择组件外观专利授权CN202530704536.02025-11-28CN310087679S2026-07-14黄俊滔、高会43电子设备的医疗成像信息操作图形用户界面外观专利授权CN202530704532.22025-11-28CN310141940S2026-08-11黄俊滔、高会、卢明远44扫描剂量的自适应调制方法、装置、电子设备及可读介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511753366.02025-11-26CN121891036A2026-04-21崔圆斌、王浩、陈林、张莎、周璐45相位误差的校正方法、装置、存储介质以及扫描设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511752455.32025-11-26CN121903925A2026-04-21宗瑶瑶、徐威、史京生、汪洪彬46IGBT结温的动态调控方法、装置、电子设备及可读介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511753348.22025-11-26CN121934649A2026-04-28梁帅、谢欣、吴丹、李杰、霍帅豪、李春玉47电子设备的图像处理图形用户界面的工具栏外观专利授权CN202530685658.X2025-11-20CN310113151S2026-07-24兰佳锦48梯度线圈特征的识别方法、装置、存储介质以及终端发明专利实质审查的生效、公布CN202511702931.02025-11-19CN121580714A2026-02-27薛雨桐、朱勇强、卢鑫磊、李昂49图像修复方法、装置、存储介质以及终端发明专利实质审查的生效、公布CN202511703512.92025-11-19CN121883314A2026-04-17袁红美、代双凤、王贞贞、张景超50电子设备的医疗影像处理图形用户界面外观专利授权CN202530682784.X2025-11-19CN310104674S2026-07-21高会、兰佳锦