医生不在手术室里？5G隔空操作机器人为两枚肺结节精准"点亮"，瑞金医院完成全球首例远程支气管镜定位

53岁的老周（化名）平时身体不错，不抽烟，不咳嗽，连感冒都很少。三个月前的一次常规体检，胸部CT上多了两个影子：右肺上叶一枚14×9毫米的磨玻璃结节，边缘带着"胸膜凹陷征"；右肺下叶还有一枚7毫米的，中间隐约有个小空泡。

三个月后复查CT，两枚结节都没有消失。磨玻璃结节本身不算罕见，但持续存在、又带着这些形态特征的，需要格外警惕。瑞金医院肺结节多学科门诊（胸外科、呼吸科、影像科、病理科联合会诊）的意见很明确：恶性可能性大，建议手术切除，顺便明确诊断。

切小结节，难在"找不到"---肺结节微创手术，术前定位是刚需

很多人以为肺结节手术难在"切"，其实更麻烦的是"找"。磨玻璃结节长在肺的深处，既摸不到硬块，肉眼看也和周围组织差不多颜色。医生需要在术前先往结节附近打个"记号"，术中才能照着记号精准切除，尽量少切正常肺组织。

过去最常用的办法，是CT引导下从胸壁扎一根针进去放定位钩或打染料。这根针要穿过胸膜，文献报道气胸发生率高达35%左右，还可能出血，极少数情况下甚至出现空气栓塞。不少患者别的不怕，就怕这一针。

瑞金医院胸外科这次选了另一条路：让一根带着AI导航的机器人支气管镜，从患者嘴里顺着气道"走"到结节旁边，打上荧光染料标记。更特别的是——操作这台机器人的医生，并不在手术间里

隔着一道墙，延迟只有21毫秒

手术当天，老周在手术室里全身麻醉，机器人机械臂就位；而在另一间控制室里，瑞金医院胸外科韩丁培医生坐在远程主控台前，手里的操纵杆连着手术室里的机械臂。屏幕上一边是患者气道内的实时画面，一边是AI提前规划好的三维支气管树"导航地图"。

医生在独立控制室操作远程主控台（A），手术室中机器人支气管镜

把两端连起来的，是一条基于5G基站的专用网络。整场操作中，网络信号延迟稳定在21—24毫秒——人眨一下眼大约要300毫秒。医生手上的每一个动作，几乎与机械臂同步；高清镜下画面传回控制台，也几乎感觉不到卡顿。机器人沿着AI规划的路径，把导管分别送到两枚结节旁边，手术室内的助手经导管注入少量吲哚菁绿（一种荧光染料）。

这套系统叫Polaris机器人支气管镜导航平台，2023年已获国家药监局批准。它的AI软件能先把薄层CT重建成三维气道图，自动识别病灶、规划最优路径；术中又靠实时画面不断"校对"，解决呼吸动度带来的位置偏差。

荧光灯下，两枚结节"现形"

定位完成后，手术采用单孔胸腔镜——只在胸壁开一个约3厘米的小口。胸腔镜打开荧光模式，刚才打过染料的位置立刻呈现出两片醒目的紫色荧光，结节在哪、范围多大，一目了然。

术中荧光成像：右肺上叶（A）与下叶（B）的染色定位点清晰可见

韩医生顺着荧光标记用切割缝合器分别做了楔形切除，切缘留得足够宽。从定位到切除，整个过程不到30分钟，出血量微乎其微。切下来的组织送了术中冰冻病理，下叶那枚报了原位腺癌。

最终病理结果让老周一家松了口气：上叶结节是不典型腺瘤样增生（一种癌前病变）；下叶结节以细支气管腺瘤为主，其中藏着一个直径约2毫米的非黏液性原位腺癌成分。没有脉管侵犯、没有胸膜侵犯、切缘全部阴性——属于极早期，切干净了。手术当天复查胸片肺复张良好，第二天拔掉引流管，第三天顺利出院。术后28天复查胸片，一切正常。

这台手术真正的意义：专家不用"赶过去"

这项成果由瑞金医院胸外科李鹤成教授团队的韩丁培主任团队完成，相关病例报告于2026年6月发表在AME Case Reports，是全球首例5G辅助远程机器人支气管镜术前染色定位。论文第一作者为韩丁培主任医师和王心怡医师，通讯作者为李鹤成教授，合作方还包括上海交通大学生物医学工程学院、清华大学医工团队和上海交通大学医疗机器人研究院。

论文里算了一笔"公平账"：会做这类高难度定位的专家和机器人设备，几乎都集中在大城市的三甲医院，基层和偏远地区的患者想做，往往要千里迢迢奔波。5G远程操作把"专家的手艺"和"专家所在的位置"拆开了——设备放在当地医院，专家在远程主控台前就能完成最精细的导航步骤。

当然，论文也很坦诚：这只是一台成功的单病例手术。为了安全，他们准备了带宽优先的专用5G网络，手术室内全程有训练有素的助手随时接管；团队建议未来标准化流程中，术前必须核查网络延迟低于30毫秒。更大规模的安全性、可重复性和性价比，还要靠多中心前瞻性研究来验证。

老周在术后随访时说了句大白话："概念听起来像科幻片，但想到专家用最先进的技术把创伤做到最小、精度做到最高，心里就踏实了。"

韩丁培 主任

上海交通大学医学院附属瑞金医院 胸外科

专业擅长

• 肺结节精准诊断与个体化治疗：擅长肺小结节的鉴别诊断、风险分层与治疗策略制定
• 磁导航与机器人支气管镜无痛定位：国内较早开展电磁导航、人工智能机器人支气管镜肺结节定位的专家之一，完成全球首例5G远程机器人支气管镜染色定位及全球首例AI辅助机器人支气管镜自主化配准辅助定位，成果发表于AME Case Reports、JTCVS Techniques等国际期刊
• 单孔胸腔镜微创手术：擅长单孔胸腔镜肺叶切除、肺段切除及楔形切除
• 肺结节消融治疗：擅长经支气管镜及经皮肺结节微波、冷冻消融

肺结节肺磨玻璃结节5G远程手术机器人支气管镜单孔胸腔镜肺结节消融早期肺癌微创手术

论文出处
Han D, Wang X, She W, Ma J, Chen F, Li H.AME Case Reports2026;10:139.
DOI：10.21037/acr-2026-0031