一个全盲创始人花六年做导盲机器人：不扫图、不遥控，12斤重带着人走

一个看不见的人，怎么才能自己出门遛个弯，还能自己回来。

这个问题，朱清毅问了自己三十多年。9月3日，他在北京国家会议中心给出了一个答案——在2026中国国际福祉博览会的辅助器具创新产品首发仪式上，这位双眼仅存光感的公司董事长，全程由一台机器人引领，独自走上舞台，讲完，又独自走了下来。

没有人扶，没有人牵，没有遥控。

牵着他上下台的，是一台约12斤重的四轮机器人，名字叫AI LOOK。它出自山东朱葛机器人有限公司（原烟台朱葛软件科技有限公司），而这家公司的创始人朱清毅本人，就是一位失明三十多年的盲人软件工程师。

这台机器人从立项到走上首发舞台，花了六年。

01.

不扫图，不遥控，开机就走

朱清毅对市面上多数移动机器人的判断很直接：它们靠SLAM工作，换到一间陌生屋子就哪儿都去不了，得先把空间扫一遍；操作方式要么是在手机地图上点位置，要么拿手柄控制前后左右。这套逻辑放在导盲上不成立——等于让一个看不见的人去走一张事先背好的地图。

"我们不扫图、不用遥控，一开机就能走。"

支撑这句话的是传感器融合的做法。他说，很多机器人身上也装了激光雷达、视觉、超声、毫米波，但各路数据分开建函数、分开计算，以激光雷达为主，其余顶多做参考。朱葛把几路数据放进同一个函数里一起算，可视化之后点云、视频、超声叠在一张图上，距离、大小、地面是否平整都在里面。激光雷达精度能到毫米级，视觉因为要走云端模型，会弱一些。

SLAM（同步定位与地图构建）有一个绕不开的困境：机器人要边走边建图、边定位，这个过程天然带有累积误差，走得越远漂移越严重。它通常靠回环检测（回到走过的位置时重新校准）纠偏，可导盲是线性前进、极少回环的场景，误差只会越攒越多。

更棘手的是它对环境变化敏感。移动的行人车辆和光照变化都会显著影响SLAM的定位精度。而盲人出行恰恰是高动态、光照多变的环境——商场人流、马路车流、室内外光线切换，对SLAM都是"干扰信号"，可能让定位瞬间失效。这正是不少导盲产品"展会惊艳、上路掉链子"的深层原因。

AI LOOK放弃预建图，是一次根本性的算法取舍：不追求"我在哪里"的全局坐标，只专注"能不能走、往哪走"的实时判断——面前0.5米有障碍、左侧1.2米可通行。用放弃全局精度的代价，换来面对动态环境的鲁棒性，而这正是盲人出行最需要的安全冗余。

他们没打算让机器认出所有东西。判断逻辑很朴素：先看能不能过去，是猫是狗是人，只要挡路就绕；如果前方是人、又是唯一通道，机器人会开口说"请借过"。功能上是避障、导航、牵引三件事。室外靠卫星定位，室内靠巡航寻路，刹车和转弯响应做到毫秒级；找厕所、电梯、座椅、斑马线靠标识识别，路线导航接了百度和高德。

一些细节只有盲人自己才想得到：是机器拉着人走，不是人推着机器；5米以内的偏移不算错，走反了双击终止再重新下指令，类似自动驾驶开启后方向盘扳不动但随时能退出；步速可调，怕生的人调慢一点；配套眼镜负责机器人视角之外的东西，坐高铁歪一下头按个键，能读出"3A、4C"。

据企业公开披露，项目已累计获得31项软件著作权和5项发明专利，通过激光雷达、深度摄像头等7类传感器协同实现360度环境建模，企业将这套多传感器融合体系命名为"神经感知网络"。企业实验室公开数据显示，交通标识识别准确率达99.7%，可提前3米预警透明玻璃门。

02.

第一代原型是个纸箱

AI LOOK最早的样子简陋得不像产品：电脑主机的移动托盘当底盘，上面放个纸箱，挖几个洞，把网购来的传感器一个个粘上去，再加个把手。它不会带人走，只能人推着它，边推边看数据，判断这机器到底"看懂"了没有。那时团队两个人.到2026年8月，团队已扩展至五十多人，实验室里迭代了十几代。朱清毅说，纸箱那个阶段反而是他最有成就感的时候。

坑踩了不少。机身整体是一块磁场，4G卡装在底部一进屋就没信号，后来挪到手柄顶端才解决。芯片发热能把外壳烧到150度以上，散热要开孔，开孔又没法防水，这个矛盾最后靠自己设计的结构解决，申请了专利。

他1975年生在山东诸城，15岁确诊视网膜色素变性，18岁辍学在家。把他拉出来的是一台收音机：评书开播前的一条广告说，盲童学校教按摩，学生也能参加高考。1993年他去四平，18岁才开始学盲文，早过了触觉的黄金期，就请老师录磁带，日夜跟读，15天认完全部字符；后来备考长春大学，一年半学完三年课程，教材没有盲文版，靠弟弟录音再逐字转写，最后考进长春大学特殊教育学院。

毕业后他没要残联的岗位，去深圳的按摩诊所练手艺，2000年回烟台开店，同年底花7999元买了第一台电脑，靠读屏软件自学编程。2001年打造出中国首个盲人网站——"清毅盲人网"，2005年自学C++开发出全国首个盲人无障碍考试系统，2006年编著了24万字的教程，2009年成立朱葛软件科技，此后被中国残联聘为信息无障碍技术特聘专家。这些项目有个共同点：需求全部来自他自己的麻烦，他自己是第一个用户。

出行这一条一直没解。2010年之后视力继续衰退，他没法独立出门。他说最大的束缚是麻烦别人。有记者问盲人是不是不爱出门，他说这是假话——就像两条腿瘫了的人说他不爱走路，你信吗。他也不喜欢用盲杖，觉得那是个标签。市面上的可穿戴避障设备他几乎都试过，"我还是不知道那障碍物是树是椅子还是猫，就算它说有障碍，我仍然不敢走。"十年前他研究过脑机接口和电子眼，结论是短期内成不了。

2020年，他在中国残联"十四五"预备会上听了一轮机器人相关的讨论，回公司就立了项。他后来解释为什么自己下手：做产品的多数是健全人，很难真正摸到痛点；他自己是视障者，实在不行，身边一群视障朋友都能当产品经理。

至于"朱葛"这个名字，很多人以为是"诸葛"的谐音，其实是他和妻子葛女士的姓氏组合。两人同为视障人士，是长春大学同班同学。当年项目受挫要抵押房产时，妻子的回答是：你想做就去做，大不了我们重新再来。

朱清毅说。每次遇到困难，想到妻子的支持、孩子的期待，他就充满了力量。队受他影响不小。2024年底公司资金吃紧，副总张哲和首席技术官赵崇自掏腰包给员工发工资。助理徐慧说，跟着朱总干心里踏实——他对家人好，对员工也像家人。

03.

帮盲人"看见"，还是带他"走过去"

导盲机器人行业正在回答一个比“技术能不能做出来”更根本的问题：产品到底应该优先“帮人看见”，还是优先“帮人走路”？

过去十年，绝大多数辅助出行产品选择了前者——用传感器识别障碍物，用语音或震动告诉用户“前面有东西”。但朱清毅试遍这些产品后得出的结论是：“就算它说有障碍，我仍然不敢走。”因为“知道有障碍”和“被安全地带过障碍”之间，隔着一个物理牵引的动作。这个动作，才是导盲犬真正不可替代的价值，也是导盲机器人必须补上的最后一块拼图。

常见的辅助出行设备大致分三类：加了传感器的智能盲杖、可穿戴设备（眼镜、腰带一类）、以及导盲机器人。斯坦福团队发表在《Science Robotics》上的增强盲杖是前一条路上被引用最多的成果之一，它把激光雷达和惯性传感器装上手杖，能检测并识别障碍物、沿室内外路线导航，造价压到数百美元级别——但它仍然需要用户自己做决策。

真正的分水岭在"能不能牵引"。多数产品停留在"告知"层面：告诉盲人前面有障碍、距离多少米。而盲人真正需要的，是有东西带着他绕过去。

活体导盲犬那边是另一种紧张。据中国残联数据，全国视障群体超过1700万，而导盲犬保有量仅约400只，平均超过4万名视障人士才能拥有一只。一只犬培养周期长达两年，单只培训费用约20万元，成功率约55%。这个比例意味着绝大多数人一辈子申请不到。

也正因为这道缺口，最近一年挤进了不同背景的玩家。今年4月，阿里巴巴旗下高德发布四足机器狗"途途"，官方称其为全球首款可在开放环境下全自主行动的具身机器人，无需预设路线或人工遥控即可导航，背部配力反馈牵引杆，转向时平稳发力、遇险时后拽制动。

9月4日，就在AI LOOK首发第二天，中国兵器工业集团杭州智元研究院旗下"远山智行"在同一届福祉博览会上发布轮足式导盲机器人"小远"：平地用轮子滑行，遇到台阶自动切换四足攀爬，能识别低垂树枝等悬空障碍，室外定位误差不超过30厘米，室内避障成功率99%、室外96%，已在地铁和商场试点。

在爬台阶这个问题上，朱清毅的方案是让人自主迈步，机器只完成台阶信息播报提示。他算过这笔账：四足机器狗重30‑80斤，待机2‑3小时，售价8‑15万元，上下台阶场景下往往需要关闭避障，在复杂台阶的这种情况容易摔倒，对周围行人也能造成风险。他的反问是：什么样的人必须依靠机器爬台阶？那是失能人士；盲人腿脚正常，需要知道的是台阶多高、几级、有没有扶手。“遇到台阶我随时能把它提起来，它瞬间变成带轮子的智能盲杖。”

04.

难的不只是造出来，还要用起来

据公开报道，AI LOOK今年1月启动预售，当时已有200多份全款订单；8月初预售累计约1200台，首批量产按计划9月交付，规模两三千台。真正的考验都在交付之后。

一是钱由谁出。3到5万元的定价虽然已经低于活体导盲犬的培育成本，但对一个视障家庭仍然不是小数目。目前导盲机器人尚未纳入全国统一的残疾人辅具适配补贴目录，更深层的阻碍在于：这类全新品类尚没有专门的国家级检测与性能评价标准作为统一评测基准，这成为界定合格产品、进入全国统一补贴目录的重要阻碍。各地是否纳入、补贴比例、采购模式均为地方试点状态，行业还没有形成稳定的付费保障机制。

二是公共场景的身份与权责。现行《无障碍环境建设法》保障导盲犬出入公共场所的权利，但对自主移动导盲机器人能否搭乘地铁、进入商场，以及发生意外的责任划分，全国层面尚无明确规则。2026年5月1日施行的**《杭州市促进具身智能机器人产业发展条例》，在地方立法层面鼓励公共场景面向创新机器人开放测试，法条中明确提出推动公共场景的“首试首用”与规模化应用，但该条例效力仅限杭州市。

三是真实路况考验。盲道被共享单车占用、人车混行、临时施工围挡、雨雪天气，这些是所有导盲设备共同的难题。实验室里测出的高准确率，不等于城市街头的实际表现。

朱清毅自己看得更远一点。他说盲人助理机器人只是起点，背后那个不断进化的人行通道视觉大模型才是关键，将来能用在配送和其他具身智能场景上。公司计划2028年上线开发者平台，开放语音交互、路径规划等接口。

他还有两个跟产品无关的心愿：把平等对待残疾人写进基础教育课程，为助残科技企业设一笔专项科创基金。

六年前立项时，他给自己定的目标很小——先让自己能独立走出门。现在这台机器人要交付到两三千个陌生人手里了。中国有 1700 多万视障人士，他们等的不是光明，是能自己出门、自己回家的那一天。

参考资料：

1.《不等了！一个盲人上手造了个导盲机器人》；未来人类实验室

2.《有我无障碍 vol.07：视障CEO如何用AI点亮电子导盲的最后一公里》；有无障碍

3.《从黑暗中走出坦途——朱葛科技董事长朱清毅的逐光之旅》；《3米预警、3秒制动，AI LOOK智慧出行》；黄渤海新区

4.《【CC讲坛】朱清毅：不预扫描 不遥控 全球首台自主导盲机器人的诞生之路》；CC讲坛

5、《展会高光｜重磅首发！AI LOOK亮相福祉博览会》；诸葛机器人