北京
一只25厘米高、737克重的双足机器鸭，官方软件全开源，硬件却捂得严严实实——没有BOM表、没有CAD文件、没有PCB原理图、没有装配文档。但有人仅凭官方放出的一个仿真模型，就把整只鸭子的装配关系给"挖"了出来。
Pollen Robotics的Microduck，15个Dynamixel XL330舵机驱动，软件采用Apache-2.0协议开源，硬件却完全闭源。按理说，想复刻这只鸭子的人只能对着成品外壳干瞪眼。但作者在官方的microduck_rl仓库里发现了一个关键漏洞：完整的MJCF仿真模型，外加47个STL网格文件。
仿真模型里藏着完整装配密码
MJCF仿真模型通常只用于强化学习训练，但这份文件的信息密度远超预期。每个零件挂在谁身上、相对位置精确到0.1毫米、绕哪根轴转、行程多少、质量和惯量张量——这些数据拼在一起，恰好构成了一张隐形的装配图。
作者据此反推出了7张装配图（含爆炸图）、分部件STL文件，以及可直接导入FreeCAD、Fusion 360、SolidWorks、Blender的整机CAD装配体。连紧固件规格都摸清了：M2螺丝系统，77+28+20共125个孔特征，关节行程表、质量分布一应俱全。
机械结构层面，这只鸭子几乎可以100%复刻。但作者也明确划出了分界线：能造出机械，造不出整机。
电控和走线是绕不过去的硬墙
PCB原理图官方从未公开，只能从源码反向还原功能；走线方案完全缺失，线怎么布、怎么避开关节干涉，没有任何参考；更麻烦的是，换掉电控后，官方提供的ONNX策略模型就失效了——它只对原本体有效，必须用microduck_rl重新训练行走策略。
还有一个物理层面的难题：整机737克，躯干199克，头部总成189克。头部重量接近躯干，重心偏高，这直接导致行走策略训练难度陡增。作者指出，这正是仿真与实物之间存在sim-to-real gap的原因之一。
自己造，大概率比买贵
算一笔账就清楚了：14个XL330-M288-T舵机，欧洲零售价约€45.76/个，光舵机成本就超过€640，而官方整机售价$399。规模化采购和个人零散购买的价格差距，让"自制更划算"这个念头直接破产。
即便放弃100%复刻，改为机械照抄加电控自建，仍需自行设计IMU板、HAT板和走线路径。仿真STL不等于可打印工程件——仿真只关心外形与惯量，不保证配合公差、螺纹孔、热熔螺母座和走线空间。直接打印大概率装不起来，工程细节得自己补。
作者把完整的文档、脚本和社区情报汇总都放进了项目仓库。对想折腾的人来说，这可能是目前最接近"官方图纸"的一份逆向工程成果。至于要不要真的动手造一只，先看看自己的钱包和耐心再说。
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