冀东装备取得矿用铰接车相关专利，该方法兼顾矿车路径跟踪的精确性与实时性

来源：新浪证券-红岸工作室

9月2日消息，国家知识产权局信息显示，唐山冀东装备工程股份有限公司申请一项名为“基于线性模型预测的矿用铰接车路径跟踪方法与系统”的专利，授权公告号CN120909281B，授权公告日为2026年9月1日。申请公布号为CN120909281A，申请号为CN202510948380.X，申请公布日期为2026年9月1日，申请日期为2025年7月10日，发明人张虓、刘海卫、于晓川、焦留军、郎小月、张晓峥、白国星、郝红泽、陈中华、彭鹏，专利代理机构北京绘聚高科知识产权代理事务所（普通合伙），专利代理师马婷婷，分类号G05D1/43、G05D1/65、G05D1/644、G05D105/05。

专利摘要显示，本发明属于路径跟踪的技术领域，具体涉及了一种基于线性模型预测的矿用铰接车路径跟踪方法与系统，旨在解决现有控制方案难以兼顾精确性和实时性的问题。本发明方法包括：获取矿用铰接车的运动学模型；对运动学模型进行简化处理；通过对名义轴距进行固化处理，对铰接角进行分段线性化处理，进一步简化获得线性化状态量模型，并对其进行离散化处理，获得预测模型；根据预测模型与局部坐标系下的参考路径点列，构建初始函数，并对初始函数进行标准二次型转化获得目标函数，通过求解目标函数，确定矿用铰接车在当前时刻的最优控制输入；根据最优控制输入，控制矿用铰接车。本方法能够同时兼顾精确性与实时性，有效改善路径跟踪的效果。

冀东装备成立于1998年6月16日，1998年8月13日于深圳证券交易所上市，注册及办公地点均位于河北省，是国内水泥装备领域领先企业，主营水泥装备相关业务，具备全产业链配套服务优势。

公司核心主营业务为水泥装备制造及维修，从申万行业分类来看归属于机械设备-专用设备-其他专用设备赛道，当前所属概念板块覆盖超微盘股、微盘股、小盘价值三类。

2026年上半年，冀东装备实现营业收入12.51亿元，在行业93家可比企业中排名第17位，高于9.03亿元的行业平均水平与4.78亿元的行业中位数，仅低于行业排名第一的科达制造（103.92亿元）、第二的豪迈科技（60.16亿元）；同期实现净利润689.65万元，行业排名第63位，低于行业8645.71万元的平均净利润水平与2266.06万元的行业净利润中位数，行业头部企业科达制造、豪迈科技同期净利润分别达19.73亿元、11.34亿元。
从主营业务收入构成来看：

业务板块 营收规模 营收占比 机械设备及备件 4.82亿元 38.56% 土建安装 3.06亿元 24.46% 矿山工程及恢复绿化 2.23亿元 17.84% 维修工程 1.96亿元 15.64% 电气设备及备件 4279.83万元 3.42% 其他 111.09万元 0.09%

唐山冀东装备工程股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种离心风机加强环气动优化方法、系统、设备及介质发明专利公布CN202610711995.52026-05-22CN122655259A2026-08-28张虓、张忠海、周天雷、高英杰、彭春彦、成金鑫、左洪川、燕学辉、朱东亮、刘学明2一种离心风机多学科协同设计优化方法、系统及设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610512935.02026-04-17CN122491100A2026-07-31张忠海、张虓、高英杰、苏晓龙、成金鑫、李文武、左洪川、彭春彦、阚天一、燕学辉、宋泽广、董俊怀3基于非线性降维的离心风机叶轮优化方法、系统及设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610474324.12026-04-11CN122287242A2026-06-26张忠海、周天雷、阚天一、成金鑫、彭春彦、李文武、刘志林、张雨晗、宋泽广、董俊怀4一种波动辊式给料机发明专利实质审查的生效、公布CN202610237910.42026-02-28CN122035499A2026-05-15杨龙岗、于冲、焦留军、吴美玲、郎小月、周雷、张虓、左洪川、王天宇、刘齐卉5一种引导立磨磨内物料流向的封闭结构及立磨发明专利实质审查的生效、公布CN202610203863.12026-02-12CN121927723A2026-04-28鄂刚、张虓、左洪川、张宝林、郭琳、张超、张睿、徐大卫、张震、杨义润、张丽梅、娄亮、宋泽广、常佳龙6辊式磨煤机外观专利授权CN202530741423.82025-12-16CN310062982S2026-06-30张震、李晓红、鄂刚、徐大卫、唐卫斌、张睿、杨义润、娄亮、张丽梅7一种低成本高韧水泥立磨磨盘衬板用耐磨铸钢及制备方法发明专利公布CN202511674101.12025-11-14CN121629276A2026-03-10吴美玲、宋仁伯、郎小月、杜宇康、焦留军、赵玉贤、李旭飞、张虓、杨龙岗8一种用于篦冷机的推雪人装置实用新型授权CN202521898361.22025-09-04CN224707310U2026-09-01焦留军、李洪波、张虓、全印、孙国锋、王志华、高峰、张巍巍9Cr/CrN交替多层梯度缓释应力涂层及其制备方法发明专利公布CN202511116887.52025-08-11CN120666303A2025-09-19郎小月、欧伊翔、吴美玲、酆毅、李洪波、杨龙岗、左洪川、全印、杜宇康、王浩琦、吴小盼10一种移动式大型废旧风电叶片现场切割处理设备及系统实用新型授权CN202521438723.X2025-07-10CN224527346U2026-07-21曾德选、刘刚、周雷、张钧、郎小月、陈中华、张二玲、吴美玲、张虓、左洪川11基于线性模型预测的矿用铰接车路径跟踪方法与系统发明专利授权CN202510948380.X2025-07-10CN120909281B2026-09-01张虓、刘海卫、于晓川、焦留军、郎小月、张晓峥、白国星、郝红泽、陈中华、彭鹏12一种球头结构及多点成形模具实用新型授权CN202521299752.22025-06-24CN224372557U2026-06-19彭春彦、高英杰、于晓川、阚天一、王为新、李文武、宋泽广、刘学明、樊艳巧、董俊怀、杨卓云、林鹏13回转窑密封机构及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510550034.62025-04-29CN120252341A2025-07-04余道奎、李泽光、刘齐卉、殷红霞、张震、陈中华、冯鲁兴、史志强、李正凯、李传龙、彭鹏14回转窑端面密封装置及回转窑发明专利实质审查的生效、公布CN202510550158.42025-04-29CN120252342A2025-07-04余道奎、李洪波、刘齐卉、李泽光、张震、殷红霞、冯鲁兴、史志强、李正凯、李传龙15一种模块化管线夹具及水泥辊磨机实用新型授权CN202520798962.X2025-04-25CN223868720U2026-02-03李洪波、左洪川、陈中华、彭鹏、李晓红、唐卫斌、贾昌松、陈阳、薄艺涛、刘兴哲、樊园庆16一种基于消失模铸造的双液双金属锤头制备模具实用新型授权CN202520788561.62025-04-24CN224209085U2026-05-08郎小月、李洪波、张震、杜宇康、吴美玲、杨龙岗、焦留军、张虓、左洪川、陈中华17一种移动筛分机发明专利实质审查的生效、公布CN202411472996.62024-10-22CN119259425A2025-01-07杨龙岗、焦留军、李洪波、梁会硕、于冲、李晓敏、刘艺广、彭鹏18一种篦冷机风道流量调节阀实用新型授权CN202422497852.82024-10-16CN223063174U2025-07-04孙照凯、李洪波、刘辉、全印、孙国峰、王志华、王杰、刘艺广、冯泽民、党先青、代长富、李玉军、郭力永19一种水泥库库底疏通装置实用新型授权CN202422497639.72024-10-16CN223132984U2025-07-22彭春彦、李洪波、左洪川、张虓、张忠海、杜宇康、樊艳巧、张宝林、周雷、陈中华20一种篦冷机固定床篦板的安装工具实用新型授权CN202422450845.22024-10-11CN223172354U2025-08-01刘艺广、全印、孙照凯、孙国峰、刘辉、王志华、于冲、冯泽民、党先青、代长富、李玉军21一种篦冷机空气梁的安装调节工具实用新型授权CN202422450829.32024-10-11CN223185952U2025-08-05孙国峰、孙照凯、党先青、代长富、刘艺广、张斯亮、全印、刘辉、王志华、李玉军、陈中华22一种立磨内部形态监测装置及方法发明专利授权、公布CN202411392763.52024-10-08CN118874659B2025-01-24杨义润、焦留军、董俊怀、张丽梅、宋泽广、徐大卫、李晓红、唐卫斌、娄亮、张震、鄂刚、张睿23一种篦冷机悬摆梁的安装工具实用新型授权CN202422420122.82024-10-08CN223172294U2025-08-01王志华、刘艺广、党先青、代长富、于冲、全印、孙照凯、孙国峰、刘辉、李玉军、郭力永24篦冷机外观专利授权CN202430616102.02024-09-27CN309269577S2025-05-02全印、焦留军、孙国峰、刘辉、张斯亮、王志华、孙照凯、刘艺广、郭力永、彭鹏25一种立磨选粉除铁装置发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202411337430.22024-09-25CN118847288B2025-01-24鄂刚、李洪波、张虓、左洪川、康春生、徐大卫、张睿、陈中华、张宗彦、张斯亮、张震、张丽梅、娄亮、宋泽广26一种传动梁安装工具实用新型授权CN202422301620.02024-09-20CN223057630U2025-07-04王志华、焦留军、于冲、刘艺广、全印、孙照凯、孙国峰、刘辉、冯泽民、彭鹏27一种防松螺母及组件实用新型授权CN202422219870.X2024-09-11CN223062888U2025-07-04全印、孙国峰、李玉军、党先青、刘辉、王志华、孙照凯、刘艺广、代长富、陈中华28一种辊式破碎机的防堵抑尘装置实用新型授权CN202422220775.12024-09-11CN223197116U2025-08-08孙照凯、刘艺广、代长富、全印、孙国峰、刘辉、王志华、冯泽民、党先青、李玉军、张斯亮、郭力永29一种立磨辊盘结构发明专利CN202411243695.62024-09-05CN118847287A2024-10-29徐大卫、李洪波、鄂刚、李晓红、唐卫斌、张睿、张震、杨义润、娄亮、张丽梅、董俊怀、宋泽广30一种辊式破碎机辊轴的密封装置实用新型授权CN202422178751.42024-09-05CN223019395U2025-06-24刘艺广、党先青、代长富、孙照凯、郭力永、全印、孙国峰、刘辉、王志华、冯泽民、李玉军、陈中华31一种水泥库清库机器人实用新型授权CN202422148217.92024-09-03CN223013194U2025-06-24杜宇康、李洪波、彭春彦、樊艳巧、李文武、付萌萌、左洪川、张忠海32一种无人化水泥库清理设备发明专利授权、公布CN202410694136.02024-05-31CN118268326B2024-07-30左洪川、张宝林、杜宇康、李洪波、张忠海、周雷、张海龙、彭春彦、樊艳巧33一种篦冷机悬摆弹力板的张力检测装置发明专利授权、公布CN202410509100.02024-04-26CN118090010B2024-07-02左洪川、张宝林、刘艺广、全印、王志华、张斯亮、孙国锋、李洪波、刘辉、孙照凯34悬摆梁运动远程在线监测系统发明专利实质审查的生效、公布CN202410498024.82024-04-24CN118192403A2024-06-14孙照凯、全印、张宝林、孙国锋、郭力永、王志华、李洪波、刘辉、刘艺广、李妍35篦板模块、篦冷机及烧成系统实用新型授权CN202420829356.52024-04-22CN222733366U2025-04-08左洪川、孙照凯、全印、郭力永、孙国锋、王志华、李洪波、刘辉、刘艺广、李妍36层级式扰动炉篦及焚烧炉实用新型授权CN202420828698.52024-04-22CN222864960U2025-05-13刘刚、曾德选、郎小月、吴美玲、李思明、陈中华、李洪波、李妍37一种适用于篦冷机弹簧钢板的装夹工具实用新型授权CN202420802690.12024-04-18CN222768256U2025-04-18王志华、全印、孙照凯、左洪川、董明亮、孙国锋、李洪波、刘辉、刘艺广、李妍38一种篦冷机驱动装置实用新型授权CN202420661305.62024-04-02CN222578938U2025-03-07刘辉、刘艺广、孙照凯、全印、孙国峰、王志华、梁会硕、郭力永、郭玮39一种篦冷机篦板模块及篦冷机篦床实用新型授权CN202420661726.92024-04-02CN222578939U2025-03-07孙国锋、刘艺广、齐建营、孙照凯、全印、王志华、刘辉40篦板盒外观专利授权CN202430165100.42024-03-28CN308930051S2024-11-08孙照凯、全印、孙国峰、刘艺广、刘辉、王志华、梁会硕41炉篦总成外观专利授权、公布CN202430165313.72024-03-28CN309013709S2024-12-17刘刚、曾德选、郎小月、吴美玲、李思明42辊式破碎机外观专利授权、公布CN202430165147.02024-03-28CN309012642S2024-12-17孙国锋、全印、王志华、刘艺广、刘辉、孙照凯、梁会硕43用于板结飞灰吨包的挤压装置外观专利授权、公布CN202430165244.X2024-03-28CN309028953S2024-12-24吴美玲、郎小月、曾德选、张睿、娄亮、刘刚、张虓、左洪川、李思明、彭鹏44熟料料层表现与出料温度协同监测的篦冷机智能控制系统发明专利实质审查的生效、公布CN202410089733.02024-01-23CN117908450A2024-04-19孙照凯、全印、冯泽民、刘艺广、张宝林、周雷、孙国峰、王志华、刘辉、张二玲、彭鹏、李洪波、于晓川45柔性支撑装置及篦冷机实用新型授权、公布CN202420155218.32024-01-23CN222187836U2024-12-17全印、周雷、刘艺广、孙国峰、刘辉、孙照凯、王志华、张二玲、李洪波、冯泽民、于晓川46一种预筛分破碎系统实用新型授权CN202420128804.92024-01-18CN221965573U2024-11-08陈中华、梁会硕、李晓敏、杨龙岗、李文月、彭鹏、于冲、李文武47喂料装置及破碎集成系统实用新型授权CN202420128778.X2024-01-18CN222000102U2024-11-15陈中华、李文武、梁会硕、李文月、彭鹏、李晓敏、杨龙岗、于冲48污泥机械干化机外观专利授权CN202430026264.92024-01-15CN308880303S2024-10-11吴美玲、郎小月、曾德选、张睿、娄亮、刘刚、张虓、左洪川、李思明49生物质燃料烘干装置外观专利授权CN202430026229.72024-01-15CN308880189S2024-10-11郎小月、吴美玲、曾德选、刘刚、张虓、左洪川、陈中华、彭鹏、李思明、周雷50一种水泥生产的预焚烧装置发明专利实质审查的生效、公布CN202410051077.52024-01-12CN117804208A2024-04-02左洪川、张宝林、曾德选、吴美玲、张翠英、郎小月、刘刚、李思明、张虓、彭鹏、周雷