征和工业、征和机器人取得关节驱动结构相关专利，机器人关节实现大臂力驱动旋转的优化作用

来源：新浪证券-红岸工作室

9月2日消息，国家知识产权局信息显示，青岛征和工业股份有限公司、上海征和机器人有限公司申请一项名为“一种机器人肢体关节驱动结构与设计方法”的专利，授权公告号CN120620277B，授权公告日为2026年9月1日。申请公布号为CN120620277A，申请号为CN202510923689.3，申请公布日期为2026年9月1日，申请日期为2025年7月4日，发明人李存志、付振明、马培栋、蒋于龙、王桂斌，专利代理机构北京开阳星知识产权代理有限公司，专利代理师李玉宾，分类号B25J17/00、B25J19/00。

专利摘要显示，本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人肢体关节驱动结构与设计方法。驱动结构包括肢体上部、肢体下部、刚性链装置，所述的肢体上部底端与肢体下部顶端通过铰接轴一铰接，所述的肢体上部安装有刚性链装置，刚性链装置输出的刚性链沿绕铰接轴一的圆弧形轨迹移动，并在刚性链的头部与肢体下部连接。设计方法包括对回转轨迹一、回转轨迹二、回转轨迹三的确定以及对链板片型进行设计的步骤。本发明可以有效代替关节电机模组和线性执行器，该结构不仅具备伸出刚性，并且可以呈现特定的弯曲度，能够绕过关节枢纽，直接作用于被驱动部件，在不增加结构尺寸的前提下，实现大力臂驱动旋转的效果，弥补了机器人肢体关节驱动方式的不足。

征和工业是国内链传动领域领先企业，专注于各类链传动系统研发制造，凭借全产业链布局构筑差异化竞争优势。公司成立于1999年10月9日，于2021年1月11日在深圳证券交易所上市，注册地与办公地均位于山东省青岛市。

征和工业主营业务为各类链传动系统的研发、制造和销售，所属申万行业为汽车-摩托车及其他-摩托车，同时覆盖专精特新、高派息、人形机器人三大概念板块。

2026年上半年，征和工业实现营业收入9.78亿元，在行业9家可比企业中排名第7，当期营收规模远低于行业第一名春风动力的133.86亿元、第二名隆鑫通用的97.75亿元，也低于41.63亿元的行业平均水平与27.26亿元的行业中位数；当期实现净利润7070.1万元，行业排名第5，净利润规模不及春风动力的11.16亿元、隆鑫通用的9.99亿元，低于3.1亿元的行业平均数，与行业中位数持平。从主营业务构成来看，车辆链系统贡献营收5.86亿元，占比59.87%；农业机械链系统贡献1.81亿元，占比18.51%；工业设备链系统贡献1.49亿元，占比15.25%；下脚料等收入4754.3万元，占比4.86%；其他产品收入1484.53万元，占比1.52%。

指标类别 具体指标 数值 对应行业对比情况 营收表现 2026年上半年营业收入 9.78亿元 行业排名7/9，低于行业均值41.63亿元、中位数27.26亿元，头部企业春风动力、隆鑫通用分别达133.86亿元、97.75亿元 利润表现 2026年上半年净利润 7070.1万元 行业排名5/9，低于行业均值3.1亿元，与行业中位数持平，头部企业春风动力、隆鑫通用分别达11.16亿元、9.99亿元 营收结构 车辆链系统营收占比 59.87% 对应营收5.86亿元 营收结构 农业机械链系统营收占比 18.51% 对应营收1.81亿元 营收结构 工业设备链系统营收占比 15.25% 对应营收1.49亿元 营收结构 下脚料等收入占比 4.86% 对应营收4754.3万元 营收结构 其他产品收入占比 1.52% 对应营收1484.53万元

青岛征和工业股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种含有多种不同类型推片的CVT钢带系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610858133.52026-06-15CN122523406A2026-08-07李存志、刘志钢、陈立鹏2一种齿形刚性链及传动装置发明专利公布CN202610787312.42026-06-03CN122429201A2026-07-21王琛、李存志、李洪超、王桂斌、齐继红3一体化自动铆头压装模具发明专利实质审查的生效、公布CN202610645613.32026-05-12CN122400507A2026-07-17张松鹏、张磊、朱汉恩、栾和伟4一种链条外单节自动压装冲压模具发明专利实质审查的生效、公布CN202610622989.22026-05-08CN122517532A2026-08-07梁朕、朱汉恩、张磊、吴起兴5一种外单节检具发明专利实质审查的生效、公布CN202610552733.92026-04-24CN122329140A2026-07-03金丽君、于资江、姜德鹏、张伟6一种链条全零件检测装置及方法发明专利公布CN202610486151.52026-04-14CN122468418A2026-07-28黄志宏、邓元良、孙炜伦7一种CVT钢带系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610275372.82026-03-09CN121897709A2026-04-21李存志、刘志钢、王桂斌、王琛、马培栋、赵佳浩、王美娟8链轮外观专利授权CN202630102444.X2026-03-09CN310176190S2026-08-28戴龙杰9一种大行程自导向刚性链举升式载物平台发明专利实质审查的生效、公布CN202610262453.42026-03-05CN121849763A2026-04-14王琛、付振明、齐继红、李存志、孙迅10一种微型链激光焊接张紧装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610225091.12026-02-25CN121854563A2026-04-14李存志、王桂斌、刘志钢、赵佳浩11一种基于链条抖动及磨损伸长的自适应调节传动系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610140182.52026-02-02CN121854571A2026-04-14尚文帅、刘天才、任宏达、毛善鹏、董亚浩、隋晓敏、代枭雄12一种推送链驱动的多自由度升降系统及控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610018659.22026-01-08CN121929631A2026-04-28马培栋、付振明、王耀、蒋于龙、齐继红13一种环保型高耐磨硬铬电镀添加剂及制备方法与应用发明专利实质审查的生效、公布CN202610014336.62026-01-07CN121802491A2026-04-07金丽君、刘振振、王庆雷14一种套筒冲压卷制检测方法发明专利专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布CN202512005839.52025-12-29CN121696299A2026-03-20邢斌、王晓友、王辘辘、靳才15一种链传动手指及灵巧手发明专利实质审查的生效、公布CN202511889545.72025-12-15CN121572349A2026-02-27蒋于龙、付振明、李存志、李洪超、王桂斌、金玉谟16一种大角度转台灵巧手拇指发明专利实质审查的生效、公布CN202511890756.22025-12-15CN122353651A2026-07-10蒋于龙、付振明、王桂斌、李洪超、李存志、金玉谟17一种密封圈套筒齿形链的设计方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511728212.62025-11-24CN121598445A2026-03-03王桂斌、李存志、付振明、赵佳浩18一种钢球自循环式挤孔模具发明专利授权CN202511731500.72025-11-24CN121360770B2026-08-28梁朕、朱汉恩、姚水英、吴起兴19一种三角铆链条及设计方法发明专利公布CN202511713809.32025-11-21CN121683064A2026-03-17付洪聚、张晓峰、金慧、赵文鹏20一种孔内激光并行加工装置及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511663173.62025-11-13CN121156483A2025-12-19刘国梁、刘毅、李冬辉、王津、孙瑞、苏焕杰21一种链条焊接板定位装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511643415.52025-11-11CN121245360A2026-01-02董亚浩、许全全、毛善鹏、杨兴权、尚霄龙22一种多刀型排列组合式锯链及设计方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511514890.22025-10-22CN121374778A2026-01-23金丽君、刘振振、王庆雷23一种设计渐开线链轮齿形的方法发明专利专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布CN202511514893.62025-10-22CN121502855A2026-02-10王晓友、王辘辘、靳才、孙佳韵24一种自行车链条发明专利实质审查的生效、公布CN202511464824.92025-10-14CN121162649A2025-12-19张学聪、赵相清、张建强、杨培澳25一种设计齿形链链片片型的方法发明专利专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布CN202511450426.12025-10-11CN121479944A2026-02-06王辘辘、王晓友、靳才、邢斌26一种套筒卷制设备实用新型授权CN202522123049.22025-10-09CN224701086U2026-09-01王晓友、邢斌、王辘辘、张石嘉文27一种精密传动微型链系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511354884.52025-09-22CN121206176A2025-12-26付振明、李存志、王桂斌28一种角度可调的旋转驱动推送链装置及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511340909.62025-09-19CN121134232A2025-12-16蒋于龙、李洪超、付振明、孙迅29一种精密微型链系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511314197.02025-09-15CN121162648A2025-12-19李存志、付振明、王桂斌、赵佳浩30一种双推送链装置升降平台同步运行的控制方法发明专利授权CN202511301963.X2025-09-12CN121180892B2026-07-24齐继红、付振明、王琛、孙迅31一种基于影像检测的链板认面分选设备实用新型授权CN202521843054.42025-08-28CN224700612U2026-09-01孙佳韵、王晓友、王辘辘、候庆井32一种密封结构链条实用新型授权CN202521843049.32025-08-28CN224706228U2026-09-01姚树峰、赵明珠、张杰、管永健33一种谷物秸秆切断动刀片实用新型授权CN202521803456.12025-08-25CN224698376U2026-09-01刘俊宏、张绍亮、申文伟34一种双系统多连杆推送链式举升装备发明专利实质审查的生效、公布CN202511104866.12025-08-07CN120681693A2025-09-23孙钦、蒋于龙、付振明、马培栋、李存志、王桂斌35一种CVT推片的设计方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511067767.02025-07-31CN121009642A2025-11-25李存志、付振明、王桂斌36一种链条内单节镗磨装置实用新型授权CN202521618868.82025-07-31CN224543185U2026-07-24于资江、姜德鹏、王庆雷、金丽君37一种基于链条驱动的可扩展灵巧手手指发明专利实质审查的生效、公布CN202511030339.02025-07-25CN121043170A2025-12-02付振明、李存志、蒋于龙、王桂斌、马培栋、王琛、王美娟38一种基于轻载或重载推送链条的自导向推送链装置实用新型授权CN202521540621.92025-07-22CN224547137U2026-07-24王琛、付振明、孙迅、蒋于龙39一种用于滚子链装配半目接头的自动化设备及方法发明专利授权CN202510999450.42025-07-21CN120862280B2026-07-24郭曼曼、李俊胜、张元磊、史京碧、王龙龙40一种人形机器人手臂发明专利授权CN202510965940.22025-07-14CN120755913B2026-02-17付振明、李存志、王桂斌、马培栋、蒋于龙、王琛41一种机器人肢体关节驱动结构与设计方法发明专利授权CN202510923689.32025-07-04CN120620277B2026-09-01李存志、付振明、马培栋、蒋于龙、王桂斌42一种二十二自由度灵巧手发明专利专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布CN202510881306.02025-06-27CN120503236A2025-08-19付振明、蒋于龙、吴德明、李存志、王桂斌、王美娟43一种链传动灵巧手手指结构发明专利专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布CN202510861984.02025-06-25CN120715929A2025-09-30付振明、蒋于龙、王桂斌、李存志、吴德明、李洪超44一种用于硬铬电镀除杂质的装置及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510840153.52025-06-23CN120738728A2025-10-03金丽君、刘振振、陈立鹏、钟晓康45一种推送链装置试验台的安全防护系统及方法发明专利授权CN202510840158.82025-06-23CN120698185B2026-07-03齐继红、付振明、李存志、王美娟、王桂斌、王琛、马培栋、蒋于龙46一种灵巧手拇指组件及灵巧手发明专利专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布CN202510833806.72025-06-20CN120503234A2025-08-19蒋于龙、付振明、李存志、马培栋、王桂斌、李洪超47一种双舵机灵巧手大拇指实用新型授权CN202521275197.X2025-06-20CN224445976U2026-07-03李存志、付振明、王桂斌、高思远、王美娟48一种农机物料输送传动系统发明专利公布CN202510824623.92025-06-19CN120664273A2025-09-19尚文帅、刘天才、许全全、王雨林、隋晓敏、杨兴权、尚宵龙、刘西稳49一种自磨锐草坪割草机耐磨刀片实用新型授权CN202521208376.12025-06-13CN224460672U2026-07-07申文伟、陈立鹏、刘俊宏、张绍亮50一种具有异形切割元件的锯链发明专利授权CN202510776104.X2025-06-11CN120680598B2026-07-03金丽君、刘振振、陈立鹏、钟晓康

天眼查数据显示，上海征和机器人有限公司成立日期2025年9月17日，法定代表人金玉谟，所属行业为计算机、通信和其他电子设备制造业，企业规模为中型，注册资本1000万人民币，实缴资本700万人民币，注册地址为上海市浦东新区秀浦路2388号2幢815室。上海征和机器人有限公司共对外投资了0家企业，参与招投标项目0次，财产线索方面有商标信息0条，专利信息11条，拥有行政许可0个。

上海征和机器人有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种链传动手指及灵巧手发明专利实质审查的生效、公布CN202511889545.72025-12-15CN121572349A2026-02-27蒋于龙、付振明、李存志、李洪超、王桂斌、金玉谟2一种大角度转台灵巧手拇指发明专利实质审查的生效、公布CN202511890756.22025-12-15CN122353651A2026-07-10蒋于龙、付振明、王桂斌、李洪超、李存志、金玉谟3一种六个主动自由度灵巧手发明专利实质审查的生效、专利申请权、专利权的转移、公布CN202511082598.82025-08-04CN120862740A2025-10-31付振明、蒋于龙、李存志、吴德明、王桂斌、王美娟4一种二十二自由度灵巧手发明专利专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布CN202510881306.02025-06-27CN120503236A2025-08-19付振明、蒋于龙、吴德明、李存志、王桂斌、王美娟5一种链传动灵巧手手指结构发明专利专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布CN202510861984.02025-06-25CN120715929A2025-09-30付振明、蒋于龙、王桂斌、李存志、吴德明、李洪超6一种灵巧手拇指组件及灵巧手发明专利专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布CN202510833806.72025-06-20CN120503234A2025-08-19蒋于龙、付振明、李存志、马培栋、王桂斌、李洪超7一种微型齿链驱动器及灵巧手发明专利专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布CN202510742701.02025-06-05CN120516746A2025-08-22付振明、蒋于龙、李存志、马培栋、王桂斌、王琛、齐继红8一种人形机器人用微型链执行器及灵巧手发明专利授权、专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布CN202510717899.72025-05-30CN120503165A2025-08-19付振明、李存志、马培栋、王桂斌、齐继红、蒋于龙、王琛、高思远9一种多自由度人形机器人灵巧手发明专利专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布CN202510617344.52025-05-14CN120307321A2025-07-15李存志、付振明、王桂斌、高思远10一种人形机器人手指传动系统发明专利专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布CN202411601596.02024-11-11CN119407822A2025-02-11李存志、付振明、高思远、马培栋、王桂斌11一种人形机器人手指发明专利专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布CN202410957477.22024-07-17CN118721251A2024-10-01付振明、于资江、代玉杰、王桂斌、李存志、齐继红