北京
1）单轴膝关节：在支撑初期，当人体重心在膝关节后方时，在膝关节上作用着屈曲方向的力（屈曲力矩）。此时，截股者使髋关节伸展，接受能后壁加力而产生棚反方尚力（伸展力矩），以防止膝部打软腿。这种利用肌力控制支撑期的方法即称为随意控制。
2）多轴膝关节：对只有一个膝关节轴的单轴膝关节来说，小腿转动中心不会移动。但是，正常人膝关节的转动中心会随屈伸动作而移动，即转动运动中心是瞬时变化的。人们对下肢假肢的膝关节也按这种情况进行了许多研究，制作了称为生理膝关节或多轴膝关节的产品。过去用于制作假肢的多轴膝关节，其结构与正常膝关节骨骼相似，在承重时通过摩擦面积来确保膝关节的稳定。而最近使用的多轴膝关节，大多利用连杆机构，设计成使转动中心随膝关节屈伸角度实现大范围的上下、前后移动。这种膝关节总称为连杆膝关节。由四根连杆构成的膝关节称为四连杆膝关节，连杆数为六的称为六连杆膝关节。连杆膝关节的特征是，当膝关节伸展时，转动中心可大大高于连杆机械轴的位置。而当膝关节屈曲时，转动中心会随膝屈曲急速下降，回到通常膝轴的位置。这样，在支撑初期小腿长度变长，可减少稳定膝关节所需的髋关节的伸展肌力。另外，在摆动中期或坐在椅子上时，膝轴高度下降至正常位置，不会发生外观上的问题。而且，小腿部分留有安装摆动期控制装置的空间，这也是人们所希望的特点。
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