北京
正在“冰丝带”进行的第二届世界人形机器人运动会田径赛场，机器人大放异彩，100米、400米、1500米均超过了人类世界纪录。除100米、400米障碍赛外，本届比赛其他径赛项目起跑后要求机器人全自主完成。那在比赛过程中，机器人如何判断发令枪响？如何在高速奔跑中不串道？如何在高速过弯时保持平衡？又如何在冲线后第一时间停下来？
2026年8月22日，第二届世界人形机器人运动会，田径400米大型组预赛，裁判员发令开跑。新京报记者 浦峰 摄
机器人听得懂发令枪吗？
跑步比赛中，人类运动员按照裁判发令枪起跑。但机器人比赛，起跑却不是它们自行控制的，这一步需要操作员来完成。听到裁判发令枪响后，操作人员会给机器人下达奔跑指令。
除100米、400米障碍赛外，本届比赛其他径赛项目起跑后要求机器人全自主完成。起跑，也成了比赛仅有的一个“人为”因素，操作员手速、与机器人的配合都影响了起跑速度。所以，如果比赛中出现抢跑情况，可不是机器人自行抢跑的。
北京人形机器人创新中心运动控制算法专家韩刚告诉新京报记者，如果机器人是导航引导，操作员会尽量让导航指令延迟，让它的加速曲线尽可能大一些。如果是运控网络，在给机器人下达起跑指令后跑起来还需要一定时间，这时候会让运控算法尽量仿真，并通过训练方式提高加速度，以及机器人对速度跟踪的能力，最大程度缩短起跑时间。
机器人如何保持不串道？
2026年8月22日，第二届世界人形机器人运动会，田径400米大型组预赛，机器人在比赛。新京报记者 浦峰 摄
去年首届比赛，不少机器人跑着跑着就跑偏了。当时，绝大多数全自主机器人采用的是视觉巡线技术，依靠摄像头识别跑道上的白色分道线。一旦机身发生偏移，系统会把机器人拉回跑道。但这一技术高度依赖地面标线，当环境发生一定变化时，机器人很容易出现串道的情况。
从今年前两个比赛日看，机器人串道情况少了很多。韩刚介绍，今年机器人速度较去年更快了，巡线技术也逐渐被替代。本届比赛，机器人头上安装有雷达，以此来进行全局定位。赛前，机器人已预先建好“冰丝带”的三维地图，获得厘米级全局位置。这样，不管身处场馆的任何方位，都能感应到自己的位置，并沿着规划好的跑道去跑。
通俗来说，机器人去年是看着跑道在跑，今年则通过定位建图来完成比赛，不用再看分道线也能精准保持赛道内的高速奔跑。此外，机器人还能保持拟人奔跑，姿态稳定，具备动感和美感。
机器人高速奔跑中如何完美过弯？
8月23日，机器人参加田径1500米决赛。新京报记者 李木易 摄
400米小型组比赛，天工Omni以接近人类世界纪录的成绩夺冠。比赛中，很多人可能被它独特的“羞羞”跑姿所吸引，较少留意它在弯道上的完美处理。
与人类跑步比赛一样，机器人在400米、1500米比赛中的弯道技术同样非常重要。韩刚介绍，天工Omni过弯时的动作非常独特，奔跑过程中双臂摆动很小，膝盖跟地面非常近，重心压得非常低，动作几乎到了极限，“从侧面看，整个身体就像一只恐龙，身体是往前的，手也是往前举的，重心一直在前面。”韩刚说这样的急速压弯方式是天工Omni在仿真里学出来的，重心压得越低，迈出的步幅越大，所以跑姿看上去非常夸张。
高速奔跑中完美过弯，一方面反映出天工Omni在高动态下对自身动作平衡的掌握，另一方面也反映出其在硬件和系统的可靠性。“它小小的身躯拥有非常强大的爆发力，表面上看的是它跑得有多快，其实更重要的是它对自身的掌控有多强。”韩刚说。
机器人冲线后如何停下来？
在100米赛道尽头，组委会特别设置了缓冲防撞垫，最大程度保护机器人。新京报记者 郭延冰 摄
田径项目主管陈斌介绍，首届运动会机器人赛跑时，操作员还要跟在后面遥控。但今年机器人速度大幅提升，100米、400米、1500米夺冠成绩均超过了人类世界纪录，操作人员已经追不上了。
去年首届比赛，100米的夺冠成绩还是21秒50，机器人冲线后惯性并不大。本届比赛，100米最好成绩已达到9秒32，超过了世界纪录保持者博尔特。这种情况下，即便操作员第一时间下达停下指令，高速奔跑的机器人也很难在冲线后立刻停下。
“如何让机器人冲线后及时停下脚步，就成了现实问题。”陈斌称裁判们想了不少办法，比如在终点通过对讲系统提示操作人员及时远程遥控机器人停下来，避免引发安全事故。在100米赛道尽头，组委会也特别设置了缓冲防撞垫，最大程度保护机器人。
新京报记者 孙海光
编辑 张牵 校对 李立军
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