从轮式到双足 银河通用进击人形赛道：安全与泛化仍是现实关卡

每经记者：李宇彤 每经编辑：魏官红

“2026世界机器人大会”（WRC）的展台上，人形机器人“各显神通”：弹钢琴、叠衣服、做早餐⋯⋯技能演示轮番上演。

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图片来源：每经记者 李宇彤 摄

去年已在无人零售和宁德时代工业场景靠轮式机器人跑通落地的银河通用，今年首次把双足人形机器人Galbot ET1（银河星仔）搬上展台，据称其为全球首个具备自主学习能力的智能体。

8月20日，银河通用创始人兼CTO（首席技术官）王鹤接受了每日经济新闻等媒体群访，当被问及“星仔何时能走进家庭”，他的回答颇为审慎：“今天看还都处在一个技术上不断为进入家庭做准备的阶段。”王鹤进一步表示，进入家庭必须面对极致安全问题，“家庭的客户都是普通老百姓，没有很多的技术能力，出了问题也不一定知道怎么样去让机器人停止、保证安全。”

“相信行业围绕具身的物理安全，还有一段时间要走。”王鹤如是说。

作为国内具身智能赛道的明星企业，银河通用目前已累计融资超70亿元，估值突破200亿元。旗下人形机器人“小盖”一度登上2026年央视春晚。但在热闹的演示背后，行业正在经历关键转折。人形机器人产业正在脱离单纯样机秀肌肉的阶段，开始面对深层次、多维度的问题。银河通用从轮式转向双足，形态变迁背后，是同一套技术底座向更多场景延伸的尝试，也是对行业共同难题的一次回应。

机器人能做早餐、叠衣服，但泛化难题未解

WRC展台上，《每日经济新闻》记者（以下简称每经记者）看到，银河通用的机器人能够在人为随机干扰下完成长程早餐制作，也能完成叠衣、晾衣等柔性物体操作；重载机型S1演示物料拆垛码垛，ET1则实现物理世界原生智能体交互。这些演示的底层是依靠其具身大模型让不同形态的机器人共享同一套通用智能，在不同物理环境中自主理解、决策并完成不同任务。

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图片来源：每经记者 李宇彤 摄

但从技术创新到商业价值，中间隔着“最后一公里”。王鹤在群访中把这“最后一公里”拆解为三个必要条件。

第一就是基模能力，王鹤表示：“如果基础模型不能够做到在绝大多数事情上零样本就有一定能力，基本上模型水平就还无法支撑大规模普遍性应用。”第二是后训练适配能力，解决的问题是当基模有了，怎么快速落地的问题。王鹤表示，银河通用今年推出WAM—TTT（世界动作模型测试时训练）技术，客户只需拍摄第一视角干活视频，无需标注、无需遥操，就可以后训练基模，使其获得在客户场景里干活的能力。

第三是硬件可靠性，这一点被王鹤反复强调。“很多企业现阶段忽视的，就是硬件支不支持——是不是一款可靠的硬件。”

泛化能力则是全行业的痛点。就在同一天，宇树科技创始人王兴兴在大会演讲中直言，机器人产业目前最大的瓶颈是具身智能的泛化能力还不够。“在一个固定场景上做足够的采集训练，成功率基本上可以做到100%或接近100%。但是如果操作的物品或者环境稍微换一下，成功率下降还是非常严重。”他判断，真正通用的机器人，快的话可能2年到3年，慢的话5年到10年。

8月19日，银河星仔在WRC银河通用分论坛上首次揭开面纱，进行了一段自主学习的跳舞表演。王鹤解释了背后的技术逻辑：自学习的前置条件是拥有一个通用小脑，该脑区吸收了10万小时人类全身运动数据，通过仿真器和强化学习Sim-to-Real技术训练而成，能够任意跟踪人类各种动作。“自主学习的基础其实是先有一个通用的大小脑，有自主从视觉里提取信息的能力，最后是一套智能体框架。”王鹤说。

仿真到现实的鸿沟，是所有采用仿真器结合强化学习的厂商都要面对的共性问题。王鹤表示，所有人类动作数据都要经过Real-to-Sim进入仿真器进行强化学习，再Sim-to-Real迁移到真机。

从轮式到双足，变的是形态，不变的是同一套大脑。但形态越多，对基模泛化能力和硬件可靠性的要求就越高。对于这道难题，银河通用还在坚持自己的解法。

海外市场被视为重要增量

宇树科技登陆科创板，为人形机器人行业提供了一个二级市场定价锚，也暴露了这条赛道背后的矛盾。

2026年上半年，宇树科技实现营收11.52亿元，同比增长48.54%，扣非净利润却同比下降19.34%。

宇树科技将利润下滑归因于研发与销售两端费用同步增长。研发端，公司在机器人本体与结构、具身智能大模型、运动控制算法等领域持续投入并扩充团队，当期研发费用同比增加8203.74万元。销售端，借助央视春晚等平台开展品牌推广，叠加销售人员数量增长，销售费用也有较大增幅。

在技术路线上，宇树需要在机器人真正进工厂前，进一步补足具身大模型能力。销售完成后同样还需要设备测试、调整以及持续售后，对应的交付成本和人员需求也会更高。

这一点在银河通用的落地实践中同样有所体现。

王鹤透露，在宁德时代，机器人已经度过了单台POC和单一工厂的落地验收，目前在数十个工厂进行横展，任务从堆垛、拆垛、码垛，到拧螺丝、搬运不规则物体、分拣等。“今年其实是有一个预期不小的整体交付量的。”

但他同时认为，针对这些合作伙伴仍然需要训练工业垂类模型，部署还需要工程师进行后训练。“相信随着基模能力的不断增强，这一应用规模将在问鼎具身的ChatGPT时刻之后，得到一个巨量的增长。”

海外市场被银河通用视为重要增量。“中国的人形机器人出货在全球的出货里占到80%以上，10台机器人里有8台来自中国。”王鹤认为，中国凭借硬件供应链和具身智能水平，营造了全世界独有的生态。在拓展海外市场上，银河通用选择了合作的形式，已与德国博世成立合资公司，在欧洲、日韩、中东、美国都有布局。宁德时代的“宁家服务”网络遍布全球，银河通用的机器人也进入其中，为海外车辆提供电池服务。

“海外比国内面临着更严峻的劳动力短缺挑战，并且愿意为人形机器人付出更高的价格。”王鹤直言，在海外落地机器人的价格和获利空间，对中国人形机器人来说是一个重要机会。银河通用计划用基模、数据采集管理链路和硬件设备赋能全球客户，让他们既可以享用解决方案，也可以用二开平台搭建自己的具身团队。

技术伦理是另一个绕不开的话题。随着机器人学习能力越来越强，如何保证它仍是向善的？

在王鹤看来，这一问题目前还不用担心：“具身大模型目前训练的主要方式是加强操作能力，并没有在自由意识上进行训练，所有训练就是让它听你的话。”他举了银河通用在药房实践的例子，模型被要求经过图片、药名、条形码、追溯码多重校验才能放药，所以机器人抓一百万盒药也不会出错。“这么训练它永远不会偷懒，但是人在困顿的时候，在自己觉得很有信心的时候会跳步骤。”

但他也坦言，长远来看，人工智能是否会被挟持、是否会被恶意注入危害数据，是数字世界和物理世界大模型的共性问题，并且在未来这一定是需要法律法规一同来约束的。