具身智能的“形态之争”：轮子比腿更加务实？

文｜未来科技界

2026已经过半，还有哪家具身智能企业不在聊"干活"么？

WAIC2026现场，从模拟流水线旁的物料搬运，到模拟商超、酒店和家庭客厅里的取放整理，几乎每个厂商的展台都在努力证明机器人已经走出实验室。

比如银河通用的Galbot S1在展台上抱起30公斤重的料箱，完成拆垛、搬运和码放；千寻智能Moz1接到整理客厅的指令后，收拾着可乐瓶和餐具；优艾智合则把一条微缩产线搬进展馆，让多台"隙锋"和移动搬运机器人搭伙上班，完成拣选、转运和配送……

即便在社交平台上，具身智能最容易刷屏的画面，仍是双足机器人跳舞、格斗、奔跑的场景。可回到展会现场，真正承担搬运、分拣、上下料和物品取送等任务的，却多数不是双足人形机器人，而是轮式人形机器人：

所谓轮式机器人，通常是指采用轮式底盘完成移动的机器人。如今被频繁讨论的轮式人形机器人，则在此基础上保留了接近人的躯干、双臂和操作能力：上半身的设计接近人的躯干、双臂和操作能力，负责识别、抓取和作业，轮式底盘则代替双脚负责移动。

占比超越双足机器人，轮式机器人存在感更强了？

轮式机器人从来不是机器人产业的少数派，但在人形机器人新品中超过双足，还是第一次。

据人形机器人场景应用联盟数据，2026年上半年，全球人形机器人整机新品发布数量已超过91款，同比增长约23%。从移动方式来看，双足机器人共有41款，占比约45%；轮式机器人达到44款，占比约48%；轮足及其他形态为6款，占比约7%。这是轮式机器人新品占比首次超过双足机器人。

「未来科技界」根据公开资料不完全统计发现，2026年以来，银河通用、普渡科技、优必选、优艾智合、傅利叶智能、千寻智能等厂商均推出了采用轮式底盘的机器人新品；云深处等四足机器人企业则在尝试轮足融合方案。进入7月后，傅利叶GRW、千寻智能Moz2等产品集中在WAIC2026亮相。

具体来看，银河通用1月发布Galbot S1，定位工业重载轮式机器人，双臂最大负载达到50公斤；普渡科技6月推出新一代PUDU D7，双臂最大负载14公斤，支持热插拔换电和边工作边学习；傅利叶智能7月首次发布轮式双臂机器人GRW，双臂最大负载16公斤，并可更换夹爪、吸盘和灵巧手。三款产品瞄准的都是搬运、上下料、取放和辅助作业等需要持续移动与操作的任务。

轮式路线覆盖的场景也在不断扩展。优必选Cruzer Y1重点处理工业场景中的料箱、纸箱和物料上下料；千寻智能Moz1主要进入工业及复杂操作场景，新发布的Moz2则采用全向舵轮底盘和折叠腿部结构，将应用范围进一步延伸至商超、酒店和办公楼宇。云深处推出的山猫S10通过轮足四足结构兼顾平地移动效率与复杂地形通过能力，整机含电池自重不超过20公斤，续航超过3小时，并支持自主充电。

更值得注意的是，部分产品已经公布价格和订单。例如优艾智合6月发布"隙锋"，标准型定价29.9万元，进取型定价49.9万元，并宣布首批4000台意向订单完成签约。

优艾智合向「未来科技界」表示，两款产品均采用搭载畅驭系统的全向底盘。标准型配备360度平面激光雷达，腰部拥有大角度俯仰能力，主要满足一般工业场景的移动操作需求；进取型则增加双3D激光雷达、3D全向导航和四自由度腰部机构，重点面向半导体、能源化工等对定位精度、环境感知和操作可达性要求更高的场景。

轮式为什么离商业化更近？

厂商集中推出轮式机器人，核心原因在于当前阶段它能降低机器人进入真实场景的复杂度。

以搬运任务为例，双足机器人需要在维持身体平衡的同时完成移动、避障、定位、抓取和操作，各个环节相互影响。一旦步态或重心发生偏移，机械臂的操作精度也会受到干扰。轮式底盘已经拥有相对成熟的运动控制方案，可以为上半身提供更加稳定的作业平台，让算法、算力和硬件能力更多地集中在视觉识别、双臂协同和任务执行上。

在工厂、仓库、商超和酒店等地面较为平整的场景中，轮式底盘已经能够覆盖大部分移动需求，同时具有负载能力强、续航时间长和维护成本低等优势。机器人可以先解决"稳定干活"的问题，再逐步提升应对复杂环境和陌生任务的能力。

"轮式产品更容易落地，成本相对可控，也更适合搬运、上下料等重载任务。"傅利叶向未来科技界表示，双足机器人在通用泛化场景中拥有更大的应用潜力，但当前的技术落地难度较高，成本和产品价格仍有较大的优化空间。基于这一判断，傅利叶将7月发布的GRW作为GRx系列双足机器人的补充。

千寻智能创始人兼CEO韩峰涛则表示，轮式底盘是当前移动方案中技术与可靠性相对成熟的形态，其运动控制算法、多模态感知避障体系可实现跨产品复用。从商业化来看，轮式底盘供应链成熟、量产成本可控，Moz1、Moz2两款产品共享底盘技术栈与供应链体系，可大幅降低研发与制造成本，缩短场景验证周期。

但技术选择最终需要接受投入产出比的检验。采用成熟的轮式底盘后，厂商可以把研发资源集中在双臂操作和具体任务上，也更容易形成明确的验收指标。例如，机器人能否连续完成一定次数的上下料，单次任务需要多长时间，运行过程中需要多少次人工接管。

"工业场景任务标准清晰、验收可量化，商服场景需求集中于半结构化环境，轮式形态均能快速跑通价值闭环，帮助我们在行业早期优先夯实商业化根基，以务实路径推进具身智能的规模化落地。"韩峰涛表示。

「未来科技界」从优艾智合处了解到，该公司此前已经积累超过800个具身智能场景落地项目。基于既有的软件和调度系统，"隙锋"进入新场景后，无需重新搭建独立的软件基座。按照公司的测试口径，产品最低使用50条数据便可开展低样本训练，任务成功率可以达到90%，此后以24小时为周期持续迭代。

上述指标仍需结合任务难度、测试规模和人工介入频率进行判断，却也说明厂商正在把商业化问题拆得更加具体：一款机器人进入新工厂需要采集多少数据，部署需要多长时间，既有系统和项目经验能够复用多少，以及完成一项任务究竟需要付出多高的成本。

轮式机器人更接近商业化，优势来自一套更清晰的工程路径：用成熟底盘解决移动问题，把研发资源集中到能够直接创造价值的操作环节，再通过项目经验、软件系统和供应链复用降低部署成本。这条路线距离全场景通用机器人仍有距离，却更容易在当前阶段形成可以验收的交付、可以核算的回报，以及可以复制的订单。

是妥协的身体，还是理性的战略选择？

轮式机器人加快落地的同时，关于这条路线的争议也在持续。

楼梯、门槛和坑洼路面广泛存在于现实环境中，大量设施也按照人类的身高和动作方式设计。面对这些场景，轮式底盘的活动范围容易受到限制，双足机器人则可以通过迈步和调整姿态跨越障碍。因此，行业也有质疑声，认为轮式只是双足技术成熟前的阶段性方案。

银河通用向未来科技界表示，具身智能的核心价值来自具身大模型，而不仅仅是某一种本体形态。例如银河通用发布的银河星脑AstraBrain具备多任务和跨本体泛化能力，银河星脑的导航大模型NavFoM的同样也可以驱动四足机器人、无人机、轮式机器人等。按照公司的技术路线，同一套模型可以适配轮式、双足和四足等不同本体跨场景应用，机器人形态则根据具体任务选择。

但在产业落地中，形态选择最终要回到一个现实问题：客户是否愿意为更强的移动能力支付相应成本。

双足能够适应更加复杂的地形，也需要更多关节、更复杂的控制系统和更高的能耗，潜在故障点与维护成本随之增加。只有当跨越楼梯、门槛和沟壑成为任务刚需时，这些投入才能转化为明确的商业价值。

当下的一个共识是，机器人产业未必会收敛为一种形态。叉车无法上下楼，依然长期承担仓储物流中的重载任务；固定机械臂缺少移动能力，也没有妨碍其成为制造业的核心设备。只要能够以更低成本、更高效率完成特定任务，一种产品形态就有长期存在的空间。

一些厂商还在尝试将不同形态的优势结合起来。某具身厂商向「未来科技界」表示，现实巡检、应急场景多为平整道路与障碍地形交错分布，纯轮式越障弱、传统四足长途行进能耗高，因此选择轮足路线。轮式模式实现低能耗快速机动，保障长距离巡逻效率；足式模式可攀爬障碍、自适应地形，突破纯轮底盘通行局限，系统能够自主切换两种运动形态。

轮足方案说明，轮式与足式并非只能二选一。厂商可以根据负载、路况和作业强度组合不同能力：轮式面向平整环境中的高频作业，双足探索更开放的通用场景，轮足则在移动效率与地形适应性之间寻找平衡。

轮子当然包含技术上的取舍，但这种取舍并不等同于落后。工程理性的核心，是让每一项能力产生的价值覆盖相应成本。在机器人真正具备跨场景、跨任务的通用能力之前，能够进入真实岗位，持续、可靠地完成工作，仍然是衡量其价值最现实的标准。