100微米与10微米之间，眼科手术机器人的“极限运动”

2026年上半年，医疗机器人赛道交出了一份耐人寻味的成绩单。

截至7月9日，已有18家国产医疗机器人相关企业获得融资。曾经风光无两的腔镜手术机器人、骨科手术机器人仍是基本盘，却不再是唯一的叙事主角。资金正在从宽泛的“平台化手术机器人”故事中抽身，转而涌向眼科、显微外科等专科化场景。

原因不难理解。腔镜和骨科虽市场规模庞大，但玩家密集、格局渐定，后来者要撕开一道口子并不容易。

相比之下，在显微外科手术机器人领域，海外仅一家企业产品取得CE认证，其余厂商均处于临床试验阶段，国内尚无产品获批。可见，这是一个技术壁垒极高、竞争相对稀疏的蓝海。

而眼科手术机器人，正是这个蓝海中精度门槛最高的品类之一。

01

何以消弭100微米的震颤？

在眼科手术中，最大的敌人往往不是病变本身，而是那双会抖的手。

人手的生理性震颤约为100微米。这个数字在日常生活中毫无感觉，端一杯水、写一行字，100微米的抖动无伤大雅。但在眼科手术中，这100微米就是一道不可逾越的鸿沟。

人的眼球只有24毫米左右，视网膜厚度仅150至300微米，以致于眼底手术要求达到10微米级操作精度。在这个尺度上，100微米的误差足以从“治疗”变成“伤害”。眼科手术机器人的本质，就是用机器的稳定性来补齐人体生理极限的短板。

从原理上看，这件事似乎并不复杂。但真正要把这个“替代”做到临床可用的程度，可远比想象中难得多。

如何将机器人的末端执行精度从工业级的毫米级推进到医学级的微米级？如何在几十毫牛的微弱力度变化中让机器“感知”到组织的质地？如何在狭窄的眼球空间内实现精准的三维定位与导航？围绕这三重挑战展开的技术攻关，足以称得上是一场从100微米到10微米的“精度革命”。

而这场精度革命的第一个突破口，就是让机器的手比人的手更稳。

例如迪视医疗与浙江省人民医院、浙江大学等机构联合研发的柔性微米级精度眼科手术机器人（SMAR，即“迪视微锋”），其核心设计在于远程运动中心平行四边形结构和柔性自适应平衡机构。实验数据显示，与手动操作相比，SMAR的轨迹偏差从143.06微米大幅降低至26.39微米，精度提升超过5.4倍，远超人类手部的稳定性。

在人体临床试验中，机器人辅助组的漂移量仅为41.07微米，远低于手动组的299.66微米，LogMAR从0.7提升至1.24，提升了1.77倍。这意味着在机器人的辅助下，手术对视网膜视觉神经细胞的损伤显著减少，机器人辅助组的视力改善趋势也更为显著。

图源：医药魔方

精度革命的第二个突破口，是让机器不仅“看得见”，还能“摸得着”。

视觉方面，比如中国科学院自动化研究所边桂彬团队研发的自主显微眼科手术机器人系统，就构建了从术中三维空间感知、跨尺度精确定位到轨迹精准控制的核心算法模块。

在三维空间感知上，团队提出了多视角空间融合方法，有效解决了多模态眼内成像中的成像异质性和动态空间失准问题；在精确定位上，提出了一种基于准则加权的多传感器数据融合方法，解决了检测范围、误差幅度和采样频率的差异，使机器人手术器械尖端在眼内区域实现精确的“宏观-微观”定位；在轨迹控制上，提出多约束目标优化方法，对机器人末端执行器的轨迹进行精确规划，并结合人监督下的“力-位置-影像”混合控制确保了手术的安全性。

图源：中国科学院自动化研究所

更关键的是力反馈。在视网膜手术中，75%的器械与血管的接触力都小于7.5mN，医生只能感知其中19%的接触力，可见，人手有限的感知能力进一步制约了手术的实施。

而眼科手术机器人通过高灵敏度的力传感，让医生拥有了“触觉延伸”，实现在眼内狭小空间中实现长时间、微米级精准操作。过去受限于人手生理颤抖和力感知能力，如今机器人提供了可行途径。

精度革命的第三个维度，是技术路线的分野与竞合。

当前全球在研与已上市的眼科手术机器人，主要可分为单臂协同操作构型与双臂主从控制构型两大类。

单臂协同构型强调操作的集约与精准，适用于注射等特定精细操作；双臂主从构型则更接近人类双手协同的自然状态，适合剥膜等需要双手配合的复杂术式。两条路线在设计理念、适用场景与技术路线上各有侧重，反映了行业对不同临床需求的响应。

而技术路线尚未收敛，或许意味着行业仍在等待临床数据的检验与市场的最终投票。谁能率先完成大规模临床验证、谁能在真实手术场景中证明自己的稳定性和普适性，谁才能主导这场精度革命的演进方向。

图源：“机器人大讲堂”官方微信公众号

在更远的未来，具身智能正在赋予机器人环境感知与自主执行的能力。当机器不仅能执行指令，还能“看见”手术、“感知”组织张力、“判断”下一步路径时，眼科手术的形态可能将被彻底改写。

02

4200公里的“光明之线”

技术突破的意义，从来不只停留在实验室的数据表上。真正考验它的，是能否跨越地理的鸿沟。

2025年11月2日上午8时，一条跨越4200公里的“光明之线”在广州与乌鲁木齐之间精准贯通。中山大学中山眼科中心林浩添教授团队牵头，联合新疆生产建设兵团医院杨波教授团队、中山大学计算机学院黄凯教授团队、微眸医疗等机构，通过完全自主研发的国产5G眼科手术机器人，成功实施了全球首例远程机器人视网膜下注射手术。

图源：中山大学新闻网

这场手术的核心操作耗时不到7分钟。在广州主控端，林浩添教授通过实时三维高清画面远程操控；在乌鲁木齐手术端，机器人微针精准刺入预定视网膜深度、完成药物注射。术中5G网络传输稳定，图像无延迟卡顿，机器人针尖平稳无抖动，顺利达成预期手术目标。

图源：中山大学新闻网

然而，在这场手术的背后，是一个扎心的现实。

我国4.7万名眼科医生中，眼底病专科医生不足5000人，且大多扎堆在大医院，基层极度缺乏这类专家，很多常见眼底病患者得不到及时有效的治疗。边疆及基层地区患者更是常面临“看得见病，看不见专家”的困境。即便辗转千里求医，人手操作的生理震颤也还是难以规避。

与此同时，远程手术的规模化落地，也面临三重关卡。

其一是网络基础设施。5G网络的覆盖深度和稳定性，直接决定了远程操作的可靠性。此次手术依托中国电信的5G网络保障，实现了从广州主控端发出指令、乌鲁木齐手术端机器人微针即刻响应的“零延迟”效果，但全国范围内的5G医疗专网建设仍需时日。

其二是法规与责任界定。跨省远程手术的医疗责任归属、手术资质认定等问题，尚无成熟的制度框架。

其三是医生的接受度。从“亲手操作”到“远程操控”，外科医生的心理门槛和技术适应周期不容低估。

可即便如此，这场远程手术的意义也已经超越了技术本身。正如林浩添教授所言，这意味着优质医疗资源不仅能通过远程方式输送到边疆，还实现了国产高精机器人在高精度眼科手术中的安全应用。从“输血”到“造血”，从“可行性”到“实用性”，远程眼科手术机器人正在把“让边疆患者无需远行就能享受顶级诊疗”从愿景变为现实。

03

资本为何集体押注？

技术有了，应用验证了，那想来资本也不会缺席。

2026年以来，医疗机器人赛道的融资事件贯穿上半年。截至7月9日，已有18家国产医疗机器人企业获得融资。

其中，1月完成数千万元天使轮融资的长臂猿医疗、完成数千万元A轮融资的迪视医疗均与显微手术机器人相关；4月完成数千万元Pre-A轮融资的瞳沐医疗，6月完成近亿元A轮融资的微眸医疗，则分别聚焦于眼科手术机器人这一赛道。

图源：医线Insight

显然，资本正在从宽泛的“平台化手术机器人”叙事，逐渐转向眼科、显微外科等专科化场景。而边界清晰，临床价值明确，就是资本青睐这类手术机器人的原因之一。

众所周知，眼科、显微外科有一个共同特征：手术空间小、精度要求高、医生训练周期长、操作稳定性要求严苛。对于资本来说，这些领域的吸引力在于：产品解决什么问题、服务什么科室、对应哪些术式、提升哪些临床指标，答案相对明确。

所以，相比于过去常常围绕平台化手术系统讲宏大故事，但落地模糊的手术机器人，资本更愿意进入专科化入口，因为这里的商业闭环更短、验证成本更低。

再者，是眼科、显微外科手术机器人赛道稀缺，先发优势明显。

海外市场的进展已经率先给出了参照。2026年5月，荷兰医疗机器人公司Microsure宣布其显微外科机器人MUSA-3获得CE认证，可在欧洲进入临床使用。这是全球显微外科手术机器人领域为数不多的获批产品。

而在国内，尚无任何一款眼科手术机器人获批上市。不过，审评审批的通道正在打开。

继2025年2月迪视医疗自主研发的“迪视微锋”眼科手术机器人率先进入创新医疗器械特别审查程序后，2026年6月和7月，瞳沐医疗的眼底注射手术机器人、微眸医疗的眼科手术机器人也分别进入这一绿色通道。

至此，三家国产企业同步进入创新审评通道，首张国产眼科手术机器人注册证的“争夺战”已全面打响。这不仅是市场准入的通行证，更意味着先发者将在医生培训、医院装机、临床数据积累上建立难以逾越的时间壁垒。

正是这种“长周期、高壁垒、稀缺性”的组合，构成了眼科手术机器人最性感的投资叙事。

在医疗机器人领域，腔镜和骨科的故事讲了很多年，市场格局渐趋明朗，后来者的空间被不断压缩。而在超显微手术这个维度，眼科手术机器人正在讲述一个关于技术极限、资源公平、资本押注的全新故事。

首张国产眼科手术机器人注册证花落谁家，答案尚未揭晓。但无论结果如何，这个赛道已经从“能不能做”进入了“谁先做成”的新阶段。在100微米与10微米之间，一场关于精度、关于信任、关于商业化的“极限运动”，才刚刚开始。