第二届世界人形机器人运动会｜人形机器人拔河比“力”更比“智”

来源：滚动播报

（来源：千龙网）

第二届世界人形机器人运动会将于8月22至26日在国家速滑馆举办。本届赛事由北京市人民政府、中央广播电视总台、世界机器人合作组织、亚太机器人世界杯国际理事会联合主办，由北京市经济和信息化局、北京市体育局、朝阳区人民政府、北京国资公司等联合承办，北奥集团、首钢基金执行运营，届时将有多个赛项精彩呈现。

在这场汇聚全球顶尖人形机器人的科技盛宴中，首次设立的拔河项目无疑是焦点之一。8月3日，新京报采访了第二届世界人形机器人运动会拔河赛项技术代表冯宝运，请他揭开这项“智械拔河”的神秘面纱。当人类拔河运动员青筋暴起、靠肌肉记忆与团队默契向后倾倒时，人形机器人拔河则上演的是另一种较量——摩擦力、重心算法与AI决策在物理世界的极限交锋。

对于机器人乒乓球比赛项目，记者采访了第二届世界人形机器人运动会乒乓球项目技术代表执裁人吴飞。乒乓球从人类比赛到机器新秀，判罚尺度该松还是紧？机器人抛球不规范，吹不吹？国际乒乓球联合会（ITTF）国际级精英裁判长吴飞给出了她的答案。

关键要素：

由于拔河胜负高度依赖摩擦力，机器人鞋底成为关键。冯宝运明确表示：“机器人的鞋底不能有倒刺，不能有钉，跟人类是一样的。”赛道材质是胶皮，机器人不能靠“扎”进胶面来获取额外抓地力，只能以平面接触的方式产生自然摩擦力。这一规定杜绝了任何物理“作弊”手段，确保比赛纯粹依靠机器人的姿态控制与力学应用能力。

操控员：

与人类拔河比赛中教练和队员全程互动不同，机器人拔河对操控员有着严格的限制。冯宝运介绍，操控员的职责仅限于赛前帮助机器人站上赛道、将绳子握入其手中，并完成准备工作。比赛开始，操控员按下启动键，机器人便进入全自主运行模式。

“一旦启动了，就不能再触碰遥控装置了。”冯宝运强调。不仅如此，比赛过程中操控员不得离开指定区域，否则该方机器人将被直接判负。这一规则意味着，从拔河发令的那一瞬间起，所有的反应、调整、进攻与防守，全都交由机器人自主完成。操控员的唯一任务，是信任自己编写的代码。

效果图新京报制图/卢子雄

判罚标准

第一是体位变化的合规性，机器人每次改变体位，必须是垂直纵向的改变，不允许身体和双脚旋转产生扭矩而获利。

第二是能耗限制，机器人充足电量后参加比赛，拔河过程中机器人因电量不足导致自主动作失灵，直接判负。

第三是生死线，机器人除双脚外任何部位触地或踩出边界，直接判负出局。

作为执裁过无数顶级人类赛事的裁判长，吴飞如何看待机器人比赛的判罚标准？

她表示，所有裁判员赛前都进行了培训，对规则理解和判罚尺度进行了充分统一。比赛过程中，将坚持事实依据和规则依据相结合，确保每一次判罚做到标准一致、尺度统一，最大程度保障所有参赛队伍的公平竞争。

但在具体细节上，她坦言与人类比赛有所不同。“我自己感觉，它可能不能完全按照人类的要求来做。”吴飞举例说，“人类比赛要求发球时手掌张开保持静止，但在机器人比赛中，我看到有的机器人手是竖着‘握’球抛球的。如果你要严格按照人类的标准去判，这比赛没法打了。”

吴飞将其类比为人类比赛群众组与竞技组的区别，业余比赛也不能完全按职业竞技组的要求判罚。所以，机器人乒乓球比赛判罚重点在于“赢输”，即球是否上台、是否出界这些核心规则，必须按照人类标准严格执行。而对于发球手势等技术细节，则会根据比赛类型做出调整。

人形机器人拔河 铁脚板的角力

比赛要点：

“很多人觉得拔河简单，不就是往后拽嘛。但放在人形机器人身上，就是一件非常难的事情。”冯宝运表示，机器人拔河这是第一次，有很多不确定性，拔河比的不是力气，比的是“技术动作”和“脚下的摩擦力”。

冯宝运介绍，在拔河比赛中，机器人双腿直立，上半身有手臂和躯干，但脚下只有两个巴掌大的平面。拔河时，对手施加的水平拉力会产生巨大的倾覆力矩，稍有不慎，机器人就会被向前方拉倒。所以本届拔河赛制非常特别，看似谁把谁拉过线就赢，实则是在3分钟内，通过脚步的“向后移动”和“体位的变化”来增加脚底与赛道胶皮的摩擦，产生相应的摩擦力，谁的摩擦力大，重心稳定，谁就能最终获胜。

具体规则：

双方机器人站在赛道上，手部握绳，在裁判员发出口令时，机器人迅速自主调整体位，加大摩擦系数、增大拉力进行比拼。实际上也就是应用力学在赛道上的一种体现，比的是力学做工能力和智能控制水平。

期许：

冯宝运道出了他对这项赛事最朴素的期许，希望所有机器人都能站着完成比赛。哪怕被拖得踉踉跄跄，只要它还能自主微调增大摩擦力，那就是人形机器人运动控制最动人的瞬间，因为每一次调整，都是代码在物理世界的一次“急转弯”。

观赛建议：

对于即将到来的比赛，冯宝运建议观众不要只盯着绳子中间的红标。“最精彩的是两个机器人的协调性和一致性，观众该看的是机器人如何自主实现‘一致性的步伐’和身体姿态的协同。”

机器人毫秒级的自主反应时间和调整能力，将带来极具视觉冲击力的体验。那种瞬间的姿态切换，配合关节电机的轰鸣，被冯宝运形象地称为“智械博弈”。他表示，这种基于算法和传感器的博弈，远比单纯硬拉要精彩得多。

谈及对本届参赛队伍的期待，冯宝运提到一个关键词“预判性自主调整”，“我最大的期待，是看到机器人能做出‘预判性防守’，在对方发力前0.2秒，通过拉力传感器的微变信号，提前调整体位，把身体重心降低。这需要融合力觉预测和运动规划，一旦实现，就是真正的智能。”

此外，他也期待看到队伍能展现出“组合技术”，根据对手的场上情况，自主选择进攻或防守策略战胜对手，“这一切如果出现在机器人身上，那将是AI决策能力的里程碑。”

人形机器人乒乓球机械手的对抗

比赛要点：

对于本次机器人乒乓球比赛，吴飞介绍道，本次比赛共有14支队伍参赛，汇聚了国内具有较高水平的机器人团队。比赛不仅考验机器人的自主控制、算法设计和工程实现能力，也考验各参赛队伍的团队协作、现场应变和创新能力。

赛事的裁判团队同样“高规格”，由1名国际级精英裁判长、5名国际级裁判、4名国家级裁判共同组成，按照统一的竞赛规则和裁判标准开展执裁工作，确保比赛公平、公正、有序进行。

作为本届赛事新增的竞技项目之一，乒乓球机器人不仅考验机器人的“手眼协同”与毫秒级动态响应能力，更被视为检验具身智能发展水平的“试金石”。

谈及对机器人技术的观察，吴飞深有感触。她提到，2021年她曾参与乒乓球技战术科研分析，尝试用AI捕捉外国选手的发球落点和技战术配合，那个时候其实球是否上台，从电视上捕捉不到。

而短短几年，机器人已能判断球到左边还是右边，并进行对抗。“这几年迭代的速度确实让人震惊。对于机器人来说，即便是一个发球、一个抛球，都是非常难的。”

观赛亮点：

第一是悬念感，机器人之间的直接对抗和策略博弈充满了不确定性，谁的设计更优、应变更快，结果充满变数。

第二是科技感，人工智能、自动控制、机械设计等多项技术在比赛中综合应用，观众可以直观地看到前沿科技如何赋能实体运动。

第三是创新感，不同队伍采用的技术路线和战术设计各异，这不仅是竞技，更是科技创新魅力的集中展示。

操控员：

吴飞对机器人操控员给出了简短而务实的建议，“快速整理，别超时”。

她解释道，乒乓球比赛讲究连续性，操控员不能花太久时间调试机器人，需要迅速调整站位和准备姿势，避免因故障中断比赛。她特别提醒，比赛中断时间由裁判长决定，但“最多不能超过10分钟，否则就视为弃权判输了”。

裁判会被机器人取代吗？

面对“人类裁判会被机器人取代吗”这一问题，吴飞表现得十分坦然，“我觉得这是必然的趋势，要接受。”

她认为，裁判的某些职责在未来也会被机器取代，但人类角色依然不可或缺。人类之间的沟通、对“不良行为”的判罚尺度拿捏，以及处理运动员受伤等突发复杂情况的能力，是机器人难以企及的。“即使人类在处理这些事的时候，每年还要开全球裁判长会议来协调判罚尺度，机器人很难处理那种突发情况。”

在吴飞看来，未来更可能的模式是人类与机器人共同执裁比赛。机器负责精准的事实判断，人类负责规则阐释、尺度把控和突发应对，两者各司其职，互为补充。