金橙子申请编码器位置反馈失真处理方法相关专利，修正反向间隙导致的编码器位置反馈失真

来源：新浪证券-红岸工作室

7月29日消息，国家知识产权局信息显示，北京金橙子科技股份有限公司申请一项名为“一种反向间隙引起编码器位置反馈失真的处理方法及设备”的专利。申请公布号为CN122468172A，申请号为CN202610686997.3，申请公布日期为2026年7月28日，申请日期为2026年5月19日，发明人谷恒、赵立红、李利霞，专利代理机构南京瑞霖腾知识产权代理有限公司，专利代理师徐冲冲，分类号G01D18/00。

专利摘要显示，本发明公开了一种反向间隙引起编码器位置反馈失真的处理方法及设备。该方法包括根据规划的移动平台的运动轨迹预先识别出所有反向位置，并基于预先测量出的所述移动平台的反向间隙值获得所有反向位置的反向间隙值；对比运动轨迹中每一段反向运动的长度与反向间隙值或当前的剩余反向间隙值的绝对值的大小关系，并确定每一反向位置对应的补偿量，并计算对应的伺服电机编码器计数值；控制移动平台工作时，获取伺服电机编码器实时计数值，并对伺服电机编码器实时计数值进行修正，将修正后的伺服电机编码器计数值作为移动平台的位置反馈信号。本发明仅基于伺服电机的编码器反馈，就可以实时获取到位移台相对准确的位置反馈。

金橙子是国内激光加工运动控制领域的专精特新领军企业，核心从事激光加工设备运动控制系统研发，具备全栈自主技术壁垒。公司2004年1月14日成立，2022年10月26日登陆上海证券交易所，注册地与办公地均位于北京市。

公司主营业务为激光加工设备运动控制系统的研发与销售，为不同激光加工场景提供综合解决方案和技术服务，所属申万行业为计算机-软件开发-垂直应用软件，覆盖3D打印、智能制造、专精特新三大概念板块。

2025年，金橙子实现营业收入2.53亿元，在101家同行业公司中排名第92位，远低于行业24.42亿元的平均营收水平，同期行业营收前两位分别为上海钢联的706.93亿元、德赛西威的325.57亿元；公司营收结构中，激光加工控制系统贡献1.83亿元，占比72.10%，激光系统集成硬件实现4512.32万元，占比17.81%，激光精密加工设备收入2342.21万元，占比9.24%，其他补充业务收入216.27万元，占比0.85%。同年公司实现净利润3587.36万元，行业排名42/101，高于2041.72万元的行业净利润中位数，略低于5012.8万元的行业净利润平均数，同期行业净利润前两位分别为同花顺的32.05亿元、德赛西威的24.73亿元。

指标类别具体指标金橙子当期数值行业排名行业总样本数行业头部企业数值行业平均水平行业中位数营收表现2025年营业收入2.53亿元92101上海钢联706.93亿元、德赛西威325.57亿元24.42亿元6.31亿元利润表现2025年净利润3587.36万元42101同花顺32.05亿元、德赛西威24.73亿元5012.8万元2041.72万元营收结构激光加工控制系统1.83亿元营收结构激光系统集成硬件4512.32万元营收结构激光精密加工设备2342.21万元营收结构其他(补充)216.27万元

北京金橙子科技股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种反向间隙引起编码器位置反馈失真的处理方法及设备发明专利公布CN202610686997.32026-05-19CN122468172A2026-07-28谷恒、赵立红、李利霞2基于主从站一体的EtherCAT主从时钟同步方法发明专利授权CN202610291801.02026-03-11CN121814252B2026-07-17刘家鑫、赵立红3一种用于超高阻调阻机的可调直流精密高压基准源系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511531405.22025-10-24CN121300575A2026-01-09张东辉、赵立红4多设备大数据内容优化处理方法发明专利授权CN202511494597.42025-10-20CN120962151B2026-02-03陈华、赵立红、吕文杰5激光控制卡脱机标刻序列号的方法发明专利授权CN202511332004.42025-09-18CN120848380B2026-02-10陈华、张喜梅6一种双面激光加工方法发明专利授权、公布CN202511141738.42025-08-15CN120619555B2025-10-24靳世伟、赵立红7一种飞行光路的畸变矫正方法和激光设备发明专利授权、公布CN202510776680.42025-06-11CN120293494B2025-09-16王文娟、赵立红、温立飞8一种飞行视觉激光加工方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510570505.X2025-05-06CN120085612B2025-07-22张旺9一种激光加热加工方法发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202510413075.02025-04-03CN119910296A2025-05-02靳世伟10一种多核处理器系统发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202510273267.62025-03-10CN119782220A2025-04-08李利霞、江帆11电子设备的激光标刻控制系统操作图形用户界面（一）外观专利授权CN202530091585.12025-02-28CN309876904S2026-03-27邱勇12电子设备的激光标刻控制系统操作图形用户界面（二）外观专利授权CN202530091583.22025-02-28CN309876903S2026-03-27邱勇13一种基于液态镜头动态变焦的激光加工方法发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202510220082.92025-02-27CN119681420A2025-03-25靳世伟、张喜梅14一种旋转体表面激光加工方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510169504.42025-02-17CN119609346B2025-05-02靳世伟、刘龙涛、吕文杰、赵峰15一种激光加工显控界面装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510065488.42025-01-16CN119473204A2025-02-18张旺、王文娟16一种基于电数字数据处理的虚拟软键盘扩展系统及方法发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202411932748.52024-12-26CN119356592A2025-01-24陈华、张喜梅17连续运动模式下大填充文件的优化加工方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202411897309.52024-12-23CN119356212B2025-04-04陈华、张喜梅18基于多速生产线的设备加工方法及系统发明专利授权、实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411824885.72024-12-12CN119282412B2025-03-04陈华、张喜梅19一种用于激光标识的字符信息批量快速创建方法发明专利授权、实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411801179.02024-12-09CN119294358B2025-02-28陈华、张喜梅20一种连续运动无尺寸限制的量具加工方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202411698694.02024-11-26CN119175466B2025-03-25陈华、张喜梅21一种便于固化板卡的方法、系统及存储介质发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202411577756.22024-11-07CN119066722B2025-01-24李利霞、王文娟、江帆22一种对环形图案的交叉填充方法及存储介质发明专利授权、公布CN202411087368.62024-08-09CN118616910B2024-10-25谷恒、王文娟23一种多振镜头同步加工方法发明专利授权、公布CN202411041885.X2024-07-31CN118559188B2024-10-08靳世伟、王文娟24一种龙门激光切割机横梁实用新型授权CN202421153306.62024-05-24CN222536624U2025-02-28崔德永25一种多轴联动旋转激光加工方法及控制装置发明专利授权、公布CN202410607506.22024-05-16CN118237734B2024-09-20靳世伟26一种基于运动速度反馈的抖动焊接方法及控制装置发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202410190338.12024-02-21CN117733343B2024-05-03靳世伟27一种基于视觉预览引导的激光加工方法及控制装置发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202410119776.92024-01-29CN117644294B2024-05-03靳世伟28自适应填充及其填充线排序加工方法、装置和存储介质发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202410076777.X2024-01-19CN117610889A2024-02-27谷恒、温立飞、江帆、吕文杰29一种激光加工方法及装置发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202311675920.92023-12-08CN117359092A2024-01-09靳世伟30基于连续圆盘运动的激光振镜加工装置、方法和介质发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202311429495.52023-10-31CN117161549A2023-12-05温立飞、吕文杰31基于环形填充的填充线加工排序方法、装置和存储介质发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202311359826.22023-10-20CN117291395B2024-01-26谷恒、温立飞、江帆、吕文杰32一种激光加工的控制方法和控制系统发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202311218223.02023-09-21CN116974243B2023-11-28吕文杰33一种圆柱电池激光加工设备及方法发明专利授权、公布CN202310823460.32023-07-06CN116532788B2023-09-01靳世伟、吕文杰34一种激光加工方法、控制装置、控制设备及存储介质发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202310523786.42023-05-11CN116275553B2023-08-08靳世伟、吕文杰35基于功能升级的激光器和振镜数据处理系统、方法和介质发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202310193739.82023-03-03CN115890009B2023-05-12韩良煜、张喜梅36一种激光器控制接口的适配方法、适配装置和可存储介质发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202310193878.02023-03-03CN115905070B2023-07-04韩良煜、张喜梅37实现激光束焦点自动居中的校准方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202310129844.52023-02-17CN115815791B2023-04-21韩良煜、张喜梅38一种激光加工方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202310117330.82023-02-09CN115990716B2025-03-14韩良煜、张喜梅39玩具（金橙子公仔）外观专利授权CN202230681638.12022-10-17CN307812327S2023-01-24张悦、王文娟40一种自适应振镜控制信号接口的方法、系统及存储介质发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202210857881.32022-07-21CN115086454B2022-12-09韩良煜、陈华41一种振镜控制信号数据与同步触发分离方法、系统及存储介质发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202210857879.62022-07-21CN115085896B2022-12-09韩良煜、陈华42一种身份识别编码UUID生成方法、系统、存储介质及电子设备发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202210642160.02022-06-08CN114943205A2022-08-26韩良煜、张喜梅43一种基于哈希表索引的密钥查找方法和计算机可读存储介质发明专利授权、公布CN202210582434.12022-05-26CN114745118B2024-07-02韩良煜、张喜梅44一种高速激光扫描振镜发明专利实质审查的生效、公布CN202210511609.X2022-05-12CN114700619A2022-07-05靳世伟、陈华45基于激光投影辅助线的板材轮廓视觉提取方法、系统和可读存储介质发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202210317967.72022-03-29CN114419042B2022-08-05韩良煜、王文娟46一种流水线批量激光打标装置发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202210293092.12022-03-24CN114378447B2022-06-24靳世伟、陈华47基于平台运动切线角度的激光焊接头动态轨迹生成方法发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202210277186.X2022-03-21CN114417535A2022-04-29韩良煜、王文娟48基于脉冲编码测量的通信波特率检测和地址分配的方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202210251518.72022-03-15CN114338476B2022-06-03韩良煜、温立飞49一种面向三维复杂表面激光打标方法及系统发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202210249963.X2022-03-15CN114309926B2022-08-09靳世伟、陈华50一种激光重复组合轨迹的功率控制方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202210245847.02022-03-14CN114393296B2024-04-26韩良煜、温立飞