河南
用于人形机器人操作的人机界面
Inspire Hand E2也称为RH56E2机械手，是一款人形机械手，旨在轻松集成到现有的控制系统中。该机械手拥有十二个关节，六个自由度，并具备触觉传感功能。这种组合使其能够相对轻松地集成到现有的人形控制系统中，但也需要人机交互界面将高维度的人类手部动作转换为更简单的机械手可以执行的指令。
这就是MANUS手套在整个流程中的作用所在。MANUS手套能够追踪手指的活动和指尖位置，MANUS Core系统则将这些数据处理成完整的手部骨骼数据流，从而为远程操作系统提供解读操作员意图动作所需的信息，并将其转化为机器人指令。
将25个自由度重新定位到低维手
由于RH56E2的可控自由度比MANUS Core重建的25个自由度的解剖手模型要少，因此一对一的关节映射既不可能也不必要。对于运动耦合或机械结构不同的手指，可以使用指尖位置数据作为终点目标。然后，抓取重定向层会将这些目标转换为RH56E2可实现的姿态。
这种方法侧重于保持指尖位置、手部张开和整体抓握形状，这些对于任务的成功往往比复制每个单独的人体关节角度更重要。
利用触觉反馈构建可重复使用的机器人演示
一旦重定向层建立完成，用于实时远程操作的相同指令也可以记录为训练数据。演示过程可能包括 MANUS 手部追踪数据、RH56E2关节状态、触觉读数、摄像头视图和任务结果标签。这些数据模式共同支持行为克隆、抓取分类和跨具身重定向研究。
Inspire Hand E2的触觉传感器可以检测抓握过程中的接触。当MANUS Metagloves Pro Haptic触觉手套集成时，测得的触觉强度可以映射到操作者相应手指上的触觉反馈。
这为远程操作 Inspire Hand E2创建了一个实用的架构，同时收集结构化操作数据，用于人形机器人研究。
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