2026年“人形机器人”走向上市潮

来源：市场资讯

（来源：战投观察）

从银幕，到实验室，到量产，“人形机器人”正在走向上市潮！

全文约5000字

2026年被行业定义为中国人形机器人的量产元年+资本化元年。伴随政策制度松绑、万台级量产落地、一级市场退出需求集中释放、全球估值共振四大核心驱动，A股科创板、创业板与港股18C特专科技通道同步涌入大批人形机器人整机与上游零部件企业，一场横跨整机、传动、伺服、传感器全链条的上市浪潮正式拉开帷幕，行业正式从“概念研发期”迈入规模化商业落地+资本市场定价的全新阶段。截至2026年7月，国内已有超20家核心企业进入IPO辅导、申报、聆讯或发行阶段，资本市场成为驱动产业扩产、技术迭代的核心引擎。

一、上市潮爆发：四大核心催化

本轮人形机器人公司集中上市潮并非短期题材炒作，而是政策、产业、资本、全球对标四大要素深度共振，推动行业在2026年迎来确定性资本化拐点。

上市潮核心逻辑：A 股科创版第五套、港股 18C 放开亏损硬科技上市门槛，适配人形机器人重研发、长投入属性，彻底解决行业资本化制度痛点，四大核心催化逻辑清晰、落地性极强。

（一）政策顶层背书，上市制度全面松绑

1. 人形机器人、具身智能写入年度政府工作报告，定位新质生产力核心赛道；多地产业园配套研发补贴、场景试点政策。

2. 科创板第五套标准扩容，专门适配前期重研发、暂未盈利机器人企业；港股 18C 通道持续放开硬科技上市门槛。

3. 监管开设重点硬科技加速审核通道，宇树快速过会、注册获批是政策倾斜标志性案例。

（二）产业跨过0-1，量产落地验证商业化逻辑

2026 正式进入万台级量产周期，资本从 “概念炒作” 转向 “产业兑现定价”：

• 特斯拉 Optimus 产线改造完成，2026 下半年周产目标千台；

• 国产端：宇树、智元、优必选均实现千台 / 万台级订单交付，工业 3C、物流、商用服务场景落地；全年国内人形机器人出货预计突破 10 万台，较 2025 年十倍增长；

• 商业化证明赛道具备长期市场空间，2035 全球市场空间预期达4000 亿元规模，支撑二级市场估值逻辑。

说明：图片来自网络

（三）一级市场高估值倒逼退出，企业亟需二级市场输血

1. 头部人形独角兽估值普遍百亿元 +：星动纪元、智元、星海图超 200亿元，傅利叶超80亿元；海外 Figure AI 估值 390亿美元，一级市场融资火热、机构退出诉求强烈。

2. 人形机器人属于重资产赛道：电机、减速器、具身 AI 训练、智能工厂扩产持续烧钱，单家龙头 IPO 募资普遍 40 亿元级别，仅靠一级融资无法支撑规模化量产。

3. 一级机构投资周期 3-5年，2022-2023年大额融资项目集中进入退出期，IPO上市成为核心退出方式。

（四）全球产业对标，打开估值天花板

海外人形企业资本化预期升温，强化国内二级市场信心：

• Figure AI 融资超 10 亿美元，估值 390 亿美元，宝马工厂规模化部署；

• 特斯拉将 Optimus 作为未来核心增长点，规划年产百万台人形机器人；

• Agility、Apptronik 等海外企业持续大额融资，行业长期成长空间形成全球共识。

二、上市梯队：A股+港股双线排队，头部企业集体冲刺

当前国内人形机器人企业形成A股深耕硬核技术、港股包容独角兽的双线IPO格局。A股科创板、创业板依托硬科技审核体系，适配自研技术突出、落地场景明确的整机企业；港股18C特专科技通道包容高研发、暂未盈利的创新企业，两大资本市场共同承接行业资本化需求，头部企业集中冲刺上市，赛道梯队分化格局彻底成型。

（一）A股阵营：科创板/创业板，硬科技加速上市

科创板新政将人形机器人、具身智能纳入第五套上市标准，无需盈利指标，仅要求预计市值≥40亿元、拥有核心自研技术、具备规模化落地场景，配套预先审阅加速通道，审核周期大幅缩短，成为国产硬核人形整机企业首选板块。

宇树科技（A股人形第一股，2026三季度上市）：3月受理、7月2日证监会注册获批，全程仅104天，创科创板硬科技审核纪录；拟募资42.02亿元，发行估值约420亿元，2025人形机器人出货5500台全球领先，覆盖四足+人形整机、伺服与具身大模型全自研体系。

乐聚机器人：创业板首家采用第四套标准申报，已获受理，主打轻量化人形机器人，教育+工业场景落地成熟，商业化稳定性突出。

云深处科技：完成股改、申报科创板待问询，依托高负载四足机器人技术延伸人形产品，深耕电力、矿山特种巡检细分赛道，场景壁垒高。

傅利叶智能：E轮融资完成、股改完毕，启动科创板辅导筹备申报，以康复机器人切入通用人形赛道，柔性力控技术行业领先，估值超80亿元。

（二）港股阵营：18C特专科技，独角兽集中登陆

港股18C通道允许未盈利硬科技企业上市，完美适配人形机器人高研发投入、短期亏损、长期成长的行业属性，成为头部独角兽核心上市选择，目前超30家机器人企业筹备赴港申报，上市梯队持续扩容。

智元机器人：国内万台级量产龙头，累计下线1.5万台人形机器人，工业柔性产线场景落地成熟，计划2026下半年港股递表。

星动纪元：完成25亿元Pre-IPO融资，估值破百亿，聚焦仓储物流专用人形，实现千台级订单批量交付，商用属性突出。

优必选：已成功港股上市，国内商用服务人形龙头，产品覆盖家用、教育、商用多场景，完成资本化落地。

除此之外，乐动机器人、银河通用、云迹科技等服务人形、通用人形厂商同步进入辅导或递表阶段，港股人形机器人上市梯队持续完善。

业内统计：国内合计20-30家人形整机/零部件企业进入IPO辅导、申报或递表阶段，2026-2027年形成密集上市窗口。

（三）国内人形机器人整机企业 IPO 进度对比表（截至 2026.07）

企业

目标板块

最新IPO进度

上市标准

核心商业化&估值

核心赛道优势

宇树科技

科创板

证监会注册获批，待发行（3.20受理→7.2注册）

科创板第五套（硬科技未盈利）

2025人形出货5500台，发行估值约420亿元

四足+通用人形全自研，运控全球领先，工业/商用批量交付

乐聚机器人

创业板

已受理、多轮问询中（5.19申报）

创业板第四套

轻量化人形，教育+商用场景，Pre-IPO估值约60亿元

轻量化人形本体、低成本方案，教育机器人落地成熟

云深处科技

科创板

辅导完成，已申报待问询

科创板第五套

四足起步，小型人形巡检机器人，估值约45亿

高负载四足、电力/矿山特种人形场景

傅利叶智能

科创板

启动辅导筹备申报

科创板第五套

康复机器人切入通用人形，估值超80亿元

柔性力控、康复人形+工业协作双路线

优必选

港股主板

已上市（2023年）

港股通用上市标准

商用服务人形落地，家用Walker系列，市值超500亿港元

家用、商用服务人形，教育机器人

智元机器人

港股主板

计划2026下半年递表

18C特专科技

万台级量产，累计交付1.5万台人形，估值220亿元+

工业通用人形、灵巧手、工厂柔性产线

星动纪元

港股主板

辅导中

18C特专科技

物流人形批量落地，千台级订单，估值105亿元

仓储物流专用人形、移动抓取方案

乐动机器人

港股主板

已递表18C，反馈问询阶段

18C特专科技

小型商用服务人形、园区巡检

低速服务人形、低成本商用落地

银河通用

港股主板

筹备递表

18C特专科技

通用人形家用/养老场景原型落地，估值50亿+

通用具身人形、家庭服务大模型

说明：表格信息整理自公开信息。另外，当前港股IPO申报允许以密交形式申报，部分列表公司以密交形式进行了申报但没有公开报道信息，因此上述统计不一定全部准确。

（四）行业梯队分层逻辑

第一梯队（2026年内挂牌/已上市·确定性最高）：宇树科技、优必选。具备稳定万台级交付能力，IPO流程全部走完，是本轮上市潮首批落地的二级市场标的。

第二梯队（2026年下半年—2027年挂牌·稳步推进）：乐聚、云深处（A股在审）、智元、星动纪元（港股筹备递表）、傅利叶智能、银河通用、乐动机器人。具备持续B端落地订单、资金储备充足，商业化能力扎实。

三、全产业链资本化：上游核心零部件同步冲刺IPO

人形机器人硬件成本结构中，减速器、伺服电机、传感器、控制器四大核心零部件合计占比超60%。整机企业集中上市扩产，直接带动上游核心零部件企业同步资本化，形成上游先行、整机放量、全链爆发的产业节奏，国产替代与估值重估双逻辑共振。

人形机器人上游核心零部件 IPO 进度总表（截至 2026.07）

（一）精密减速器（整机成本占比40%+，核心刚需）

细分品类

企业

上市板块

IPO进度

行业地位&下游人形客户

谐波减速器

绿的谐波

科创板688017

已上市（2020）

国产谐波龙头，宇树、智元、特斯拉Optimus核心供应商，微型谐波适配灵巧手

谐波减速器

来福谐波

港股18C

3952.HK

已上市（2026.06）

国内谐波第二，累计交付超100万台，供货优必选、星动纪元

谐波减速器

昊志机电

创业板300503

已上市

微型超薄谐波，专攻人形小臂、手部狭小关节

RV重载减速器

环动科技（双环传动子公司）

科创板

IPO已受理，多轮问询

国产RV龙头，通过特斯拉人形验证，宇树下肢减速器主力供应商

全品类减速器

中大力德

已上市

谐波+RV+行星全品类，宇树第一大减速器供应商，锁定11万台长期订单

（二）伺服电机/无框力矩电机/一体化关节模组（动力核心）

企业

上市板块

IPO进度

核心产品&人形落地情况

雷赛智能

已上市

伺服驱动器+微型伺服电机，人形运动控制核心方案商，2026订单高增

汇川技术

已上市

人形专用伺服控制器+力矩电机，智元、傅利叶批量定点

华依科技

科创板688071

已上市

人形专用伺服电机+关节检测设备，差异化布局力矩检测产线

禾川科技

科创板688320

已上市

小型无框伺服电机，适配轻量化人形本体

维他动力

A股科创板

辅导备案中

人形一体化关节模组创业公司，头部整机定点小批量供货

（三）机器人传感器（感知核心，人机交互刚需）

企业

上市板块

IPO进度

传感器类型&人形应用场景

柯力传感

已上市

六维力觉传感器，人形抓取、力控操作刚需，国产稀缺标的

思看科技

科创板688583

已上市

3D激光视觉，人形环境感知、工件识别主流方案商

易思维

科创板688816

已上市

工业视觉相机，人形工厂柔性分拣视觉配套

博视智动

港股18C

辅导筹备递表

人形柔性电子皮肤、触觉传感器，养老/家用人形配套

（四）运动控制器、操作系统（机器人大脑）

企业

上市板块

IPO进度

核心产品

固高科技

已上市

人形实时运动控制器，国产运控算法龙头

埃斯顿

已上市

自主控制器+伺服一体化，自研人形本体配套控制系统

（五）零部件企业资本化分层

成熟受益层：绿的谐波、汇川技术、柯力传感等已上市龙头，直接受益整机扩产，订单确定性最强，业绩兑现度高。

高弹性潜力层：来福谐波、环动科技等排队IPO企业（及新上市企业），纯人形赛道属性突出，无传统业务稀释，估值弹性更大。

远期布局层：触觉传感器、柔性关节等初创企业，尚处辅导阶段，等待下游人形大规模量产验证。

四、上市潮核心影响：行业格局与估值体系重塑

（一）产业链估值重构，零部件同步受益

宇树科技作为A股首个纯正人形整机上市标的，将成为全赛道估值锚。二级市场估值逻辑彻底切换，具体定价维度如下：

•整机企业：从单纯技术概念，转向量产能力、订单规模、自研零部件占比、场景落地质量四大估值核心指标；

•上游谐波减速器、伺服电机、3D视觉传感器等核心零部件，伴随整机量产景气度持续释放业绩，国产替代逻辑加速兑现；

•具身智能算法、机器人操作系统等软性科技赛道，同步迎来系统性估值提升；

•同时明确估值分化关键指标：人形年度出货量、自研关节 / 伺服比例、工业场景落地订单是二级市场定价核心。

机器人行业全产业链与龙头公司深度研究报告》，适盈而止

（二）行业加速分化，马太效应加剧

•能上市的企业：具备自主核心硬件 + AI 算法、万台级量产、稳定 B 端订单；上市后手握大额募资扩产、抢占场景，进一步拉开与二线厂商差距；

•无法登陆二级市场的中小厂商：融资渠道收窄，将面临并购、出清；

•资本市场投资偏好彻底转变，从纯概念研发企业转向重落地、重量产的商业化兑现标的，无订单、无场景的概念型企业估值持续承压。

五、赛道核心风险

1. 盈利周期长：绝大多数人形机器人企业短期持续亏损，高度依赖持续资本投入，若二级市场对亏损科创企业容忍度收缩，板块估值易出现大幅波动。

2. 技术路线不确定性：伺服方案、灵巧手结构、具身大模型训练路径仍处于快速迭代阶段，技术路线误判将直接削弱企业长期竞争力。

3. 产能与成本压力：当前整机BOM成本偏高，若规模化降本、降价速度不及预期，将延缓商用普及节奏，制约行业订单增长速度。

4. 估值泡沫风险：部分中小企业缺少稳定落地订单，仅依靠一级市场概念融资，估值虚高，登陆二级市场后存在估值回归与消化压力。

六、总结

2026-2027年是人形机器人集中资本化黄金窗口期，宇树科技登陆科创板标志本轮行业上市潮正式启动，A股、港股将批量诞生人形整机及核心零部件上市公司。本轮上市潮是产业量产拐点、政策制度红利、一级市场退出需求、全球估值共振四大逻辑共同催生的确定性产业变革。未来行业竞争彻底告别单一技术研发比拼，进入资本、产能、场景落地、供应链整合的全方位综合竞争阶段，龙头份额持续集中，全产业链伴随规模化量产，迎来长期、系统性的价值重估。

风险提示：本文仅梳理行业IPO进度与产业逻辑，不构成任何投资建议。