大禾众邦、鑫引利申请机器人手眼标定相关专利，手眼标定优化降低门槛复杂度提可靠性

来源：新浪证券-红岸工作室

6月27日消息，国家知识产权局信息显示，大禾众邦（厦门）智能科技股份有限公司、厦门鑫引利科技有限公司申请一项名为“一种适配机器人焊接场景的手眼标定优化方法及系统”的专利。申请公布号为CN122274532A，申请号为CN202610603425.4，申请公布日期为2026年6月26日，申请日期为2026年5月6日，发明人何永康、黄志明、吴锦煌，专利代理机构厦门原创联合知识产权代理有限公司，专利代理师李惠斌，分类号B23K37/02、B25J9/16、G06T7/73、G06T7/80。

专利摘要显示，本发明公开了一种适配机器人焊接场景的手眼标定优化方法及系统，涉及机器人视觉标定领域，通过将手眼标定分解为独立的位置测量与姿态测量：首先利用末端执行器物理触碰标定块中心，获得基准点位置；随后基于点云处理技术，通过主动调整相机姿态使其Z轴与标定块法线共线、X轴与标定块特征方向共线，并在该标准姿态下对齐点云中心与标定块中心，获得工作点位姿；最后计算位移与姿态参数，直接输出可供机器人控制器使用的工具坐标系参数。本发明用物理交互替代视觉求解平移，用主动调姿替代数值优化求解旋转，显著降低了焊接场景下手眼标定的技术门槛与应用复杂度，避免了复杂的矩阵二次转化，提升了标定过程的直观性与可靠性。

天眼查数据显示，大禾众邦（厦门）智能科技股份有限公司成立日期2009年3月9日，法定代表人何永康，所属行业为电气机械和器材制造业，企业规模为小型，注册资本1503.9072万人民币，实缴资本1503.9072万人民币，注册地址为厦门市集美区铁山路585号厦工机械工业园A2地块管桁架车间厂房。大禾众邦（厦门）智能科技股份有限公司共对外投资了4家企业，参与招投标项目9次，财产线索方面有商标信息150条，专利信息114条，拥有行政许可5个。

大禾众邦（厦门）智能科技股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种适配机器人焊接场景的手眼标定优化方法及系统发明专利公布CN202610603425.42026-05-06CN122274532A2026-06-26何永康、黄志明、吴锦煌2一种装配式钢结构墙板框架智能生产线发明专利实质审查的生效、公布CN202610555723.02026-04-24CN122077388A2026-05-26何永康、黄志明、骆凯鑫、卢志贤3一种剪切机构的新型驱动结构发明专利实质审查的生效、公布CN202511842750.82025-12-09CN121267250A2026-01-06何永康、沈文坤、朱郁清4一种多规格省空间的生产设备及快速换型的方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511844151.X2025-12-09CN121404713A2026-01-27何永康、沈文坤、朱郁清5多版型薄板全自动生产流水线及生产方法发明专利授权CN202511548127.12025-10-28CN121017379B2026-04-07何永康、雷朝富、程梓6一种新型形板切换辊压成型设备及其加工方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511042290.02025-07-28CN120515856A2025-08-22何永康、沈文坤、朱郁清7一种用于新型形板的裁切装置及其控制方法发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202510860301.X2025-06-25CN120347264A2025-07-22何永康、沈文坤、朱郁清8一种重钢裁切控制装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510732574.62025-06-04CN120306733A2025-07-15何永康、雷朝富、罗任通9线性架构图纸的管理方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510671859.32025-05-23CN120180577B2025-08-19何永康、黄志明、吴锦煌10一种C型钢和Z型钢快速互换校直机构实用新型授权CN202520966099.42025-05-16CN224157548U2026-04-24何永康、沈文坤、张程鹏11建筑组件的立体图纸的管理方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510624228.62025-05-15CN120147575B2025-08-19何永康、黄志明、吴锦煌12一种可快速更换、调节的冲孔模具实用新型授权CN202520844952.52025-04-29CN224195727U2026-05-05何永康、沈文坤、宋邦国13一种基于AGV小车的轻钢龙骨拼接系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510110858.12025-01-23CN120006964A2025-05-16何永康、雷朝富、罗任通14一种用于轻钢龙骨拼接的AGV小车实用新型授权CN202520162026.X2025-01-23CN223674238U2025-12-16何永康、雷朝富、罗任通15一种CZ换型适应厚板的调节装置实用新型授权CN202422703755.X2024-11-06CN223367905U2025-09-23何永康、雷朝富、林东水16一种用于钢结构焊接的变位机构实用新型授权CN202422703756.42024-11-06CN223544491U2025-11-14何永康、雷朝富、郭坎17一种大幅面C型龙骨剪切结构实用新型授权CN202422691757.12024-11-05CN223368305U2025-09-23何永康、雷朝富、郭坎18一种多规格轻钢龙骨扩口结构实用新型授权CN202422691756.72024-11-05CN223440839U2025-10-17何永康、雷朝富、郭坎19一种型钢辊压成型结构实用新型授权CN202422074300.62024-08-26CN223312790U2025-09-09何永康、沈文坤、朱郁清、黄跃坤、宋邦国20一种百叶窗孔加工用滚切机构实用新型授权CN202422074302.52024-08-26CN223368380U2025-09-23何永康、沈文坤、黄跃坤、朱郁清、宋邦国21一种腰高多角度CZ型钢校直结构实用新型授权、公布CN202420433717.42024-03-06CN222402885U2025-01-28何永康、雷朝富、林冬水22一种压筋切换齿轮的防撞结构实用新型授权CN202420433770.42024-03-06CN222710547U2025-04-04何永康、雷朝富、林冬水23一种CZ型钢D道双蝶轮成型装置实用新型授权CN202420435124.12024-03-06CN222725194U2025-04-08何永康、雷朝富、林冬水24一种C型钢腰高可调角度成型装置实用新型授权CN202420435136.42024-03-06CN222725195U2025-04-08何永康、雷朝富、林冬水25一种轻钢龙骨框架拼装设备发明专利实质审查的生效、公布CN202311553111.02023-11-21CN117325267A2024-01-02何永康、雷朝富、郭坎26一种轻钢龙骨框架拼装设备实用新型授权CN202323136539.32023-11-21CN221186891U2024-06-21何永康、雷朝富、郭坎27一种钢板辊压成型装置发明专利授权、公布CN202311346917.22023-10-18CN117086155B2023-12-22何永康、雷朝富、林冬水28一种框架翻转装置实用新型授权CN202321666371.42023-06-28CN219990423U2023-11-10何永康、雷朝富、郭坎29一种框架码垛装置实用新型授权CN202321666365.92023-06-28CN219990544U2023-11-10何永康、雷朝富、郭坎30一种成型辊间调节的结构实用新型授权CN202321666377.12023-06-28CN220072895U2023-11-24何永康、雷朝富、郭坎31一种型钢码垛用的抓取设备实用新型授权CN202320157395.02023-02-08CN219009240U2023-05-12何永康、郭坎32一种型钢码垛传输结构实用新型授权CN202320157331.02023-02-08CN219009107U2023-05-12何永康、郭坎33一种型钢码垛用的抓取设备发明专利授权CN202310083463.82023-02-08CN116022557B2025-11-28何永康、郭坎34一种多规格异形截面楼板连接结构发明专利实质审查的生效、公布CN202211127864.02022-09-16CN115341702A2022-11-15何永康、雷朝富、林冬水35一种可调节新型复合冲孔装置实用新型专利权质押合同登记的生效、变更及注销、授权CN202222459139.52022-09-16CN218015175U2022-12-13何永康、雷朝富、林冬水36一种跟随式冲孔装置实用新型专利权质押合同登记的生效、变更及注销、授权CN202222454021.32022-09-16CN218015174U2022-12-13何永康、雷朝富、林冬水37一种可防误剪的型材剪切装置实用新型专利权质押合同登记的生效、变更及注销、授权CN202222453991.12022-09-16CN218016053U2022-12-13何永康、雷朝富、林冬水38一种多规格异形截面楼板连接结构实用新型专利权质押合同登记的生效、变更及注销、授权CN202222453993.02022-09-16CN218091534U2022-12-20何永康、雷朝富、林冬水39一种型材过弯成型装置实用新型专利权质押合同登记的生效、变更及注销、授权CN202222453968.22022-09-16CN218252143U2023-01-10何永康、雷朝富、林冬水40一种多维度压筋换型装置实用新型专利权质押合同登记的生效、变更及注销、授权CN202222453986.02022-09-16CN218475884U2023-02-14何永康、雷朝富、林冬水41一种可自动下料的型钢码垛设备实用新型专利权质押合同登记的生效、变更及注销、授权CN202220936818.42022-04-21CN217200855U2022-08-16何永康、雷朝富、郭坎42一种型钢码垛设备及其方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202210425534.32022-04-21CN114852711B2023-11-07何永康、雷朝富、郭坎43一种全自动多规格型钢码垛设备发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202111208810.22021-10-18CN113816149A2021-12-21何永康、雷朝富、郭坎44一种车载便捷式吊装机构实用新型专利权质押合同登记的生效、变更及注销、授权CN202122500245.92021-10-18CN215883436U2022-02-22何永康、林冬水45一种无残余废料的等离子切割机实用新型专利权质押合同登记的生效、变更及注销、授权CN202122500244.42021-10-18CN215966824U2022-03-08何永康、雷朝富、程梓46一种全自动多规格型钢码垛设备实用新型专利权质押合同登记的生效、变更及注销、授权CN202122500273.02021-10-18CN215973957U2022-03-08何永康、雷朝富、郭坎47一种多功能合二为一的变位机机构实用新型专利权质押合同登记的生效、变更及注销、授权CN202122499681.92021-10-18CN216178025U2022-04-05何永康、雷朝富、程梓48一种无残余废料的等离子切割机发明专利授权、公布CN202111208821.02021-10-18CN113814542B2025-07-15何永康、雷朝富、程梓49一种多规格帽型钢生产设备及其工艺发明专利实质审查的生效、公布CN202110949727.42021-08-18CN113523815A2021-10-22何永康、雷朝富、程梓50一种多规格帽型钢生产设备实用新型专利权质押合同登记的生效、变更及注销、授权CN202121940543.32021-08-18CN215546656U2022-01-18何永康、雷朝富、程梓

天眼查数据显示，厦门鑫引利科技有限公司成立日期2014年3月28日，法定代表人何永康，所属行业为科技推广和应用服务业，企业规模为小型，注册资本650万人民币，实缴资本650万人民币，注册地址为厦门火炬高新区软件园三期诚毅大街339号1203室之一。厦门鑫引利科技有限公司共对外投资了0家企业，参与招投标项目3次，财产线索方面有商标信息16条，专利信息4条，拥有行政许可5个。

厦门鑫引利科技有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种适配机器人焊接场景的手眼标定优化方法及系统发明专利公布CN202610603425.42026-05-06CN122274532A2026-06-26何永康、黄志明、吴锦煌2一种装配式钢结构墙板框架智能生产线发明专利实质审查的生效、公布CN202610555723.02026-04-24CN122077388A2026-05-26何永康、黄志明、骆凯鑫、卢志贤3线性架构图纸的管理方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510671859.32025-05-23CN120180577B2025-08-19何永康、黄志明、吴锦煌4建筑组件的立体图纸的管理方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510624228.62025-05-15CN120147575B2025-08-19何永康、黄志明、吴锦煌