长盈机器人、长盈精密申请机器人搬运动作相关专利，根据惯量等级调整手脚相位偏差至预设范围

来源：新浪证券-红岸工作室

6月27日消息，国家知识产权局信息显示，深圳市长盈机器人有限公司、深圳市长盈精密技术股份有限公司申请一项名为“一种人形机器人双臂协同搬运动作生成方法及装置”的专利。申请公布号为CN122274941A，申请号为CN202610249302.5，申请公布日期为2026年6月26日，申请日期为2026年3月2日，发明人姜明、袁嘉华、张前虎、陈凯、张文波，专利代理机构深圳国新南方知识产权代理有限公司，专利代理师张曾明，分类号B25J9/16、B25J9/00。

专利摘要显示，本申请提供一种人形机器人双臂协同搬运动作生成方法及装置，包括：获取人形机器人行走周期内的同侧手脚相位偏差角度、物体绕横轴角速度峰值以及瞬时关节力矩，根据所述瞬时关节力矩和所述物体绕横轴角速度峰值确定搬运物体的转动惯量估计值；通过所述转动惯量估计值与预设阈值比对，判断搬运物体的惯量等级；针对不同搬运物体的惯量等级，确定对应的相位纠正策略；采用相位纠正策略对所述同侧手脚相位偏差角度进行调整后，根据物体绕横轴角速度峰值与躯干俯仰振荡幅值的监测结果修正所述相位纠正策略，直至所述同侧手脚相位偏差角度收敛至预设范围。

天眼查数据显示，深圳市长盈机器人有限公司成立日期2024年6月17日，法定代表人梁世杰，所属行业为计算机、通信和其他电子设备制造业，企业规模为微型，注册资本2000万人民币，实缴资本600万人民币，注册地址为深圳市宝安区燕罗街道罗田社区罗昌路88号厂房401。深圳市长盈机器人有限公司共对外投资了0家企业，参与招投标项目0次，财产线索方面有商标信息0条，专利信息23条，拥有行政许可1个。

深圳市长盈机器人有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1关节驱动器发明专利公布CN202610669900.82026-05-15CN122210592A2026-06-16梁世杰、江最旺、李亚勇2一种人形机器人躯干与肢端协调性的实时评估方法及装置发明专利公布CN202610434402.52026-04-02CN122210705A2026-06-16梁世杰、江活发、单杰、梁新奋、姜明、陈凯3一种人形机器人多自由度关节联动控制方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610406171.72026-03-30CN121973236A2026-05-05梁世杰、张前虎、姜明、刘依平、孙俊、张文波4一种人形机器人伸手够物时全身姿态联动方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610387240.42026-03-26CN121946527A2026-05-01梁世杰、陈凯、单杰、江活发、张文波5一种人形机器人双臂协同搬运动作生成方法及装置发明专利公布CN202610249302.52026-03-02CN122274941A2026-06-26姜明、袁嘉华、张前虎、陈凯、张文波6一种人形机器人步态自然度智能评估训练方法及装置发明专利公布CN202610225891.32026-02-25CN122260935A2026-06-23单杰、陈凯、李亚勇、张前虎、江活发7一种人形机器人跨障碍物时肢体协调规划方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610203721.52026-02-11CN122142989A2026-06-05张文波、姜明、张凇楠、单杰、刘依平8一种人形机器人负重状态下姿态自适应方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610129820.32026-01-29CN122174868A2026-06-09陈凯、刘依平、江活发、孙俊、张前虎9一种人形机器人抓取前预判距离与姿态规划方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610116112.62026-01-27CN122008293A2026-05-12单杰、张文波、陈凯、梁新奋、张前虎10一种人形机器人抓握力度分级智能判断方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610083901.42026-01-21CN121848389A2026-04-14姜明、单杰、江活发、江最旺、张前虎11铆压装置及机器人关节铆压组件发明专利实质审查的生效、公布CN202512058840.42025-12-31CN121468153A2026-02-06佘鹏、廖火林、罗家林12一种可调节精度的摆线关节模组发明专利实质审查的生效、公布CN202512001765.82025-12-29CN121697021A2026-03-20张前虎、黄绍平、梁世杰13一种人形机器人上肢与腰部协同运动规划方法发明专利实质审查的生效、公布CN202512024742.92025-12-29CN121994228A2026-05-08姜明、单杰、袁嘉华、李亚勇、张文波14一种人形机器人全身关节协调性实时评估方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511955834.22025-12-22CN121870741A2026-04-17姜明、李亚勇、江活发、单杰15一种人形机器人单双手抓取任务智能控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511891650.42025-12-15CN121916894A2026-04-24陈凯、刘依平、张凇楠、单杰16关节模组发明专利实质审查的生效、公布CN202511081773.12025-08-01CN120697079A2025-09-26黄绍平、蔡传宝17关节模组实用新型授权CN202521635911.12025-08-01CN224374122U2026-06-19黄绍平、蔡传宝18肩关节结构及人形机器人发明专利实质审查的生效、公布CN202510661275.82025-05-22CN120269607A2025-07-08黄绍平、梁世杰、蔡传宝19机器人关节润滑机构发明专利实质审查的生效、公布CN202510661273.92025-05-22CN120326667A2025-07-18黄绍平、梁世杰、蔡传宝20一种基于触觉感知的智能抓取控制方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510597208.42025-05-09CN120395840A2025-08-01陆苏、蔡传宝、李亚勇、陈高、梁世杰

长盈精密成立于2001年7月17日，于2010年9月2日在深圳证券交易所上市。公司注册地址位于广东省深圳市，办公地址在广东省深圳市和香港。长盈精密是国内领先的精密电子零组件制造企业，核心业务涵盖电子连接器等产品，具备全产业链生产的差异化优势。

长盈精密主营业务包括开发、生产、销售电子连接器及智能电子产品精密小件等。公司所属申万行业为电子 - 消费电子 - 消费电子零部件及组装，所属概念板块有华为汽车、氢能源、减速器。

2025年，长盈精密营业收入188.19亿元，行业排名9/88，远低于第一名工业富联的9028.87亿元和第二名立讯精密的3323.44亿元，高于行业平均数224.14亿元和中位数18.49亿元。其主营业务中，智能终端及电子产品营收110.52亿元，占比58.73%；新能源关键结构件及连接组件营收68.62亿元，占比36.46%。净利润方面，2025年为6.7亿元，行业排名12/88，与第一名工业富联的353.29亿元、第二名立讯精密的181.7亿元差距较大，低于行业平均数8.86亿元，但高于行业中位数6176.26万元。

深圳市长盈精密技术股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1关节驱动器发明专利公布CN202610669900.82026-05-15CN122210592A2026-06-16梁世杰、江最旺、李亚勇2一种人形机器人躯干与肢端协调性的实时评估方法及装置发明专利公布CN202610434402.52026-04-02CN122210705A2026-06-16梁世杰、江活发、单杰、梁新奋、姜明、陈凯3一种人形机器人多自由度关节联动控制方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610406171.72026-03-30CN121973236A2026-05-05梁世杰、张前虎、姜明、刘依平、孙俊、张文波4一种人形机器人伸手够物时全身姿态联动方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610387240.42026-03-26CN121946527A2026-05-01梁世杰、陈凯、单杰、江活发、张文波5一种拆卸装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610387230.02026-03-26CN122165345A2026-06-09章景云、刘志兵6关节驱动装置发明专利公布CN202610296944.02026-03-12CN121821333A2026-04-10刘明生、钟坤、曾兴盛7机器人关节模组发明专利授权CN202610296842.92026-03-12CN121821332B2026-05-15刘明生、钟坤、曾兴盛、周佳8一种人形机器人双臂协同搬运动作生成方法及装置发明专利公布CN202610249302.52026-03-02CN122274941A2026-06-26姜明、袁嘉华、张前虎、陈凯、张文波9一种人形机器人步态自然度智能评估训练方法及装置发明专利公布CN202610225891.32026-02-25CN122260935A2026-06-23单杰、陈凯、李亚勇、张前虎、江活发10一种人形机器人跨障碍物时肢体协调规划方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610203721.52026-02-11CN122142989A2026-06-05张文波、姜明、张凇楠、单杰、刘依平11电磁屏蔽组件发明专利实质审查的生效、公布CN202610147864.92026-02-02CN121941029A2026-04-28陈爱林12一种人形机器人负重状态下姿态自适应方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610129820.32026-01-29CN122174868A2026-06-09陈凯、刘依平、江活发、孙俊、张前虎13一种人形机器人抓取前预判距离与姿态规划方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610116112.62026-01-27CN122008293A2026-05-12单杰、张文波、陈凯、梁新奋、张前虎14一种人形机器人抓握力度分级智能判断方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610083901.42026-01-21CN121848389A2026-04-14姜明、单杰、江活发、江最旺、张前虎15一种旋转夹具以及四轴加工装置发明专利实质审查的生效、公布CN202512043330.X2025-12-31CN121491785A2026-02-10王荣欢、叶端立、陈川、张林16一种可调节精度的摆线关节模组发明专利实质审查的生效、公布CN202512001765.82025-12-29CN121697021A2026-03-20张前虎、黄绍平、梁世杰17一种人形机器人上肢与腰部协同运动规划方法发明专利实质审查的生效、公布CN202512024742.92025-12-29CN121994228A2026-05-08姜明、单杰、袁嘉华、李亚勇、张文波18基于3D打印的表壳加工方法及表壳结构发明专利实质审查的生效、公布CN202511986824.52025-12-26CN121715563A2026-03-24李花霞、黄玉生19一种人形机器人全身关节协调性实时评估方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511955834.22025-12-22CN121870741A2026-04-17姜明、李亚勇、江活发、单杰20卡盖组件、卡连接器及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511937213.12025-12-19CN121863105A2026-04-14石义平、李科21压铸铝合金与异种材料铝合金焊接时减少气孔的方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511893830.62025-12-16CN121315516A2026-01-13熊钢、顾锋云、何德文22一种人形机器人单双手抓取任务智能控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511891650.42025-12-15CN121916894A2026-04-24陈凯、刘依平、张凇楠、单杰23基于电极铆接块冲压成型的电池盖板及其制作方法发明专利公布CN202511831901.X2025-12-08CN121642395A2026-03-10杜秋文、刘潇龙、黄朝兵、王理栋、李明峰24电极铆接块采用复合铜层结构的电池盖板及其制作方法发明专利公布CN202511831882.02025-12-08CN121642394A2026-03-10杜秋文、王理栋、刘潇龙、黄朝兵、李明峰25电池防爆阀片及其制作方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511719580.42025-11-21CN121507300A2026-02-10安苏礼、罗扬泽、刘建军26卡盖组件、卡连接器及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511669956.52025-11-14CN121709980A2026-03-20石义平、李科27在电池壳体形成一体式防爆阀的方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511588213.52025-11-03CN121103922A2025-12-12来旭春、郑敏峰、刘葵、刘远恺28电池顶盖及二次电池发明专利实质审查的生效、公布CN202511558480.82025-10-29CN121439998A2026-01-30刘潇龙、王理栋、杜秋文、黄朝兵、李明峰29电子设备用磁吸壳体制造方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511492928.02025-10-20CN121133113A2025-12-16陆永创、申辉、左友泽30电子设备磁吸壳体发明专利实质审查的生效、公布CN202511492926.12025-10-20CN121300584A2026-01-09陆永创、申辉、左友泽31用于PCB板对向层叠的屏蔽结构及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511465674.32025-10-14CN121397861A2026-01-23王阳浩32电池盖板的加工方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511447543.22025-10-11CN121307125A2026-01-09罗扬泽、安苏礼、李真、刘建军33接地结构及电连接器发明专利公布CN202511432584.42025-10-09CN120978473A2025-11-18顾海山、踪清、黎英岳34电连接器及其制造方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511431404.02025-10-09CN121055108A2025-12-02顾海山、踪清、黎英岳35电池壳体制作方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511423563.62025-09-30CN121216010A2025-12-26罗扬泽、安苏礼36电池壳及其拉深方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511400336.12025-09-28CN121178698A2025-12-23黄俊鹏37无外壳USB插座及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511329628.02025-09-17CN121123706A2025-12-12资华古、李科38正反插USB插座及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511330019.72025-09-17CN121394941A2026-01-23资华古、李科、樊凌云39关节模组发明专利实质审查的生效、公布CN202511081773.12025-08-01CN120697079A2025-09-26黄绍平、蔡传宝40关节模组实用新型授权CN202521635911.12025-08-01CN224374122U2026-06-19黄绍平、蔡传宝41包裹结构实用新型授权CN202521481922.92025-07-15CN224276524U2026-05-26梁中超42金属产品加工方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510890937.92025-06-30CN120516361A2025-08-22卢恒、江新胜、俞惠、阳军祥、刘建、万义鳄43热塑性纤维产品成型加工方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510892562.X2025-06-30CN120572765A2025-09-02徐友福44电子笔笔壳发明专利公布CN202510889131.82025-06-30CN120780168A2025-10-14卢恒、俞惠、阳军祥、刘建45USB插座及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202510877018.82025-06-27CN120601207A2025-09-05张秀华46一种AGV定位校正方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510864493.12025-06-25CN120593798A2025-09-05林海桂、伍新城、严俊、熊小明47用于指纹识别模组的金属薄壁件、加工方法及电子设备发明专利公布CN202510861895.62025-06-25CN120755624A2025-10-10贺鹏、万义鳄、刘建48卡盖组件及卡连接器发明专利实质审查的生效、公布CN202510843259.02025-06-23CN120854971A2025-10-28资华古、李科、樊凌云49局部减薄的金属工件制作方法发明专利公布CN202510810062.72025-06-17CN120663075A2025-09-19韦冬秀50电池顶盖及电池外壳实用新型授权CN202521081463.52025-05-29CN224217574U2026-05-08王理栋、刘潇龙