山东科学院自动化所、山东聚祥机械申请目标物定位法相关专利，融入夹具信息实现目标物三维视觉定位

来源：新浪证券-红岸工作室

6月6日消息，国家知识产权局信息显示，山东省科学院自动化研究所、山东聚祥机械股份有限公司申请一项名为“一种局部特征被遮挡目标物的三维视觉定位方法及系统”的专利。申请公布号为CN122156292A，申请号为CN202610193203.X，申请公布日期为2026年6月5日，申请日期为2026年2月10日，发明人李倩、闫九祥、高涵、姜茹、张磊、孔令革，专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司，专利代理师张庆骞，分类号G06T7/70、G06T7/80。

专利摘要显示，本发明提供一种局部特征被遮挡目标物的三维视觉定位方法及系统，涉及机器人三维视觉定位与装配技术领域，该方法包括：利用已知夹具模型生成遮挡图；将遮挡图与彩色、深度图输入改进的FoundationPose网络，在装夹范围约束下输出带评分的初始位姿候选；基于遮挡图提取可见点云并生成局部模型点云；在可见区域进行带装夹范围约束的迭代配准；计算配准后与夹具的最小安全距离并进行增距修正；综合配准误差、重叠率及网络评分生成定位质量值以筛选最优位姿；最后结合机器人逆运动学可达性生成可执行判定。本发明通过将已知夹具几何信息深度融入从初始估计、精细配准到安全修正、执行决策的全流程，实现了鲁棒、精确且可直接安全执行的三维视觉定位。

天眼查数据显示，山东聚祥机械股份有限公司成立日期1998年1月8日，法定代表人庞守恩，所属行业为专用设备制造业，企业规模为小型，注册资本3883.2万人民币，实缴资本3883.2万人民币，注册地址为山东省菏泽市巨野县城彭泽路西段路南。山东聚祥机械股份有限公司共对外投资了1家企业，参与招投标项目5次，财产线索方面有商标信息2条，专利信息44条，拥有行政许可6个。

山东聚祥机械股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种利用工业废料赤泥生产立方体建材骨架料的装置及方法发明专利公布CN202610541661.82026-04-23CN122077778A2026-05-26庞守恩、王呈周、刘吾艳、孔令革、李瑶、刘洪潮、徐龙生2一种局部特征被遮挡目标物的三维视觉定位方法及系统发明专利公布CN202610193203.X2026-02-10CN122156292A2026-06-05李倩、闫九祥、高涵、姜茹、张磊、孔令革3基于时隙策略网络的移动机械臂避障路径规划方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610006220.82026-01-05CN121733564A2026-03-27李倩、闫九祥、肖凯元、高涵、唐国卿4一种窑炉协同处置城市污泥装置及污泥处理方法发明专利授权CN202511546148.X2025-10-28CN121020957B2026-02-24徐龙生、王呈周、李雷、鲁凤香、薛冰、庞守恩5基于尺度感知神经网络的无人清扫车路面识别方法及系统发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202211321781.52022-10-27CN115376094B2023-02-03庞守恩、邢福梅、沈胜庆、薛兵、杨纪冲6基于多尺度类别原型的弱监督图像语义分割方法及系统发明专利授权CN202211215498.42022-09-28CN115482387B2026-02-03杨纪冲、薛冰、薛垂帅、沈胜庆7一种利用城市污泥制砖的系统及生产方法发明专利实质审查的生效、公布CN202211099574.X2022-09-09CN115179413A2022-10-14徐龙生、沈胜庆、庞世玺、张德斌、薛冰、孙念莹8基于元学习的机器人导航避障方法与系统发明专利授权、公布CN202211081342.12022-09-06CN115359248B2025-09-16杨纪冲、沈胜庆、薛冰、薛垂帅9一种视频场景分类方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202211023079.02022-08-25CN115393764A2022-11-25庞守恩、沈胜庆、薛兵、杨纪冲10一种柔性提升抓手实用新型授权CN202221620664.42022-06-27CN218462199U2023-02-10宋浩、李岩岩、庞世玺、徐龙生、谢娜11一种高效打包机实用新型专利权质押合同登记的生效、变更及注销、授权CN202220311135.X2022-02-16CN216784081U2022-06-21白红格、王呈周、李雷、吕岱霞、鲁凤香12预留叉车孔砖垛专用抓手发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202111353939.22021-11-16CN114229096B2022-09-13吕岱霞、李雷、李倩、白红格、鲁凤香、王呈周13一种单轴平移翻转装置发明专利发明专利申请公布后的视为撤回、实质审查的生效、公布CN202010145250.X2020-03-05CN111056278A2020-04-24吕岱霞、王呈周、薛冰、徐龙生、鲁凤香14一种单轴平移翻转装置实用新型授权CN202020254560.02020-03-05CN211846216U2020-11-03吕岱霞、王呈周、薛冰、徐龙生、鲁凤香15一种牵引机小车自动锁钩装置实用新型授权CN201922112095.72019-12-01CN211601539U2020-09-29庞世玺、薛冰、李雷16一种牵引机小车自动锁钩装置发明专利发明专利申请公布后的视为撤回、公布CN201911209373.92019-12-01CN112880395A2021-06-01庞世玺、薛冰、李雷17一种用于砖垛打包的免托盘运转机构发明专利发明专利申请公布后的视为撤回、实质审查的生效、公布CN201811460621.22018-12-01CN109335103A2019-02-15杨继冲、鲁凤香、徐龙生18一种用于砖垛打包的免托盘运转机构实用新型授权CN201822003741.12018-12-01CN209274999U2019-08-20杨继冲、 鲁凤香、 徐龙生19一种高频内振式挤出机头实用新型授权CN201820019613.32018-01-06CN207859087U2018-09-14庞守恩、祝美娟、鲁凤香20一种安装在窑车上的砂封维护装置实用新型专利权的终止、实用新型专利权授予CN201720599358.X2017-05-26CN206959574U2018-02-02王呈周、白红格、鲁凤香