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刘永，原名刘添爵，出生于香港，刘永的母亲黎雯是粤语片的甘草演员，刘永小时候就在片场玩耍，小时候就目睹了梁小龙拍电影。
刘永不仅对表演有兴趣，还具备多方面才艺，曾经和同学成立“天一流”空手道学习班，还曾经组建乐队在酒吧弹唱。
刘永从香港圣保罗英文书院毕业后，还在香港皇家音乐学院学习过钢琴，并系统学习了武术，获得空手道二段和柔道一段，甚至曾担任国术教师。
1968年，刘永进入嘉禾电影公司，最初担任场记和副导演工作。刘永和李小龙从小就认识，可以说是发小。1970年的时候，刘永就参演了李小龙的《唐山大兄》，在里面饰演反派公子哥。之后，在李小龙的电影《精武门》、《猛龙过江》中，刘永都有参演。李小龙曾亲自指导刘永功夫，并鼓励他“忘记空手道，好好学功夫”。
1976年，刘永在李翰祥执导的《乾隆皇奇遇记》中饰演乾隆皇帝，其风流倜傥、机智幽默的演绎大受欢迎。
随后，他成为导演李翰祥的“爱将及干儿子”，接连主演了《乾隆下江南》、《乾隆下扬州》、《乾隆皇与三姑娘》、《乾隆皇君臣斗智》等一系列“乾隆”电影。
其中，《乾隆下江南》更被视作开启了华语电影“戏说历史”的先河，凭借这一系列作品，刘永成为了乾隆皇帝在银幕上的“代言人”，确立了其古装小生的稳固地位。
在邵氏电影公司期间，刘永的戏路宽广，还主演了《江湖子弟》、《海军突击队》、《陆小凤》、《萧十一郎》、《人皮灯笼》、《八万罪人》等多部类型各异的影片。
1986年，刘永在亚视的重头剧《秦始皇》中出演男主角嬴政，其磅礴霸气的表演赢得了观众广泛好评，该剧不仅在香港反响热烈，还在美国纽约电影电视节获奖，并配以多国语言进行世界性展映。
刘永亲自演唱的主题曲《大地在我脚下》也随剧集红极一时。此后，刘永继续在亚视主演了《成吉思汗》等历史剧，并一度身兼导演、监制，自导自演了电视剧《西楚霸王》。
刘永和李小龙从小就认识，刘永的母亲和李小龙的父亲是好友，所以，两人小时候就经常一起玩耍。
在拍摄《唐山大兄》的时候，刘永见到多年未见的好友李小龙，顿时有点认不出来，因为李小龙小时候并没有自己强壮，多年再见到李小龙，刘永看到李小龙身材强壮，都是肌肉，而且，李小龙看上去功夫很厉害的样子。
等到开始拍戏，李小龙在现场展示了自己的“李三脚”功夫，刘永在一旁看到后，觉得李小龙的功夫相当厉害，不是武侠电影那种一板一眼的套路，而是更接近实战的功夫，刘永知道自己已经不是李小龙的对手了。
在一次节目采访的时候，刘永回忆李小龙的时候说：“李小龙当时跟拍戏的武术指导说，以后没人看狄龙、姜大卫，只会看我李小龙。”
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