上海
都说城市辅助驾驶是高阶智驾的试金石，阴雨加晚高峰的组合，绝对是地狱级别的考试。这次小鹏G9刚推送上车的XNGP 2.0，我们直接拉去北京晚高峰的真实路况测，连突发状况、封路绕桩都碰上了，就看纯视觉方案能不能扛住这场大考。
刚出测试起点要掉头，车辆先轻轻往右打了点方向，给对面来车留出足够会车空间。找准虚线区域一把就完成掉头，动作爽利得不行，一点都不拖泥带水。得益于后轮转向加持，它的转弯半径小到离谱，两车道宽度就能一把掉完，连我这个开了十年车的老司机都有点羡慕。
刚从桥下钻出来，路边突然出现行人和执法人员，换不少辅助驾驶说不定直接一脚重刹，把后排乘客晃得东倒西歪。这套XNGP 2.0没慌，没有急踩重刹，就是踩着刹车慢悠悠降速让行，整个过程平稳开到大山子路口，需要提前规划左转之后的行车路线。车辆一下就准确识别了所有车道信息，左转完成后直接切入最右侧车道，提前给接下来的右转做准备。右转的时候还主动避开了路边的非机动车，全程没有占用公交车道，整个操作走下来连一个失误都找不到，流畅得像开了很多次这条路线一样。
得不行。等他确认左侧两名行人没有横穿的意思，果断提速通过，下一个路口顺顺利利完成右转，通行效率一点没耽误。晚高峰北京的城区路段啥样子懂的都懂，车挤车连个像样的变道空隙都难找，我们就是特意挑这种路段，考验它应对密集车流的临场反应。遇到右后方快速插上来的车，它没有傻傻等着被加塞，也没有硬挤不讲武德。主动提速拉开安全距离，随后顺顺利利完成变道，这跟其他车博弈的思路，真的比不少上路新手清醒太多。
绿灯亮起正常右转，它主动停下来给左侧的非机动车让行，全程没有抢那一秒钟的绿灯时间。这次测试特意设置了多组桩桶障碍物，不少高阶辅助驾驶到这都抓瞎，要么识别不出来直接撞上去，要么直接急刹僵在路中间喊接管。XNGP 2.0的识别精度真的够能打，连续左右避让的动作丝滑得像飘着走，完美避开了所有潜在的安全风险，连右侧侵入车道的非机动车都提前考虑到了。
遇到整条右转路线被完全封死的极端情况，换不少辅助驾驶直接僵在原地，不停喊驾驶员接管。它自己主动扫描全局面，找到了左侧的可通行空隙，准备绕行过去。等其他社会车辆礼让出位置之后，顺顺利利完成变道，整个应对过程不慌不忙，连一丝卡顿都没有出现，策略选得相当到位。
这次测试还体验了XNGP 2.0新增的漫游模式，这个功能可以在地下车库、园区这类非开放道路，从车位自动起步规划路线找到出口。我们这次开去的地下停车场，是车辆第一次驶入，完全没有提前做过路线训练，就是裸测。它规划出来的路线一点问题都没有，顺着路线走前方右转就能通行。哪怕距离右侧立柱很近，它也稳稳完成了驶出动作，整体的识别效率和路线规划，真的值得夸一句。
走到地下停车场的出口，通道本身就非常狭窄，小鹏G9本身车身尺寸偏大，哪怕配备了后轮转向，最后还是我们选择了手动接管。过狭窄闸机区域的时候，它的车速控制得有点偏快，弯道行驶的状态一度超出了我们的安全预期，所以最终还是手动介入了。漫游模式现在确实还有细节待优化，但整体该有的能力都已经出来了，表现已经算是可圈可点。
跑完整段测试，说真的小鹏XNGP 2.0的整体表现相当亮眼，尤其是桩桶避让这个环节，真的给了我不少惊喜。它不光能精准避开所有桩桶，还能兼顾到右侧侵入车道的非机动车，全程连续调整路线闪转腾挪，没有出现任何剐蹭风险或者突兀急停。用纯视觉方案能在这么复杂的路况维持这么高的表现水准，真的已经超出了很多人的预期。
现在也就漫游模式还有可以提升的空间，比如在狭窄区域可以适当降低车速，给弯道行驶多留一点安全余量就更好。智驾的进化本来就是一步一步来的，能在城市晚高峰这种地狱难度拿到这个成绩，已经足够让人惊喜了。
参考资料：中国汽车报 小鹏G9 XNGP 2.0城市路况实测
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