北京
高端制造装备是国家工业能力的重要支撑，是制造重大装备的装备，被誉为“现代工业的心脏”，已成为国际竞争的战略制高点。飞机、卫星等重大装备核心零部件尺寸大、结构复杂、加工特征多、精度要求高，其高效高质量制造是世界性难题。并联机器人具有结构紧凑、耦合调姿、刚度质量比高、动态特性好等优点，将其作为一个可实现五轴联动的末端执行器，基于柔性可重构制造理念，根据实际应用场景可重构为多种形式的加工装备，是解决传统制造装备难以应对的加工难题的有效途径。
对并联机构的研究，兴起于国外，发扬于国内，领域内许多有价值的设计分析理论与构型均由中国人提出，但在工业中得到广泛认可的并联加工装备却诞生在国外，如Sprint Z3、Tricept等，国外工程技术人员在遇到技术瓶颈时经常会查阅中国学者发表的学术论文。为什么这些成功应用的案例没能首先由中国实现？核心问题在于没有形成规律认知、基础理论、关键技术和工程实现的完整创新链。为解决这一难题，《并联机器人加工技术与装备》一书作者致力于打通从基础理论到工程应用之间的壁垒，在国家自然科学基金项目的持续支持下，经过近20年的探索，构建了并联加工装备全链条研发体系，涵盖机构设计、参数优化、运动控制、精度保障等关键技术，深入探讨了工程应用中的基础理论问题，并以五轴并联加工机器人为典型案例，完整呈现了从理论到实践的装备研发与应用全过程。
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并联机器人加工技术与装备购买
谢福贵等著
北京: 科学出版社, 2026. 3
ISBN978-7-03-084746-1
责任编辑：朱英彪 纪四稳
《并联机器人加工技术与装备》全书共7章：第1章分析了加工装备发展历程，对高端装备的发展趋势进行展望；第2、3章针对核心的五轴联动并联加工机器人，完成了其构型创新设计及参数优化；第4章提出了并联加工机器人刚柔耦合误差建模与补偿方法，解决了几何误差和重力变形耦合影响下的定位精度保障难题；第5章提出了并联加工机器人耦合调姿运动控制方法，提升了具有开闭角转换特征的复杂曲面零件加工效率；第6章提出了机器人速度规划与动力学前馈相结合的动态精度调控方法，提升了轨迹跟踪精度；第7章介绍了并联加工机器人在复杂与大型结构件铣削加工中的应用。
谢福贵，清华大学长聘副教授，国家自然科学基金青年科学基金项目（A类）（原杰青）获得者，青年北京学者、德国洪堡学者、熊有伦智湖优秀青年学者。主要研究方向为机器人与机构学、机器人化智能制造装备。主持国家重点研发计划、国家自然科学基金等项目10余项，出版学术专著2部，发表SCI论文80余篇， 授权美国发明专利 5件、中国发明专利90余件。获北京市技术发明奖一等奖、中国机械工业科学技术奖（发明类）一等奖（2项）、 上银优秀机械博士论文奖优秀奖 以及ICIRA 2014、ICMD 2023、IEEE-CYBER 2023国际会议最佳论文奖等。兼任中国自动化学会共融机器人专业委员会副主任委员，ASME JMR副主编、Chinese Journal of Mechanical Engineering副主编等。
解增辉，浙江大学研究员、博士生导师，中国科协青年托举人才、清华大学水木学者。主要研究方向为并联机器人设计与测控一体化加工等。主持国家自然科学基金（面上项目、青年基金和重点项目子课题）、国家重点研发计划课题、博士后特别资助等国家级项目，发表论文30篇，授权专利22项，出版学术专著1部。获得中国机械工业科学技术奖（发明类）一等奖、北京市技术发明奖一等奖，成果入选2025年世界机器人大赛十大技术创新成果、2025中关村论坛面向国家重大需求发布成果榜单、2022世界智能制造十大科技进展等。兼任《机械工程学报》《机械科学与技术》、《中国机械工程》青年编委、IFToMM中国委员会委员、机械工程学会生产工程分会机床专业委员会委员。
刘辛军，清华大学长聘教授，国家杰出青年科学基金获得者、长江学者特聘教授、万人计划领军人才。担任变革性高端制造装备与技术北京市重点实验室主任、国际机构学与机器科学联合会（IFToMM）中国委员会主席、中国机械工程学会空间机构分会副主任、自动化学会共融机器人专业委员会副主任、中国机械工程学会机器人分会副主任。主要研究方向为机器人与机构学、先进与智能制造装备。曾任IEEE-CYBER 2019、IFTOMM CCMMS 2020、ICIRA 2021和IFTOMM CCMMS 2022等国际会议的大会主席，连续12年（2014~2025）入选爱思唯尔中国高被引学者榜单，发表SCI论文140余篇，授权发明专利100余件，获得国家自然科学奖二等奖、北京市技术发明奖一等奖、中国机械工业科学技术奖（发明类）一等奖（2项）、教育部自然科学奖二等奖等。担任Mechanism and Machine Theory副主编、《机械工程学报》英文版副主编、《机器人》编委等。
并联机器人加工技术与装备
谢福贵等著
ISBN978-7-03-084746-1
北京: 科学出版社, 2026. 3
机器人加工视觉测量与力控技术
李文龙,朱大虎,丁汉 著
ISBN978-7-03-074472-2
北京：科学出版社，2024.11
（本文编辑：刘四旦）
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