跨越2000公里，多方联手，这台手术机器人“稳过真人”！国内首次远程造影+支架植入+取栓动物实验成功

来源：市场资讯

（来源：爱博合创）

2000多公里，是一场神经介入主刀与动物实验手术室之间的信号距离。

日前，国内首次远程脑血管造影+远程支架植入+远程取栓动物实验顺利完成。深圳市第二人民医院符鹏程教授在2000多公里信号距离外的异地远程操控PANVIS STAR®血管介入手术控制系统，暨南大学附属第一医院乔宏宇教授和深圳南山医院郭飞教授在动物实验室现场配合操作，两地专家实时联动，团队可以快速沟通，为术中决策提供了更全面的专家视角，使患者能够获得更及时、更准确的救治，从而有望实现更好的愈后效果。

“不知不觉4个半小时过去，PANVIS STAR®血管介入手术机器人令人印象深刻。”

“效果杠杠滴！新一代血管介入手术机器人可能会改写历史，让多人多地共同参与救助患者成为了可能，也让医生会在无辐射无负重状态下心无旁骛地救助病人成为可能。”

两位主刀医生给出了最直接的评价。

动物实验手术室外的乔宏宇教授（左一）与郭飞教授（右一）

01

早期验证：一步一脚印

早在2022年，PANVIS STAR®血管介入手术机器人成功完成了“颅内动脉球囊扩张及支架成形术”和“颅内动脉取栓术”的动物实验。

2023年，海军军医大学第一附属医院（上海长海医院）刘建民教授团队张永鑫教授开展了机械取栓动物实验，完成了PANVIS STAR®完整的取栓操作流程验证，积累了丰富的实战经验，为后续远程介入手术的流程优化与技术迭代提供了重要参考。

上海长海医院团队进行手术操作

02

国内首次：远程支架植入及取栓（抽吸取栓、支架联合抽吸取栓）

符鹏程教授在2000多公里信号距离外，通过PANVIS STAR®主端操作器，与本地动物实验手术室现场的乔宏宇教授、郭飞教授实时协同，共同完成了远程全脑血管造影、远程椎动脉支架植入、远程机械取栓三大术式。

术式一：远程全脑血管造影

手术从股动脉穿刺开始，使用8F血管鞘建立通路。随后，符鹏程教授通过PANVIS STAR®血管介入手术机器人完成全脑血管造影，手术时间仅20分钟不到。

术式二：锁骨下动脉支架植入术

① 经股动脉穿刺建立通路，并保持导管通路稳定，为后续多器械递送提供基础支持；

② 多器械协同搭载与递送准备：将泥鳅导丝、造影导管及导引导管依次安装至系统从端驱动器，由主刀在远程操作下实现对“泥鳅导丝—造影导管—导引导管”的序贯控制，全程路径可控、递送顺畅；

③ 超选锁骨下动脉，精准定位目标段：在主刀远程操作 PANVIS STAR®主端操作器的同时，驱动器协同器械共同推进，完成对锁骨下动脉的超选进入。同步实时DSA影像精确识别目标血管部位，实现“导丝先行定位—造影确认走行—导引管稳定支撑”的精准递送链条；

④ 球囊预扩张：主刀远程操作 PANVIS STAR®主端操作器撤出泥鳅导丝与造影导管后，切换安装球囊及微导丝，由主刀远程递送至预扩张目标位置，在影像引导下完成球囊扩张；

⑤ 支架递送与释放：球囊撤出后，由助手更换支架系统，主刀继续使用 PANVIS STAR®主端操作器将支架精确递送至目标血管段，在影像引导下完成支架扩张。随后通过影像学再次评估，支架贴壁良好、展开充分，血流通畅，并保留DSA影像记录。

通过PANVIS STAR®的操作，团队发现支架释放位置精准、定位精准；支架释放自然、贴壁充分，对血管壁损伤小，更精准，递送导丝与器械的过程比人手更稳，这意味着在面对迂曲路径或狭窄病变等有难度的血管超选时，系统能够提供更可靠的操控支持，主刀直呼“太完美了”！

远程操作室内的符鹏程教授

术式三：取栓（抽吸取栓、支架联合抽吸取栓）

以“猪下降腭动脉动脉闭塞取栓”为模型病变，通过远程操作PANVIS STAR®血管介入手术机器人，完整呈现从术前准备到血管再通的全过程。

① 术前准备：建立血管通路，进入机器人辅助流程

完成常规消毒铺巾后，经股动脉行 Seldinger 穿刺，置入 8F 血管鞘。置鞘成功后，手术操作即进入PANVIS STAR®血管介入手术机器人辅助操作。

② 从端部署与多器械装载：

助手完成 PANVIS STAR®分离式无菌盒安装，并将无菌盒与机械臂对接。随后依次装载并协同准备：导引导管、造影导管、泥鳅导丝。器械协同装载完成后，从端系统进入待命状态。

③ 主动脉弓造影：

随后主刀远程操作操作器，在 PANVIS STAR®的辅助下，递送造影导管至主动脉弓。机械臂以亚毫米级精度完成导管定位，并完成弓部造影。

④ 超选靶血管：

基于实时引导，主刀远程操控 PANVIS STAR®的 PANVIS COF®指尖导管，完成造影导管依次超选至目标血管区域，完成诊断性血管造影，明确血栓闭塞部位。

随后系统同步夹持导引导管与中间导管：导引导管推送至颈总动脉，中间导管在导丝引导下推进至血栓模型所在靶血管近端。

⑤ 穿越闭塞段：

主刀切换PANVIS STAR®运动模式，在路图引导下操控微导丝穿越闭塞段。随后启动四器械协同模式，沿导丝推送微导管，使微导管尖端跨越闭塞并到达血栓远端。

⑥ 取栓支架递送与释放：

随后通过无菌盒装载取栓支架。主刀继续在 PANVIS STAR®上进行支架递送，将取栓支架推送至微导管内并完成定位。进入释放阶段后，主刀切换主操作器运动模式撤出微导管，使取栓支架自然展开并嵌入血栓。

⑦ 联合抽吸泵与回撤取栓：

同时，本次实验创新性引入抽吸泵联合使用流程：a.嵌合完成后，同轴撤下微导管；b.再次打开抽吸泵，实施“中间导管+取栓支架+抽吸”的联合取栓；c.取下取栓支架后，在导引导管内再次抽吸，完成抽栓闭环流程。

该策略既支持抽吸取栓，也支持支架联合抽吸取栓，以期提高血栓清除效率。

⑧ 术后复查造影与再通确认：

血栓撤出后，在PANVIS STAR®辅助下完成术后诊断性造影，确认血管完全再通，远端分支显影良好，验证临床目标达成。

⑨ 器械撤出与系统回收：

助手协助撤出微导管、中间导管及导引导管，完成术后器械撤离与取栓支架血栓情况检查。随后进行股动脉穿刺点压迫止血，机器人系统回收无菌盒并启动关机流程，完成全流程闭环。

抽吸取栓

抽吸取栓后用取栓支架把逃逸血栓取出

值得一提的是，手术过程中本地端与远程端医生可以实时讨论，协同参与手术，为手术提供了更多的保障支持。

“从目前这个来看，血管介入手术机器人可以很好地协助医生，特别是导丝的稳定性，还有取栓时支架释放的精准度，都远远超出了我们正常医生的水平”，参与医生如实感叹道。

03

让更多患者获益，为更多医生减负

本次实验的成功，不仅是技术层面的突破，更是一次医疗协作模式的变革。

让多人多地共同参与救助患者成为可能：距离不再是阻碍。未来，顶尖专家可以同时为不同地区的复杂病变患者提供远程操作与决策支持，优质医疗资源真正实现跨地域共享。同时，血管介入手术机器人可以让医生在无辐射、无负重状态下，心无旁骛地救助病人。

“科技，是用来服务社会和人类的。我们需要更伟大的理想。”

关于PANVIS STAR®血管介入手术机器人

相较于同类产品，PANVIS STAR®在临床实用性上构建了难以逾越的技术护城河：

1. PANVIS COF®指尖导管直观操作系统：系统搭载全球独创的PANVIS COF®（Catheter-On-Finger）指尖导管操作系统，采用仿人手操作：术者无需改变既有的操作习惯（拇指与食指的搓捻动作），直接可以通过操作杆实现导丝、导管与治疗器械的旋转与推送，极大降低了学习曲线，使介入医生能够在极短培训后熟练上手。

2. 四器械协同操作 +五器械通道+ 分离式无菌盒设计：这是PANVIS STAR®区别于同类产品的标志性技术突破。系统可独立操纵或协同控制，可实现四个不同器械的操纵：导引导管、中间导管、微导管、治疗器械。同时系统可以建立五器械通道，能够支持双导丝、双快速交换器械及导管多器械操作。

3. 多种控制运动模式：主操作器提供多种运动模式，可根据不同血管形态及不同术者的需求进行灵活适配。这一设计显著提升了系统的临床适用范围——从简单血管到极端迂曲路径，从快速推进到精细微调，均可一键切换；同时配合亚毫米级运动精度，可提高手术操作的稳定性。

4. 术中力检测及力反馈 + 实时生理震颤过滤：PANVIS STAR®搭载力反馈，能够捕捉各种规格的导丝在血管内行进时的阻力变化，并将其实时的反馈至操作者指尖，营造“临场感”。同时，系统内置实时生理震颤过滤系统，有效滤除人手的抖动，增强手术的稳定性。

5. 弯曲递送+设备小型轻量化：突破传统机器人“导管全程拉直递送”的设计，PANVIS STAR®创新采用“先弯曲后拉直”的递送方式，大幅缩短驱动装置间距，使设备整体更短、更轻。同时有效增加导管在术中的可用长度，适应更多手术场景。

6. 超长行程设计 + 5G远程操作支持：系统采用超长行程设计，支持导管入鞘后的全流程操作；具备泛血管适配能力，脑血管、心脏、外周血管、肿瘤均可兼容。同时，系统支持5G远程操作，为超长距离远程手术奠定了技术基础。

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3.患者具体医疗方案需由经治医师综合判断，临床使用医疗器械需严格遵循产品说明书。

深圳爱博合创医疗机器人有限公司（简称：爱博合创），是由海外高层次人才计划引进专家、日本工程院外籍院士、IEEE Fellow郭书祥教授及团队创办的医疗机器人高新技术企业。爱博合创深耕血管介入手术机器人领域，秉持“用户至上、追求卓越、创新驱动、敏捷迭代”的价值观，打造术者好用患者受益且具备完全独立自主知识产权的血管介入手术控制系统，致力于成为受人尊敬的血管介入手术机器人全球领导者。公司已经申请中国发明专利、国际专利等知识产权超570项，多项原创性技术达到国际领先水平。公司与国内外著名的血管介入领域临床专家团队达成合作，并得到多家一线投资机构的投资。