北京
国家知识产权局信息显示，青岛艾普智能仪器有限公司申请一项名为“一种带模型预测控制的人形机器人关节电机控制方法”的专利，公开号CN121625147A，申请日期为2025年12月。
专利摘要显示，本发明公开了一种带模型预测控制的人形机器人关节电机控制方法，涉及机器人运动控制技术领域。用于解决高速运动时电压饱和导致的控制指令不可行及模型扰动问题。建立关节电机系统的误差状态空间模型，并将重力等非线性项作为标称前馈量进行剥离；随后，实时采集电机转速和驱动器母线电压，计算反电动势，将电压余量映射为当前时刻的动态力矩物理极限值；同时，利用扩张状态观测器估算模型未建模的集总扰动值。最终，将动态极限作为实时不等式约束，并引入扰动值修正预测方程，构建并求解二次规划问题，提取最优补偿力矩，并与逆动力学前馈力矩叠加，转化为电流信号驱动电机，实现了在物理边界约束下，高动态、高精度的鲁棒控制。
天眼查资料显示，青岛艾普智能仪器有限公司，成立于2009年，位于青岛市，是一家以从事专用设备制造业为主的企业。企业注册资本1000万人民币。通过天眼查大数据分析，青岛艾普智能仪器有限公司参与招投标项目44次，财产线索方面有商标信息2条，专利信息44条，此外企业还拥有行政许可5个。
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本文源自：市场资讯
作者：情报员
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