东吴证券：从《秧BOT》到《武BOT》，人形机器人从哪些方面完成“超进化”？

智通财经APP获悉，东吴证券发布研报称，机器人核心能力的长足进步是机器人春晚再度出圈的关键，也是机器人能够真正从实验室走向工厂的关键。21-25年机器人产业链完成从0-1的发展，而展望26年特斯拉&国内头部企业将同时开启大规模量产，开启1-10的新篇章。而在投资标的方面也会进一步收敛，建议关注真正具备量产能力&进链的头部标的。

T链核心建议关注：①总成：【三花智控】【拓普集团】；②丝杠：【恒立液压】【浙江荣泰】【新坐标】【五洲新春】；③谐波减速器：【绿的谐波】【斯菱智驱】

宇树链核心建议关注：【首程控股】【长盛轴承】【美湖股份】

银河通用链核心建议关注：【天奇股份】

电子皮肤&3D视觉建议关注：【汉威科技】【福莱新材】【奥比中光】

东吴证券主要观点如下：

事件：人形机器人全面进军春晚，松延动力、宇树科技、魔法原子、银河通用四家机器人公司分别亮相小品、武术、歌曲及微电影四大类节目

①宇树：25年蛇年春晚，宇树科技穿着花棉袄跳了一曲《秧BOT》，将人形机器人概念带入大众视野；26年马年春晚，宇树科技搭配河南武术学校，带来武术表演《武BOT》，不仅能够连续花式翻桌跑酷，还上演全球第一次机器人Airflare大回旋七周半，惊艳全场。

②魔法原子：主会场上和易烊千玺等艺人共演《智造未来》，宜宾分会场上四足机器人MagicDog以“国宝熊猫”造型呈现大型群控表演；

③松延动力：派出全系列产品阵容，参与小品《奶奶的最爱》，与蔡明、王天放共同表演。机器人表演后空翻，会撒娇、讲笑话，并成功展示仿生人脸。

④银河通用：在贺岁微电影《我最难忘的今宵》中与沈腾、马丽等合作，展示灵巧手能力，包括盘核桃、叠衣服、串烤肠、分拣玻璃渣等。

两届春晚从《秧BOT》到《武BOT》，人形机器人从哪些方面完成“超进化”

①硬件刚性和稳定性：无论是宇树《武BOT》节目中连续花式翻桌跑酷、两步蹬墙+后空翻，大回环七周半，还是魔法原子展示的360°托马斯回旋，其连续密集输出，高难度动作叠加的背后，最核心关键的是硬件的刚性和稳定性。25年机器人行业最大的变化之一，就是在产业资本的加持下，硬件能力完成飞跃。其核心在于：

1）机器人轻量化：采取碳纤维、镁铝合金等轻量化材料，同时结构端减少冗余设计，人形机器人已经大幅减重。以宇树科技为例，从H1到G1，其重量从47KG减少至35KG。

2）具备高爆发力的关节：目前国产人形机器人仍以旋转关节为主，多采用高爆发的行星减速机，搭配部分谐波减速机。其次选配高性能电机，扭矩密度大幅提升。同时在关节内植入高密度减震弹簧，利用物理储能原理降低电机负荷。

②精准力控至关重要：

机器人在空中的每一秒都需要精确计算，包括旋转速度、角度调整以及落地缓冲等环节。通过融合视觉传感器、六维力传感器和惯性测量单元，机器人能在空中实时计算重心偏移量，以每秒上百次的频率调整全身关节的角度，并保持良好的误差控制。以宇树机器人在节目中“打醉拳”为例，需要在连续晃动的情况下保持重心，这需要动态平衡系统的高速修正。

③大模型端强化学习&虚拟仿真运用：

机器人在舞台上完成群体协同、复杂编排、快速走位、人机互动，需要优秀的强化学习机制。通过对机器人运动状态进行跟踪，如果跳的比预设的更高或者更矮，就会给予机器人惩罚，通过这一套强化学习的方法，让机器人的运动数据不断贴合标准数据。此外，在虚拟仿真环境下进行预训练也非常重要，宇树创始人王兴兴在采访中透露，为了完成超难级别的3米弹射超级空翻，事先在仿真环境中已训练过上亿次。

④灵巧手实现长足进步：

不论是魔法原子完成捞面倒酒，银河通用与沈腾马丽合作完成盘核桃、分拣玻璃渣等动作，还是宇树灵巧手主动抓取棍子，在外力干扰下完成对练，都展现出灵巧手能力的大幅进步。其中最大的变化在于搭载触觉传感器，以倒酒为例，酒瓶在酒液倒出后其重心&重量都会发生逐步变化，需要灵巧手实时调整施加于瓶身的压力。