蚂蚁灵波科技宣布全面开源 LingBot-VLA 具身大模型及后训练代码

蚂蚁集团旗下具身智能公司 —— 蚂蚁灵波科技今日宣布全面开源 LingBot-VLA 具身大模型及后训练代码。目前，LingBot-VLA 已与星海图、松灵、乐聚等机器人厂商完成适配，验证了模型在不同构型机器人上的跨本体迁移能力。

与此同时，蚂蚁灵波科技构建了一套后训练工具链，在 8 卡 GPU 配置下实现了单卡每秒 261 个样本的吞吐量，其训练效率达到 StarVLA、OpenPI 等主流框架的 1.5~2.8 倍，实现了数据与算力成本的双重降低。

基于在海量真实世界数据上的预训练，蚂蚁灵波科技第一次系统研究了 VLA 模型在真实机器人任务性能上随着数据规模增长时的 Scaling Law。

项目发现随着预训练数据规模从 3,000 小时扩展到 6,000、13,000、18,000，最终至 20,000 小时，模型在下游任务的成功率获得持续且显著的提升。

值得注意的是，预训练数据量达到 20,000 小时时，模型性能仍呈现上升趋势，表明 VLA 的性能仍然能够随着数据量的增加而提升。

依此研究结果，蚂蚁灵波科技构造了 20,000 小时的真实机器人训练数据，涵盖了 9 种主流的双臂机器人构型（包括 AgileX Cobot Magic，Galaxea R1Pro、R1Lite 、AgiBot G1 等）。

在上海交通大学开源的具身评测基准 GM-100（包含 100 项真实操作任务）测试中，LingBot-VLA 在 3 个不同的真实机器人平台上，跨本体泛化平均成功率相较于 Pi0.5 的 13.0% 提升至 15.7%（w/o Depth）。引入深度信息（w/ Depth）后，空间感知能力增强，平均成功率进一步攀升至 17.3%。

此外，蚂蚁灵波科技 1 月 27 日开源了 LingBot-Depth 空间感知模型。LingBot-Depth 是一种面向真实场景的深度补全模型，依托奥比中光 Gemini 330 系列双目 3D 相机进行 RGB-Depth 数据采集与效果验证，并基于深度引擎芯片直出的深度数据进行训练与优化，旨在将不完整且受噪声干扰的深度传感器数据转化为高质量、具备真实尺度的三维测量结果，提升环境深度感知与三维空间理解能力，为机器人、自动驾驶汽车等智能终端赋予更精准、更可靠的三维视觉。

实验结果表明，LingBot-Depth 模型在深度精度与像素覆盖率两项核心指标上均超越业界顶级工业级深度相机。在 NYUv2、ETH3D 等多个基准测试中，LingBot-Depth 在深度补全、单目深度估计及双目匹配任务上均达到当前最优水平，并在无需显式时序建模的情况下保持视频级时间一致性。

LingBot-Depth 模型也已通过奥比中光深度视觉实验室的专业认证，在精度、稳定性及复杂场景适应性方面均达到行业领先水平。