北京
国家知识产权局信息显示，北京星航机电装备有限公司申请一项名为“一种基于力反馈生成末端位移的工业机器人轴孔柔顺装配方法”的专利，公开号CN121200006A，申请日期为2025年10月。
专利摘要显示，本发明涉及一种基于力反馈生成末端位移的工业机器人轴孔柔顺装配方法，属于工业机器人控制技术领域，解决了现有技术中重载工件在复杂场景下装配效率低的问题。包括：S1、机械臂夹持工件移动至距离孔设定高度；S2、通过力位混合控制模式控制工件以平面螺旋或圆弧路径搜索孔心位置；S3、基于阻尼矩阵、刚度矩阵、机械臂末端位置向量、动态质量矩阵、机械臂末端六维力传感器反馈的接触力计算工件轴线与孔心位置偏差；根据所述位置偏差生成最终轴向补偿量，根据最终轴向补偿量动态调整插入路径；S4、在插入过程中，判断装配深度是否达到设定深度阈值，若未达到返回步骤S2。实现了基于力反馈生成末端位移的工业机器人轴孔柔顺装配方法。
天眼查资料显示，北京星航机电装备有限公司，成立于1990年，位于北京市，是一家以从事铁路、船舶、航空航天和其他运输设备制造业为主的企业。企业注册资本80000万人民币。通过天眼查大数据分析，北京星航机电装备有限公司共对外投资了8家企业，参与招投标项目1480次，财产线索方面有商标信息191条，专利信息1288条，此外企业还拥有行政许可75个。
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本文源自：市场资讯
作者：情报员
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