对话灵御智能金戈：遥操作是机器人通向自主的必修课

2005年从清华自动化系毕业时，金戈想不到，自己会在二十年后站在机器人生产线这一侧。

他曾在上市公司、美元基金做收并购和战略投资，之后和朋友一起创立远镜创投，专注早期项目。十几年里，他见过太多讲故事的赛道，也见过无数起落周期。机器人在那个时间点里，只是他投资视野边缘的一个方向：玩具机器人、绘本机器人、下棋机器人，更多面向陪伴和娱乐。

真正的转折出现在这两三年。一边是一级市场的变化，另一边是他口中“百年难遇的机会”，硬科技被推到了舞台中央。大量科学家和工程师拿着真正有门槛的技术走出实验室，却普遍缺一个能帮公司从0到1跑起来的CEO。

既懂自动化技术，又在早期投资里打磨了十几年判断力，并亲身经历过多轮周期。金戈很清楚：自己既站在了一个好时代的门口，也刚好在那个稀缺的交叉点上。

和他一起站在门口的，还有莫一林。这位80后清华教授一路从北京四中保送清华，到卡内基梅隆博士、加州理工博士后，研究的方向从控制到机器人操作，再到自动驾驶、具身智能。

两个人的能力几乎互补。也正因如此，灵御智能在成立的最初几个月就表现出行业罕见的节奏：公司尚未注册，首轮融资已敲定；9个月内迭代四代机器人；从实验室原型一路推到可交付产品；并拿下某国内头部服务机器人企业一次性千台采购的商业化突破。

图 | 金戈（来源：受访者提供）

从下注别人到押注自己

问芯：你在做投资期间，是否接触过机器人相关的项目？

金戈：有的。因为我本身是学自动化出身，一直对机器人很感兴趣，所以在做投资时也接触过一些相关项目。但当时的投资重点在早期技术、消费和文化领域，与真正面向生产力的机器人交集并不多，更多是玩具机器人、陪伴机器人、绘本机器人等偏消费属性的产品。

问芯：当时是怎么决定去创业的？

金戈：在我看来，一方面国内创投环境正在经历明显变化，从资金配置到机构偏好都进入了新周期；另一方面，我真切感受到硬科技正迎来一个难得的创业窗口期。越来越多的科学家带着有市场前景的技术走向产业化，但真正能带领团队从0到1、承担组织搭建和融资落地的CEO非常稀缺。

在这一点上，我既有早期创业和投资经验，又是技术出身，和技术创始人之间容易建立信任与共识。这些条件叠加在一起，让我意识到：现在正是进入技术创业的最好时机。

问芯：创业的感觉怎么样？现在状态如何？

金戈：总体来说，我现在的创业状态很好。虽然节奏快、事情多，确实会感到疲惫，但带来的成就感是过去做投资时无法比拟的。

做早期投资往往要以月、季甚至年为单位等待项目变化，而且影响更多是间接的；但作为创业者，我可以用日和周为单位来衡量公司的进展，能直接看到技术、产品和销售的快速推进。公司从2月成立到现在，已经完成四代产品迭代，研发了近百项新技术，并真正落在机器人上。看着一个原型逐渐变成能量产、能干活的产品，这种变化本身就是最大的鼓舞。

问芯：对你来说，投资逻辑和创业逻辑最大的差异是什么？在创业过程中有哪些挑战？

金戈：我觉得主要有几个挑战。

首先，做投资时不需要深入处理团队管理、产品打磨、销售推进、供应链建设等具体而琐碎的落地工作；但创业必须亲自把控这些环节，并同时面对技术攻关、产品迭代、客户交付等务实复杂的问题。

其次，投资本质上是一门“概率学”。我投出的每个项目，其成功率从来不可能是百分之百的，而我对其发展方向的影响也是间接的、有限的。

但创业完全不同。我作为公司最终决策者，需要为所有战略方向拍板，带着团队按照我判断的路线奔跑，并承担所有结果和后果。

问芯：你们的首笔融资在公司注册前就敲定下来了，后续的融资节奏也很快，这和你的投资人经历有关吗？

金戈：从第一笔融资的情况来看，其实与我过去的投资人背景关系并不大，更关键的是首轮投资方（英诺天使基金）本身决策迅速、信息渠道独特。

当时正值春节前，我们尚未对外宣布创业，也没有正式启动融资，公司甚至还没注册，demo也未完全成型。11月到次年2月的全部研发，都由我和莫老师用自有资金投入。

英诺的王晟总是在一场学术会议上看到莫老师博士生的论文后产生兴趣，通过多方辗转联系上莫老师，得知我们正准备创业，于是在春节前最后一个工作日邀请我们去做分享。当时我们连PPT都还没完全准备好，但还是如实展示了技术进展。

他当场决定春节后进行实地考察，并约定节后第二个工作日来实验室。看完demo后，他们认为技术价值明确、进展超出预期，于是当天下午就邀请我们签署了框架协议。就这样，首轮融资在公司注册前便顺利完成。

问芯：第二轮融资时，公司做出了什么进展让投资人决定下注投资？

金戈：开展第二轮融资时，我们的第一代原型机已趋成熟，第二代原型机也在清华校庆上首次亮相，这是我们第一次在半公开场合展示产品，主要面对清华校友。活动中，我们模拟了零售场景，让机器人与校友及孩子们互动，展示了精细操作和交互能力，效果非常好。

第二轮的潜在投资人也在这一阶段看到并亲自体验了第二代原型机，对产品的成熟度和表现都十分认可。各项反馈与他们的预期高度一致，因此很快就做出了投资决策，顺利推进了本轮融资。

遥操作是通向机器人自主能力的必由之路

问芯：一开始为何决定去做遥操作这种模式？这与市面上主流叙述方式不同。

金戈：我们选择从遥操作切入，主要基于三个判断。

第一，技术路径上，遥操作是通往自主能力的必经之路。全自主机器人需要海量高质量的真机数据，而这些数据目前只有通过遥操作才能规模化获取。因此，优质遥操作本体的稀缺，直接意味着高价值的数据稀缺。我们判断遥操作不仅必要，而且会长期存在，具有明确的市场空间。

第二，从产业发展史来看，人在环的控制方式会长期共存。自动驾驶已经证明这一点：即便在难度远低于机器人操作的领域，完全无人化（L4）至今仍极为罕见，大多数车辆仍依赖方向盘、油门、刹车等人机共驾机制。因此，遥操作不是自动驾驶的‘备胎’，而是机器人走向世界的‘方向盘’。 在未来很长一段时间里，‘人机共驾’（Human-in-the-loop）将是商业落地的唯一解。

第三，从落地可行性看，遥操作是让机器人“立刻能工作”的唯一方案。以大模型驱动的全自主机器人，目前在速度、泛化和成功率上仍难满足真实场景需求；而采用“自主+遥操作”的混合模式，既能显著提高成功率，又能让机器人快速进入生产场景。同时，遥操作还能在真实环境中采集大量数据，降低训练成本，加速迈向更高自主性。

问芯：但你们的终极目标还是让机器人从被遥控，走向自主？

金戈：当然，遥操作本质上仍是一个过渡阶段，我们的最终目标，仍然是让机器人能够实现高度自主的任务执行。但要达到这一点，需要经历相当长的技术成熟周期，也需要足够的数据积累与场景验证，才能覆盖绝大多数工作场景。即便未来机器人能够自主完成98%的任务，仍会存在少量复杂的特殊场景需要人类介入。

问芯：你们的遥操作机器人现在进入了哪些场景？

金戈：第一类是科研与数据采集场景。这是我们最早切入的市场，科研机构和数据中心是首批客户。一些高危或恶劣环境，如辐射、有毒气体、污染、垃圾分拣等也非常适合用机器人替代人工，提高安全性与效率。

第二类是跨区域劳动力差异带来的新型用工场景。不同国家的劳动力成本差异巨大，通过远程操作，可以让低成本地区的操作员为高成本地区完成任务。例如墨西哥工人远程控制机器人服务美国企业。这类似过去呼叫中心的外包逻辑，未来会出现以机器人远程操作为核心的“operation center”。

第三类是多门店连锁的集中化运营场景。对拥有大量门店的品牌来说，机器人可以完成约80%的自主作业，只有少量复杂情况需要人工接管。这样1,000家门店不再需要1,000名现场员工，只需约200名远程操作员集中接管难点任务，大幅降低人力成本并提升管理效率。

（来源：受访者提供）

问芯：跨城市远程操作，你们执行过哪些典型任务？

金戈：目前我们的机器人还没有在真实商业场景中进行大规模测试，主要因为我们从10月才开始出货，到现在时间还不到一个月。但在多个虚拟和模拟环境中，我们已经进行了大量验证，效果非常理想。

比如在刚刚结束的第二届中关村具身智能服务大赛中，我们参与的所有遥操作项目都拿下了第一名，共获得七项冠军，场景覆盖家庭服务、工业作业和危险环境处理等，均以远程遥操作方式完成。

问芯：听起来你们并没有现在计划做家庭场景。

金戈：是的，我们认为家庭场景会是人形机器人最后攻克、也最具挑战性的应用场景。

从整体路径上看，具身智能的落地顺序大致是：先进入刚性需求强、对自主化要求不高的场景（如危险作业、高污染环境、特种行业）；再进入容错率较高、节奏不那么紧的商业服务和非流水线工业场景；之后才是对可靠性要求极高的流水线工厂；最后才轮到家庭。

之所以家庭排到最后，是因为它具备行业里最复杂的特征：需求高度多样、完全不标准化；安全风险更敏感，一旦失误可能直接伤人或造成损坏；隐私要求极高，遥操作在家庭中并不天然适用；同时，自主能力必须非常成熟，因为家庭场景无法保证随时人工干预。

因此家庭场景难度高、要求严，是一个必须放在最末端解决的市场。

问芯：那你认为最终进入家庭的时候，是以遥操作的方式，还是说以自主的方式？

金戈：进入家庭场景时，机器人一定会以“半自主”的方式落地，这是我们非常明确的判断。

以做饭为例，仅中餐就有上千道菜，每道菜的流程、火候、调料都不同。如果要求机器人完全自主掌握全部技能，所需数据量巨大，难度和算力成本都会指数级上升，几乎不现实。

因此，家庭机器人的合理形态是：基础家务自主+复杂任务人机协作。基础家务（高度可标准化）：扫地、拖地、收纳、洗衣、晾衣等，由机器人自主完成；复杂或高专业度任务：通过“众包式遥操作”由专业人员远程完成，例如：复杂刀工和火候要求的菜肴由厨师远程操控完成；家电维修由工程师远程执行；专业按摩或理疗由医师远程操作。

如果要求机器人把所有复杂技能都学会，不仅需要巨量数据，还会极大推动模型规模、本地算力和硬件功耗，成本会高得难以商业化。因此，“半自主+远程众包”是家庭场景最现实、最经济、也最安全的方案，既能保护隐私，又能用合理成本覆盖家庭里的各种长尾需求。

让机器人变“实用”的第一步，是学会减法

问芯：很多公司做双足、做仿生、做更像人时，你们反而做减法：轮式、结构简化，为什么？

金戈：从一开始，我们最重要的设计原则就是“实用性”。机器人必须真正能干活、能创造价值，同时成本也要让用户可接受，而不是为了堆技术而忽略商业可行性。

“我们不是在做展示柜里的‘艺术品’，而是在造生产线上的‘蓝领’。 劳斯莱斯令人惊叹，但满大街跑的是比亚迪。我们要做的，就是机器人领域的‘比亚迪’——皮实、耐用、算得过账”。真正的实用性，是用尽可能低的成本实现足够好的工作能力。

因此，我们刻意删去许多与核心能力无关的结构和功能，把资源集中在操作能力上；同时依靠更强的软件和算法，在现有硬件条件下尽可能提升任务表现。这样才能做出真正能用、用得起、用得久的机器人。

问芯：未来会做双足吗？

金戈：会的，未来我们也会布局双足机器人。但相比全部自己从零做起，我们更倾向于用合作共建的方式推进。

在我们看来，双足、四足、轮式，本质上都是“移动底盘技术”，解决的都是从A点到B点的移动问题。不同底盘适合不同场景，但都可以与我们的上肢操作系统模块化组合。

目前，我们已经与多家底盘公司合作，比如与AGV和传统移动机器人厂商对接轮式技术；未来也会与双足、四足能力领先的团队合作，由他们提供移动底盘，我们提供操作系统，共同打造不同形态的通用机器人。

换句话说，我们不把所有底盘都自己造作为目标，而是更希望通过产业协作，让各自的优势模块化组合，对方提供最好的移动能力，我们提供最强的操作能力。这样不仅速度更快，也更有利于成本控制和规模化落地。

问芯：公司成立九个月以来，已经迭代了四代产品了。现在的产品模型，和你们最早设想的，它们之间差别大吗？

金戈：确实存在一定差异。在研发的过程中，我们逐渐发现许多在最初预期阶段未能充分考虑的问题，这是技术迭代中不可避免的一部分。因此，每一代产品在设计和实现过程中，我们都进行了大量的调整和优化。

当前第四代产品也仍在持续迭代中，我们依然在进行规模较大的版本更新。这种持续演进的过程，也是产品从原型走向成熟不可或缺的路径。

（来源：受访者提供）

问芯：从demo到产品，从产品到商品，在经历完整的周期后，你认为其中最大的鸿沟是什么？

金戈：我认为最大的鸿沟在于“可靠性”。一台机器人能够完成一次成功的展示、拍摄出一段剪辑良好的演示视频，并不代表它具备可交付能力。即便它能在虚拟环境或我们自己可控的内部场景中连续运行，也与真正投放到用户现场、长期稳定地执行任务之间，有着巨大的差距。

要跨越这一鸿沟，必须让机器人在各种不可控因素下依旧保持高可靠性、长时间稳定运行，而这恰恰是整个从技术原型到成熟产品过程中最难迈过的一道门槛。也正因为如此，从“展示视频”走向“能交付用户的真实产品”，之间存在着整个行业里最本质、也最考验团队能力的差距。

问芯：某国内头部服务机器人企业一次下单一千台，也有包括其他来源的订单，产能可以跟上吗？

金戈：目前，我们的产能正在快速提升，并同步规划自建生产中心。由于在产品最初设计阶段就充分考虑了未来的扩展性，我们也已与多家代工厂展开合作，通过代工生产的方式进一步扩大产能。

总体而言，我们已经制定了相对成熟且可执行的产能扩张计划。不过在现阶段，产能仍无法完全满足所有客户需求，部分订单的交付周期会相对较长。但随着自建产线和合作产线的逐步落地，我们预计到明年即可实现年产一千台以上，甚至更大规模的生产能力。

问芯：2026年，行业可能会发生什么变化？你们2026年的计划是什么？

金戈：有人曾形容行业节奏是2024年看demo，2025年看订单。我认为2026年将进入真正意义上的落地阶段。真正的竞争将不再是演示能力或订单数量，而是看谁的产品能够在真实场景中稳定运行、真正完成任务，并为用户创造可量化的实际价值，而不是仅停留在试点或测试层面。这将成为2026年具身智能行业最核心的趋势与分水岭。

对应这一判断，我们在2026年的规划也十分明确：希望找出一到两个核心场景，实现规模化落地，并切实为用户创造商业价值。这将是我们在2026年最重要的任务，也是公司需要重点攻克的核心问题。