“现实版HAL 9000”：全球首款兼顾行走与滚动的仿生机器人

若想打造现实版HAL 9000，只需一盏LED灯、木工技能和搭载语音AI的笔记本电脑；但若要自制R2D2机器人，则需要整合多种材料、电机与电子元件的高难度组装。那么，要还原克里斯托弗·诺兰电影《星际穿越》中那个形如不锈钢ATM机、肩部延伸金属支腿的块状机器人TARS，又需何等条件？

答案或许是：需要持有卡内基梅隆大学机器人研究所的硕士学位，并担任Nimble.ai的高级机器人工程师。幸运的是，阿迪亚·斯里帕达正符合这些条件，这正是他与长期合作者阿布舍克·瓦里尔成功研制TARS3D的原因。

二人合著的论文《行走、滚动与超越：基于TARS仿生机器人的原理学习与强化学习运动控制》入选第24届IEEE人形机器人大会（被誉为仿人机器人研究界奥运会）的迈克·斯蒂尔曼奖决赛，该奖项旨在表彰杰出论文。

演示视频显示，TARS3D的四根独立铰接伸缩支柱能快速从侧视视角变换为X形 —— 1、3号支柱前旋，2、4号支柱后转。每根支柱顶底两端还配有弧形垫作为"足部"，使其能变形为八辐双无轮辋结构进行滚动。研发者宣称这是全球首款兼具行走与滚动功能的TARS仿生机器人。

当然，诺兰镜头下的TARS制作更为取巧：虽非CGI生成，实为真人尺寸的木偶道具，操作人员经数字擦除，轮形态则搭载机动两栖底盘。研究人员在论文中指出，当前机器人运动研究多聚焦仿生领域，但在"人造环境中运行的机器人其实能受益于非拟人形态"。

与影版机器人相同，TARS3D虽行走稍显摇晃，但滚动能力出众。这归功于其七组独立运动单元（三组旋转关节与四组棱柱关节），通过"机器学习与优化算法识别出解析方法无法推导的步态"。论文详述了"在仿真环境中运用深度强化学习技术"，并观察到"习得策略能在先验条件下复现解析步态，同时发现新颖运动模式"。

研究发现TARS3D"超越生物形态的结构"催生了"多种前所未有的运动模式"，后续探索将为多模态机器人技术开辟新路径。目前TARS3D仍通过线缆供电，整体由3D打印部件构成（高25厘米/重990克），虽暂未达到星际任务标准，但其轻巧体型可置于桌面运行。研发团队未来将测试其在复杂地形中的运动能力。

斯里帕达透露，自2022年11月启动该项目时，他既无实验室、资金支持亦无机构背景，全凭"深夜周末的持续投入与重拾机器人制作纯粹乐趣的渴望"。这项创作让他重温"初涉机器人领域的初心：那些奇妙时刻、耐心等待、失败痛楚、成功时无声的狂喜，以及在探索过程中对运动、坚持与自我获得的全新认知"。

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