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智通财经APP获悉，上海证券发布研报称，摆线针轮减速器是人形机器人关节核心三大传动技术之一。国内摆线传动研究起步较晚，行业内国外企业占据高端市场主导地位，国产加速替代。目前国内多家公司布局摆线减速器，为人形机器人发展提供技术支撑。建议关注：豪能股份(603809.SH)、福达股份(603166.SH)、中大力德(002896.SZ)、禾川科技(688320.SH)、科达利(002850.SZ)、双环传动(002472.SZ)等。
上海证券主要观点如下：
摆线针轮减速器——人形机器人关节核心三大传动技术之一
根据思瀚研究院公众号，人形机器人关节模组方案目前以行星、谐波减速器为主。行星减速器结构紧凑，承载力强，但背隙大、精度不足，冲击工况下精度衰减严重，增加控制难度。谐波减速器以极轻的重量实现高减速比，运动平顺无回差，但柔轮强度不足，抗冲击性差，高频冲击易断裂，寿命与可靠性不足。摆线针轮减速器兼具高刚性、大扭矩与紧凑体积，缺点是机构太复杂制造安装精度要求太高，转臂轴承受力大，影响轴承寿命和承载能力。
根据智研咨询，从精密减速器产业链来看，上游为钢材、毛坯件、轴承等原材料及零部件，下游为精密减速器应用领域，精密减速器作为多种高精密装备不可或缺的重要零部件，广泛应用于机器人、工业自动化等高端制造领域
国外企业占据高端市场主导地位，国产加速替代
1926年，德国L.Braren教授在少齿差行星传动基础上，发明了摆线针轮行星减速器。1939年，日本住友重机械株式会社开始引进该技术，并进行改进，从而使摆线针轮减速器进入实际工程应用阶段。随着研究不断深入，摆线针轮行星传动在微型机械、机械人传动装置等方面都有一定的应用。
国内摆线传动研究起步较晚，上世纪六十年代开始研制，并于1981年制订了摆线针轮减速器标准系列。根据华经情报网，行业内，日本纳博特斯克、住友重工等国际巨头主导高端市场，双环传动、秦川机床等企业为本土龙头，国产加速替代。
人形机器人有望打开摆线针轮减速器应用空间
根据华经情报网，摆线针轮减速器凭借其高负载、高精度、长寿命和轻量化的特点，满足了机器人下肢关节、腰髋等关键部位的需求。适用于精密装配任务;智同科技的CT-CHR系列则应用于仿生机器人、行走机器人、人体外骨骼和医疗康复机械等领域，展现了其在多样化应用场景中的优势。
根据思瀚研究院公众号，目前摆线针轮减速器主要用于环保、建筑、电力、化工、矿山、石油等领域，未来需求放量叠加摆线减速器性能迭代，有望在人形机器人实现逐步搭载：新型减速器后续搭载路径将从负载要求最高的下肢，到负载较高的腰髋，以及负载要求一般的肩部等环节，打开“新型/摆线减速器”增量空间。价格层面，随着未来人形机器人需求放量及生产工艺的逐步优化，减速器价格有望逐步下探，测算到2030年全球机器人用新型减速器的市场空间有望超140亿元。
风险提示：人形机器人研发进展不及预期;人形机器人商业化落地不及预期;人形机器人潜在供应商环节竞争加剧。
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