绿的谐波：人形机器人的“关节灵魂” | 供应链隐形冠军

当AI成为全球技术创新的绝对主流，人形机器人这一全新产业也迎来爆发式发展。

据最新统计数据，2025年上半年国内人形机器人领域融资事件达77起，超过去年全年总和（67起）。

毫无疑问，在资本市场愈趋保守的年代，人形机器人成为了为数不多被风险资本热捧的赛道，甚至被认为是在移动互联网之后，唯一一个可以承载“改变世界”这样巨大愿景的新物种。

而更值得注意的是，当人形机器人的创业公司在一级市场受到资本追逐的同时，与之相关的供应链企业也开始成为了市场关注的焦点。

比如，A股上市公司——绿的谐波就是其中之一。这家以谐波减速器为主要产品的公司，是特斯拉、宇树科技等人形机器人产品的主要供应商。过去一年，绿的谐波的股价涨幅超过了60%，在全球谐波减速器市场排名第二，国内市占率超35%。

谐波减速器，人形机器人的“关节灵魂”

在人形机器人的本体研发中，关节的开发是其中最重要的项目之一。关节的灵活度，直接决定了机器人的运动精度和传动效率。而谐波减速器，则是关节研发制造中最核心的零部件。

谐波减速器，是一种基于谐波传动原理的精密减速装置，通过柔性元件的弹性变形实现运动和动力的传递。其核心特点在于结构紧凑、传动比大、精度高，广泛应用于机器人、航空航天等高精度领域。

图片系AI生成

其工作原理在于，当波发生器装入柔轮后，柔轮被撑成椭圆形，长轴处与刚轮完全啮合，短轴处脱离。波发生器旋转时，柔轮变形位置不断变化，通过齿数差实现减速。例如，波发生器旋转多圈，柔轮仅转一圈，形成高减速比（单级可达30-320，双级可达数千）。

简单来讲，在机器人运动控制中，谐波减速器通过将电机的高速旋转，转化为低速高扭矩输出，实现机器人关节运动的精准控制。

此外，谐波减速器体积比传统减速器小2/3，重量轻1/2，适合空间受限场景（如机器人关节）。谐波减速器传动效率达69%-96%，噪音低，运动无冲击。

以特斯拉Optimus​​为例，全身28个旋转执行器中，14个采用谐波减速器，实现肩、肘等关节的轻量化（单个关节模组仅1.2公斤）和高精度（误差\<1弧分）。同样，宇树科技Unitree G1​​的膝关节厚度仅5厘米，运行噪音低于45分贝，其背后也依赖于谐波减速器的紧凑设计和静音特性。

绿的谐波，从工业机器人走向人形战场

公开资料显示，绿的谐波成立于2011年，是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等。

当前，绿的谐波超过80%的营收来源于谐波减速器及金属部件，这些零部件主要应用于工业机器人领域。而随着人形机器人产业的爆发，绿的谐波的研发重点也逐步向这一领域倾斜。

“不管是主观还是客观原因，我们已不可避免地卷入这场洪流。具身智能的时代肯定会到来，其速度可能超出我们若干年前的想法。”

绿的谐波总经理张雨文公开表示，人形机器人的快速发展已经“势不可挡”。未来智能机器人最通俗的形态一定是人形，尤其是在商业领域的应用。

按照张雨文的说法，绿的谐波是国内少数集自主研发、设计、生产及销售为一体并实现谐波减速器规模化生产的企业，从基础原材料的研究和选择、零部件粗加工、精密加工到谐波减速器整机的装配，目前均能实现自主可控。

更多的信息则显示，目前绿的谐波已经入到了特斯拉的供应商名单，具备了在该领域从产品定制化开发到批量生产交付的能力，并且与国内外人形机器人客户保持着良好的合作关系。

同时，与目前全球最大的谐波减速器厂商哈默纳科（日企）相比，在减速器产品类别中，哈默纳科的产品售价约为3000-4000元，而绿的谐波的公开市场报价通常在 ​​1500-2200元/台，更具性价比优势。

此外，区别于日本哈默纳科的二次谐波技术，绿的谐波的三次谐波技术通过优化波发生器与柔轮的啮合方式，提升了传动刚性和精度（误差≤5弧秒），适用于高负载场景（如人形机器人关节），形成差异化竞争。

目前，主流人形机器人如特斯拉Optimus单台搭载14-20个谐波减速器（占执行器总量的71.4%），而高自由度机型如Figure 02甚至采用全谐波方案（39个/台）。

如果按照机构预测，2030年​​人形机器人销量突破350万台，那谐波减速器的需求将激增至4220万台，市场规模近2000亿元。人形机器人需求占比将从2025年的7%跃升至2030年的55%，成为谐波减速器第一大应用领域。

这意味，人形机器人正为谐波减速器开辟千亿级的增量市场，2025-2030年需求复合增长率或超80%。（本文首发于钛媒体APP，作者 | 饶翔宇 编辑| 钟毅）