PNDbotics：以高度仿人扩展机器人通用价值

ROBOT INDUSTRY

波士顿动力Atlas历经14年迭代，投入超20亿美元；软银Pepper耗时7年方才盈利。人形机器人赛道需要马拉松选手，扎根技术、降低成本，耐心等待人形机器人从黎明走向曙光。

金沙江创投管理合伙人朱啸虎高调宣布“批量退出人形机器人”，经纬创投创始人张颖指出“时间拉长，人形机器人赛道一定能出大公司”，敦鸿资产合伙人俞文超强调“未来三至五年，人形机器人最大的机会在于ToB，制造业和商业服务”。众多投资人都在传递一个共同的信息：人形机器人赛道不能短期逐利，需要技术沉淀和耐心等待。

柏奥尼克机器人（宁波）有限公司（以下简称“PNDbotics”）亦是相同观点的践行者。PNDbotic品牌市场负责人梁骐钧表示，人形机器人是一个很考验综合实力的行业，不仅要有对未来市场的洞察力，还需要有足够经验的累积与突破创新的实力，虽然目前还没有达到规模化和成熟商业化，但伴随着技术迭代与成本降低，这条赛道的坚守者会看到曙光。

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深度仿人满足跨场景需求

作为国内最早布局通用人形机器人的企业之一，PNDbotic的核心研发团队深耕机器人领域十余年，深信唯有深度模拟人类的肢体结构与运动逻辑，搭建全尺寸通用人形架构，才能以单一本体覆盖工业制造、高危作业、家庭服务等跨场景需求，从根本上降低规模化应用的成本。

图1 Adam手握毛笔写福字

在本体结构设计方面，PNDbotic自主研发的人形机器人Adam系列产品，率先将V字形髋部结构用于人形机器人，在增加髋部关节运动范围的同时，解决了人形机器人因肩髋宽度差异产生的影响，提高了机器人全身运动控制能力的同时，有效降低运动关节电机的损耗，大幅降低使用成本。

在腰部设计上，PNDbotic采用三自由度设计，使机器人能够在完成上半身旋转的同时，实现弯腰动作，提高了机器人的作业能力，扩展了任务范围。在机器人脚踝及跟腱部分，通过采用碳纤维材料进行一体成型设计，实现了机器人步伐的轻量化，确保机器人在各种环境下的适应性和稳定性，同时全新的脚踝跟腱设计，可以让机器人在相同运动范围内拥有更高的运动精度。

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通信系统实现“一线通全身”

对人形机器人而言，机内通信系统可以看作是它的神经中枢，不仅承担各执行器的控制信号传输，还是传感器信息回传的关键。

人形机器人涉及多种类、多样式、多部位的执行器和控制器，传统方案通常采用单对单接线的方式进行连接，这也很多人形机器人本体上存在大量裸露线缆的原因。实现机内通信系统的高实时性、高可靠性、抗干扰、低功耗，是人形机器人实现动作快速、准确协调的关键。

图2 Adam进行自然步态行走

在场景测试中，PNDbotic发现关节数目的增加，提高了控制信号的通信负载，在控制多关节协同运动时，也对机器人通信系统的通信速率和实时性提出了更高要求。因此，如何解决因数据量和通信需求而妥协的多种传输协议并存问题，成为人形机器人突破的关键。

为了解决多协议、多线缆的人形机器人机内控制系统问题，PNDbotic自研高实时性PND-Network通信网络，保证高性能的同时，兼顾拓展的灵活性，适用于多种网络拓扑结构，实现全身系统级通信的毫秒级响应，做到了“一线通全身”。

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核心零部件实现自主研发

PNDbotic实现了一体化、模块化的高性能准直驱执行器PSA、机器人控制单元RCU、电池 BMS 等核心零部件的自研，结合自建PND智能制造中心的精密制造能力，保障了硬件的高性能与低成本。

此外，PNDbotic自主研发了用于数据采集和操作抓取训练的一体化平台Adam-U。Adam—U配备6自由度灵巧手和3自由度腰部，能够实现人形机器人上半身的全类型训练任务，结合自主研发的上身动作捕捉系统，能够帮助人形机器人准确收集动作数据，提升类人操作能力。

图3 Adam登上宁波春晚舞台

针对模拟到真实（sim2real）的核心挑战，PNDbotic依托数十年积累的工程经验，自研深度强化学习框架，通过自建仿真体系完成超百万次复杂动作训练，使Adam快速优化行走步态。依托全面优化的Sim-to-Real流程，成功将仿真策略迁移到现实世界，显著提升了机器人的鲁棒性和环境适应能力，进一步缩短了机器人从开发到落地的应用周期。

随着PNDbotic全球首款通用人形机器人进入量产阶段，人形机器人从实验室走向千行百业的步伐再次提速，不断印证“最像人的机器人，才能真正替代人”的行业共识。“在这场属于人形机器人的马拉松长跑中，我们已经准备了十年，打磨的不仅是人形机器人技术，更是属于中国智造的硬实力。”梁骐钧说道。

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