在初号机里开会的女科学家，研究了25年机器人，她说人形机器人上半身更重要

记者来到浙江人形机器人创新中心时，熊蓉正在“初号机”里开网络会议。

初号机，是熊蓉办公室隔壁那间会议室的代号。在浙江人形机器人创新中心，所有的会议室都以流行文化作品中的机器人命名：比如《机动战士高达》系列里的高达、《星际穿越》里的塔斯、《铳梦》里的阿丽塔……当然，还有出自动漫作品《新世纪福音战士》的“初号机”。

2024年3月，在浙江省、宁波市、海曙区三级政府单位的指导与支持下，由浙江大学求是特聘教授熊蓉团队联合多家知名产业方共建的浙江人形机器人创新中心有限公司，在浙江宁波正式挂牌。创新中心以建成一个重大高能级创新平台为目标，重点开展可泛化精准作业的具身智能人形机器人技术研究、整机系统和应用产品研发，全力打造集人形机器人技术研发、成果转化、人才培养及产业发展、产业辐射于一体的科技公司。

在后来的采访中熊蓉告诉记者，创新中心的成员多是年轻人。会议室的命名方式，源于她手下这班“小年轻”的兴趣和口味。

在《新世纪福音战士》剧情中，“初号机”是主角方最早投入实战的机器人，因此被冠以“初号”之名。在某种意义上，作为浙江人形机器人创新中心的首席科学家和团队带头人，今年53岁的熊蓉正是这里的“初号机”。

在成为“初号机”之前，熊蓉已经和这些钢铁之躯打了20多年交道。亲身经历了国内人形机器人领域从方兴未艾到蓬勃发展的全过程，“初号机”熊蓉身上自然不缺故事。在人形机器人空前火热的当下，女科学家更有自己的观察与思考。

会议结束，熊蓉走出“初号机”，回到了自己的办公室。面对记者，这位气质温婉、语气轻柔的江南女子打开了话匣子。

“初号机”会议室。 于量 摄

踢球的“初号机”

上世纪90年代，熊蓉从老家江苏太仓考入浙江大学。1997年，计算机系硕士毕业后的熊蓉选择留校，在控制系工业控制技术国家重点实验室工作。2000年，我国工业控制领域专家褚健出任实验室主任。在他的建议下，熊蓉开始了对机器人的研究。

若是以此为时间节点，熊蓉与机器人结缘，至今已经整整25年了。

“我虽然是计算机专业背景，但是对机器人了解并不多。国内机器人的相关研究本来就起步较晚，此前也主要集中在工业机械臂等领域。可以说从一开始，我们就处在追赶的状态。”熊蓉回忆。

彼时，“人形机器人”的概念尚未提出，业内通常称为“仿人机器人”。2000年10月，本田技研工业株式会社研制的仿人机器人ASIMO一代问世。虽然动作笨拙，所掌握的技能也十分简单，但是在当时，“像人一样”的ASIMO已足够给人“科幻走进现实”般的震撼与冲击，成为全球科技领域的重大新闻。

同年11月，我国独立研制的第一台具有人类外观特征、可以模拟人类行走与基本操作功能的仿人机器人“先行者”，在长沙国防科技大学亮相。相比ASIMO赢得的掌声与喝彩，“先行者”却因为粗陋的功能和“抽象”的外观，成为当时互联网上嘲讽和恶搞的对象，甚至还有好事的日本厂商生产了“先行者”的拼装模型。

在同一时刻，熊蓉则压根没时间考虑“像不像人”的问题。

不仅对于熊蓉本人，对于整个浙江大学，一切都是从零开始。根据褚健教授的建议，熊蓉决定从机器人竞赛入手开展研究。1996年，国际机器人足球联盟（FIRA）在韩国举办首届国际比赛。以该项赛事为目标，熊蓉面向全校招募研究团队成员，然而应者寥寥，最终组成的团队加上她自己不过4个人。

带着仅有的3个学生，熊蓉广泛查阅国外资料、反复进行数据推演，“平地抠饼”般造出了他们的“初号机”——一台长、宽、高都是7.5厘米的FIRA足球机器人。正是这台遥控玩具一样的“初号机”，成为此后熊蓉机器人研究之路的起点。

熊蓉。 沃佳 摄

看似玩闹的机器人足球对抗，实则是机器人动态环境感知、多机协作、实时决策等核心技术的综合较量。熊蓉说：“在统一的规则下评判机器人各方面的技术水准，并且据此推动技术的进一步发展，这是机器人足球比赛的最大意义。我们当初选择将比赛作为研究的切入点，也正是基于这一考虑。”

为了拓展研究空间，熊蓉团队将目光瞄向了另一项机器人足球国际赛事RoboCup。相比FIRA，RoboCup不仅场地更大，对“参赛球员”的运动能力和智能水平要求也更高。2004年，熊蓉率队奔赴日本，参加当年的RoboCup。

“输得很惨。”熊蓉苦笑着说，“小组赛都没出线，几场比赛打下来我们只进了一个球。”

铩羽而归的熊蓉看到了差距。痛定思痛，她和团队此后仿佛拿到了热血励志故事的剧本：2005年再战RoboCup，他们赢下了3场比赛；2006年，首次进入前八，此后又连续2年进入四强；2013年，浙大机器人足球队终于迎来高光时刻，在决赛中击败了全美计算机专业排名第一的卡内基梅隆大学，夺得RoboCup小型足球机器人的冠军。

在当时的媒体报道中，熊蓉被称作“机器人足球女教头”。不过，在机器人足球赛上捧起冠军奖杯，远非熊蓉的目标。她真正关注的，始终是机器人实际的落地应用。

创新中心内展示的机器人灵巧手。 沃佳 摄

37台“海宝”

2010年5月1日，上海世博会正式开园。在当晚举行的开幕音乐会上，4台以世博会吉祥物“海宝”为原型设计的机器人登台亮相，为歌手“伴舞”。这一幕，意外地与15年后宇树机器人在央视春晚舞台上扭起的秧歌，形成了某种跨越时空的互文。

在上海世博会中，总计37台“海宝智能服务机器人”被投入世博园区，不仅出现在了当时的“六一”巡游中，也负责日常的导览、咨询工作。这批海宝机器人由浙江大学和中控科技集团联合研发，当时的技术负责人之一，正是熊蓉。

相比足球机器人，保留了标志性“刘海”、有一张液晶显示屏“面孔”的海宝机器人已经算是“初具人形”了。可是若以今天的眼光看，笨重臃肿、轮式移动的海宝机器人，其能力也至多与如今在酒店和餐馆内常见的服务型机器人相当，依然难以归入时下公认的“人形机器人”范畴。然而，对于当时的熊蓉，海宝机器人的问世则意义重大。

“海宝机器人是我们当时综合技术的展示平台，并且投入到了实际应用中。同时，它还是我们的机器人第一次走出实验室，在生产线上实现了量产。”熊蓉说。

熊蓉告诉记者，在舞台上为歌手伴舞并不难，预先设置好动作程序，踩上节奏就行；日常在园区中解答咨询也不难，虽然当时还没有人工智能大模型这一说，但是靠团队自制的语料库，也足以应付基本的交互。真正的难点，在于量产——在保证可靠性、稳定性的前提下实现量产。

2009年末，通过竞标，世博会方面敲定由熊蓉团队负责海宝机器人的开发。次年3月，海宝机器人样机完成。不料，此后的事情远不及预想中的顺利。计划在世博会开幕音乐会上先行登场的4台“海宝”，在排练过程中就状况百出，屡屡出现关节卡死等问题。经过反复的检修排查，熊蓉和团队发现，故障是工厂加工精度不足，零部件摩擦导致短路造成的。

熊蓉回忆：“我们的机器人，以前都是在实验室里自己‘攒’出来的样机。对于量产过程中的质量把控，我们全无概念。工厂那边也是一样，以前从来没有做过类似的东西，只能对着图纸生产。结果就是流水线上造出来的，和我们实验室里的样机，很多地方都是货不对版。”

在经历了一系列痛苦的返工和调试后，“海宝”终于达到了理想的稳定性，正式在世博园内上岗。这次小规模的“产业化”尝试也让熊蓉意识到，对于机器人，从实验室到工厂流水线的路并不好走。

熊蓉又回到了实验室。彼时，她的机器人团队规模已经几度扩大，从最初的4个人发展到了上百人。与此同时，熊蓉率领团队也拿出了更多成果。

2011年，机器人“悟”和“空”在浙江大学智能系统与控制研究所的一张标准乒乓桌前亮相。这两台身高1.6米、体重55公斤、有手有脚有脑袋的机器人已经十分接近当下人们认知中的“人形机器人”了。除了更有“人样”，“悟”和“空”真正的绝活是打乒乓，它们是当时世界上首个宣布研制成功的、具有快速连续反应能力的仿人机器人。

后来，“悟”和“空”甚至还和一众乒乓国手进行了对打测试。

2015年，熊蓉团队成功研发了国内首套无轨自主导航的AGV智能搬运机器人；2018年，又拿出了四足机器人“绝影”。其环境适应能力和快速反应能力，与当时风头正劲的美国波士顿动力的机器人不相上下。

值得一提的是，“绝影”项目的负责人是浙江大学智能系统与控制研究所成员、时任浙江大学讲师的朱秋国。就在“绝影”发布前的几个月，他在杭州注册成立了一家名为“云深处科技”的公司——如今的“杭州六小龙”之一。

随着时间的推移，机器人产业爆发式的发展愈发临近，而熊蓉也在持续积蓄着力量。

创新中心内展示的“领航者”机器人样机。 沃佳 摄

“顶天立地”的“领航者”

与熊蓉此前多年的默默耕耘相比，产业爆发的前夜算不得漫长，但却异常难熬。

2016年，熊蓉创办了杭州迦智科技有限公司，她出任公司董事长兼CEO，同时也是公司实际控制人，公司的核心成员都曾是她的学生。

彼时，国内机器人行业刚刚经历了一轮投资热潮。然而，这一轮“机器人热”很快因投资热点变化和资本追求快速回报而进入寒冬。包括如今风头正劲的宇树科技在内，不少在这一时期初创的机器人企业，迅速遭遇了生存危机。熊蓉的迦智科技当时虽然完成了两轮融资，但是也同样承受着巨大的经营压力。

“和现在行业各方面大力支持和投入完全不同，当时的环境并不理想。我们又是一家‘没爹没娘’的企业，纯靠自己干，压力真的非常大。”熊蓉说。

另一方面，国内机器人领域与全球先进水平的明显差距也在无形中消磨着人们的耐心与信心。在2016年的一次采访中，后来领衔“绝影”项目的朱秋国谈及美国波士顿动力的机器人时就曾表示，其性能令人震惊：“我们当时受到了不小的冲击，一些专业人士，包括我们实验室的学生，面对波士顿动力公司的新产品表现出了一面倒的仰慕和些许自卑。”

吊诡的是，正当国内奋力追赶时，全球的机器人行业又整体陷入低潮。波士顿动力被几度易手、本田的ASIMO项目宣布终止开发；行业内，突破性的技术进展迟迟不见苗头，产业化落地似乎也遥遥无期。如此种种，让熊蓉也一度产生了动摇：“企业的经营、学术上的产出，都不能接受无止境的投入，这些都是很现实的问题。”

不过，和机器人打了20多年交道，熊蓉不会，也没有理由选择放弃。

终于，熊蓉还是等来了转机。2022年，特斯拉的“擎天柱”再度点燃了大众与资本对机器人的热情，“人形机器人”成为最时髦的科技名词；宇树科技的异军突起则带起了机器人在国内的热度。更重要的是，人工智能技术近年来的长足发展，让人们又一次看到了“科幻走进现实”的可能性，“具身智能机器人”等概念随之应运而生。

作为我国传统的科技创新高地，人形机器人这一未来产业在长三角自然备受关注，各地争相布局。2023年12月，浙江人形机器人创新中心有限公司正式成立，由熊蓉团队联合多家知名产业方组建，聚焦人形机器人智能感控技术研发与整机系统开发。2024年8月，创新中心研发的最新产品人形机器人“领航者2号NAVIAI”正式发布。

与诸多“同行”不同，“领航者2号”在宣传过程中并不强调它能跑会跳甚至能跳舞、翻跟头，而是将重点放在了它的可泛化智能精准作业能力上：“领航者2号”的手臂，可以达到5公斤的负载和0.1毫米的精度。

这或许与熊蓉的思路有关。空前热潮之下，熊蓉保持着科学家一贯的冷静与理智。在她看来，“应用”始终是人形机器人需要解决的首要问题：“当年我们做乒乓球机器人，有人质疑机器人会打乒乓球有什么用？那个时候我们就明确了一个思路：要做‘顶天立地’的东西。”熊蓉解释，所谓“顶天”，是指技术要领先、要前沿；“立地”则是指能够落地到实际应用中。

按照这位和机器人打了整整25年交道的“老法师”的观点，某种意义上，只要能够在现实应用场景中解决问题，机器人是否“人形”甚至都未必那么重要：“通俗点说，腰部以上的‘人形’在当下是有必要的，因为这意味着机器人能够像人类一样完成复杂的动作；腰部以下的‘人形’或许是未来才需要考虑的。”

原标题：《在初号机里开会的女科学家，研究了25年机器人，她说人形机器人上半身更重要》

栏目主编：陈抒怡

来源：作者：解放日报 于量 巩持平 沃佳