这群“老辈子”机器人 为中国人形机器人量产打下基础

阿西莫夫的机器人三定律 图片来源：每经记者 胥帅 摄

赛博朋克逐渐照进现实，人形机器人几乎天天出现在热搜之上。

但大多数人可能没有意识到，有一些机器人其实早已大规模应用——通常只有一只胳膊的工业机器人、形态各异的特种机器人。它们就像电动汽车出现前便已奔走于街头巷尾的电动两轮车。

工业机器人没有人形机器人“聪明”，也没有它像人。但工业机器人产业和人形机器人产业一样，也会用到减速器、丝杠、轴承等硬件，也经历过“成本1000万元，收入1万元”的亏损时期。它必然能为人形机器人的发展提供一种“兄长式”的借鉴。

2月底以来，《每日经济新闻》记者实地探访成都、德阳、绵阳等多家机器人企业，从中寻找这些借鉴之处。

实用的工业机器人：企业自产机器人代替焊工

工业机器人领域有一句话：“我们是人形机器人的‘老辈子’（指老一代人）。”

2月底的彭州市，乍暖还寒，仁新焊机机器人（成都）股份有限公司（以下简称仁新机器人）的执行总裁胡豪杰正忙着接待投资机构。

胡豪杰今年才31岁。创业之前，他曾在华尔街的投资银行短暂工作，入选过“2023福布斯中国·青年海归菁英100人”。当年一同入选的还有特斯拉全球副总裁朱晓彤、微软大中华区董事长侯阳。

人形机器人很火爆，但胡豪杰一直在思考是否需要把公司的产品做成“人样”。“我们的机器人在技术层面具备打造仿人形态的基础。”他说道，但是技术落地核心在于锚定客户需求，探究市场真实需要与场景适配性。

仁新机器人属于工业机器人赛道，工业机器人依托“手眼足脑”等关节协同完成焊接与切割作业。尽管这一赛道区别于人形机器人，但今年公司的咨询量也有十几倍增长。据介绍，新增的潜在客户覆盖生物设备、煤矿设备、船舶制造等多个行业。

制造业公司用机器人代替传统的焊工，目的是降低成本，而且，据企业反映，现在工厂也很难招到合适的焊工。

四川博纳智能装备有限公司同样主要生产工业机器人，2月21日，企业负责人陈宏也谈道：“我们自己都用自家的机器人去替代（人类焊工）⋯⋯现在招焊工太难了，工资给少了根本没人来。一个能胜任的焊工，（月薪）起码得七八千块钱，技术更好一些的得每月给万元甚至更高。而且这工作又苦又累，还有粉尘，夏天热得很，年轻人很多都不爱干，（这导致）焊工老龄化。”

往浅了说，请资深焊工太贵，往深了说，是人力资源的结构变化导致工业机器人需求的出现。

工业机器人试错往事：成本千万元售价1万元

人形机器人还在爆发前夕的成长阶段，但工业机器人或者说特种机器人已经走过初创阶段，步入了成熟期。

这一点在新三板挂牌公司东方水利（NQ832075）身上展现得很明显。该公司产品是全国独有的、应用于水利工程的机器人。2月28日，在位于广汉市的公司总部，董事长陈启春向《每日经济新闻》记者讲起了企业从初创走向成熟的历程。

“我大学的专业是焊接工艺及设备，看到焊接工人师傅们非常辛苦，当时我们就想自己开发焊接机器人。研发之初，我们组装了两台，机器人本体自己做，减速机、伺服电机、控制器等重要部件和系统外购。结果，两台机器人装下来，一台成本就是大几十万元，那时一个焊工年薪才几万元。这对初创公司来说，研发压力太大了。”他说道。

“公司还给海尔集团改造了几条洗衣机、冰箱包装生产线，用机器人去替代人工包装产品。那个时候的机器人应用领域还不是很广，工人不太愿意用，之后也就不了了之了。”陈启春介绍，有了这些积累，公司才想到研制解决行业痛点的水域特种机器人。

但陈启春遇到的挫折也不少。“您猜猜，我们研发的第一台水上清污机器人用了多少钱？当时没经验，首台机器人重达三四百吨，配置了四只巨大的机械手，还有打捞装置等等。最终研发花了公司上千万元，但最后收入有多少呢？”说着，陈启春给记者比了一个“1”，“一万块钱，为涪江上的一个小水电站清理水葫芦，之后它就因‘傻大莽粗’被解体了。”

2月25日，成都卡诺普机器人技术股份有限公司（以下简称卡诺普）的副总经理邓世海明确表示，现在的工业机器人已经进入了成熟期。

单臂的工业机器人 图片来源：每经记者 胥帅 摄

邓世海回忆说：“从2022年开始，（行业）结束了爆发增长状态。之前的2020—2021年，有非常快速的增长，最高时的年同比增速能达到40%。”

数据显示，我国已成为全球工业机器人第一大生产国和消费市场，工业机器人产量由2015年的3.3万套增长至2024年的55.6万套，工业机器人装机量连续多年稳居全球第一。

成熟期的工业机器人行业内，也存在公司之间的激烈竞争。

近期，《每日经济新闻》记者在采访一家工业机器人企业负责人时，就得知了这样的情况：两家企业同处西南，不仅是直接竞争对手，而且参与了同一个项目招投标。

“有些竞争对手⋯⋯就知道压低价格来抢标。他们也不想想，这么低的价格，后期服务怎么保障？”说着说着，上述受访企业的负责人越来越激动，“我们也不是不能降价，关键是降价得有个度，如果降到成本以下，那项目做下来还有什么意义？”

工业机器人为零部件国产化打好硬件基础

工业机器人与人形机器人，有着通用的技术。

比如东方水利的水上清污机器人，也和人形机器人一样，通过图像识别系统自主搜寻、识别水面垃圾并进行清理。2月25日，记者在研发现场见到，水上清污机器人“河宝”身上布满了各种传感器，其中有识别垃圾的视觉传感器、防止碰撞的超声波雷达和机器人定位仪器，还有水质监测、垃圾称重等方面的传感系统。

水上机器人 图片来源：每经记者 胥帅 摄

2月27日，记者在博纳智能的生产车间见到陈宏时，其正使用人工智能（AI）加三维的视觉技术，测试机器人的视觉传感。记者通过后台看见，眼前的工件在机器人的眼中是一个红色的三维模块。“识别并设定好工件的三维成像，机器人就可以去对工件进行相应作业，比如抓取该物体等。”陈宏介绍说。

2月25日，在卡诺普的龙潭园区工厂，邓世海在生产车间检查了工业机器人的示教（即训练机器人）情况，那些训练中的六轴机械臂则在重复着工业场景的焊接工作。

人形机器人最初也是没有自主能力的，同样需要示教。

在工业机器人业内人士看来，工业机器人的成熟恰好为人形机器人量产打下了一个基础，特别是促进了供应链国产化。

以关节为例，工业机器人是六轴关节，人形机器人关节是它的5倍以上。

陈宏认为：“人形机器人的核心元器件，如关节、减速机等，得益于工业机器人产业的成熟。”现在工业机器人的零部件包括减速机（约36%）、伺服电机（约24%）、控制器（约12%）。这三个大件也是人形机器人的必备零部件，所以，可以说工业机器人和人形机器人共同构建了当下中国机器人自主自强的格局。

在此，我们不妨稍微回顾一下中国机器人的起步史——

上世纪70年代，世界机器人产业蓬勃发展，日本和美国的机器人已熟练地在生产线上挥舞机械臂，而中国才迈出了第一步。1972年，有“中国机器人奠基人”之称的蒋新松最早提出研制机器人的建议。1980年，蒋新松被任命为沈阳自动化所首任所长。

1982年4月，沈阳自动化所研制成功了我国第一台具有点位控制和速度轨迹控制的“SZJ-1”型示教再现工业机器人。尽管它外形粗糙，却像划破夜空的第一缕曙光。

1985年，由哈尔滨工业大学的蔡鹤皋教授、吴林教授等研发的我国第一台弧焊机器人“华宇-I型”亮相。

机器人产业园展厅 图片来源：每经记者 胥帅 摄

未来 机器人要解决硬件和软件的结合

《每日经济新闻》记者在采访中发现，这些从业者认为，未来机器人的发展方向是轻量化和智能化，而智能化的关键在于大模型、算法、数据量等方面的发展是否跟得上。目前，开源大模型更接近语言模型，而机器人需要“语言-行为”的整套控制。

3月3日，一位人形机器人公司的总经理向记者表示：“现在，人形机器人的发展（水平）在很大程度上取决于大模型的发展水平。因为数据量对于模型训练太重要了，没有足够的数据，训练出来的东西就不牢靠。一些工业场景（产生）的数据就很多，如果能将这些数据合理运用到机器人的训练中，它的快速迭代能力会很强，自我训练程度也会更好。但目前我们面临的问题是数据量不够，这也是行业内普遍存在的难题。”

对于人形机器人来说，算法也是非常关键的。“很多外行觉得硬件堆出来了，就能做出好的机器人，其实不然。硬件虽然重要，但怎么把机器人调教得更拟人化，这就需要强大的算法支持。比如运动控制算法，它决定了机器人的运动表现。所以，要让机器人走得稳、动作自然，这背后需要大量的技术积累。”一位机器人企业负责人表示。

陈启春更是一针见血地说道，数据、算法、算力和场景是机器人智能化的核心要素。他进一步介绍说：“随着我们机器人数量的不断扩充，应用时长的不断增加，我们积累的数据量也在快速上升。通过深度学习算法，可以让机器人在复杂水面环境下对不同类型垃圾的识别准确率持续提升，从而使机器人的智能化程度不断提高。”

3月3日，川机器人（NQ835015）副总经理岳志斌也认为，公司机器人的短板在于软件算法。“如果机器人的数据都是老数据，怎么谈进步？”他认为，解决办法是和下游产业链的合作伙伴一起设立研发中心。

成都越凡创新科技有限公司（以下简称越凡创新）创始人曾奇提供的一个思路是：将在互联网上进行充分预训练后的大模型与机器人的动作模型结合，提高机器人的泛化能力，让机器人理解更多复杂的指令。

对于大模型在机器人上的应用，成都人形机器人创新中心董事长张睿睿2月27日时表示，还可以通过模型小型化技术降低算力需求，提升自主推理与决策能力。

总体上，人形机器人要服务于应用场景。“人形机器人是否有‘人样’只是手段，而非发展的目的。” 陈启春说道。