把机器人卖到40个国家后，这家上海公司开始和马斯克抢生意了

作者许丽思漠影

机器人前瞻9月26日报道，今天，国内机器人领域龙头傅利叶发布了自主研发的新一代通用人形机器人GR-2。

和上一代机器人GR-1相比，GR-2在硬件、设计、开发框架等多个关键环节有了显著的创新和提升：

外观上进一步优化全身比例，身高达到175cm，体重63kg，全身共有53个自由度，单臂运动负载达3kg；新一代电池容量翻倍，续航时间延长至2小时，增加可拆卸换电方案；灵巧手性能也提升了，单手自由度由初代的6个增加至12个，还搭载了6个阵列式触觉传感器及运动控制算法。

对于傅利叶的创始人兼CEO顾捷来说，他已经在机器人这条路上走了22年了。

2002年，顾捷还在上海交通大学就读的时候，就对机器人产生了极大兴趣，之后，就开始组建起了团队。2003年，即将本科毕业的顾捷参加全国首届机器人创新大赛，斩获最佳创意奖。

2015年，顾捷决定要开始创业了，便在上海浦东张江成立傅利叶智能，继续研发机器人。

傅利叶主攻医疗健康领域，目前旗下核心康复机器人已进入规模化应用，为全球超过40个国家和地区的2000多家机构和医院提供智能康复综合性解决方案。

2019年，傅利叶开始内部立项做人形机器人。“那个时候，连马斯克都还没有提出任何概念、理念，但我们基于对机器人多年的技术积累，就决定开始做了，希望能做一个不是局限于实验室的、而是能够应用到各行各业的产物。”傅利叶通用机器人事业部副总裁周斌说。

到了2023年，傅利叶GR-1终于亮相，并且还顺利实现了百台级的量产，成为行业真正意义上的量产的人形机器人产品。不到一年后的现在，升级迭代的GR-2也来了。

“造机器人，不是有了一个idea之后，狠狠地干一下就能够立刻干出来。我们有自己的战略、有自己技术开发和产品发布的节奏。”回忆起自己二十多年来在机器人领域的深耕，顾捷说道。

▲傅利叶创始人、CEO顾捷

一、GR-2变得更灵活了，电池可拆卸

在傅利叶的展厅里，机器人前瞻看到了新品GR-2。两代机器人在外观上有了明显的迭代：对比之下，GR-1看起来较为娇小，而GR-2明显体型稍大。

▲左为GR-1，右为GR-2

据周斌介绍，GR-2在外观上沿用GR-1的仿生设计语言，同时进一步优化全身比例——升级后的身高达到175cm，体重63kg。

并且相较于GR-1的外走线设计，GR-2整机布局采用内走线设计，将线缆置于机器人内部，不仅可以提升整体美观度，而且精简模块化适配，降低开发者外设布置阻碍，并为场景适配开发留足空间。

GR-2也变得更加灵活了，全身共有53个自由度。特别是它所搭载的新一代灵巧手，单手自由度由一代的6个增加至12个，从而极大限度地复刻人手外形及尺寸，模拟人手的自然运动。

同时，新一代灵巧手还搭载了6个阵列式触觉传感器及运动控制算法，能够实时感知抓握力度，调整抓取策略，实现对不同形状、材质、重量物体的精准力控抓取。

“我们在一线应用场景里面发现，机器人在进行生产操作时，光增加自由度是肯定不够的，”周斌解释说，“比如说像汽车厂里装车灯这样一个步骤，工人会在装上之后能感受到力的反馈，才算是装上了。所以，我们在新一代灵巧手上增加了传感器，让机器人的感知有了全新的维度。”

为了让机器人有更强劲的动力并且更稳定，傅利叶给GR-2量身打造了7款不同型号的FSA执行器，分别应用于机器人的髋、踝等关节处，满足各个关节的力矩要求。

最大关节峰值扭矩超380N.m，结合完善的执行器控制算法，GR-2就可以拥有更强的负载能力和流畅的运动控制。

新一代的执行器还都采用了双编码器系统，编码器精度提升了2倍，提供更准确的绝对位置与速度反馈，这样可以保证GR-2在执行各种动作时的控制精度，实现高动态响应。

▲傅利叶自研新一代FSA执行器

在开发平台方面，傅利叶升级打造了一套基于主流编程语言的开发接口方案。这套方案支持服务器-客户端模型的算法程序开发，封装了一系列简洁易用的API，集成了机器视觉、路径规划、力控反馈等预优化的算法模块，在降低开发门槛的同时简化了复杂任务的实现过程，显著提高开发效率。目前支持NVIDIA Isaac Lab、ROS、Mujoco、Webots等开源框架。

▲傅利叶提供的开发文档

值得一提的是，GR-2在支持直充的基础上，还新增加了可拆卸换电方案。

对此，周斌介绍说：“在GR-1被投入到真实的产线生产环境之后，有客户反馈说希望可以让机器人不间断工作，不用专门花费一段时间去充电。所以，这次升级就推出了可拆卸的电池，电池容量不仅提升了两倍多，还能离线充电、快速更换。”

二、机器人变身“六边形战士”，成为AI的最佳具身选择

去年7月，傅利叶公开发布了GR-1。不久后，GR-1就进入了预售阶段，傅利叶也已经完成了小批量的交付，成为全球首个实现量产人形机器人的公司。

“我们已经实现了GR-1超过100台的交付量，”顾捷说，“虽然这个数字听起来不是非常显眼，但对我们来说具有里程碑意义。通过这百台级的交付，我们能够接触到客户在一线生产中产生的许多需求，根据这些真实的反馈进行下一代产品的迭代。”

目前，GR-1已量产用于 AI 研发公司、工厂制造、迎宾接待、游览讲解、危险品保护等多个场景。

周斌也提到，他无数次听到一线客户说所需要的并不是一个能够翻跟头的机器人，而是一个在每次启动之后都能够稳定完成任务、解决问题的机器人。

“我们跟客户的交流非常顺畅、直接，甚至于说是非常残酷。因为他们有时候会把最真实、最锐利的评价、修改建议都跟我们进行反馈。”周斌说。

所以，基于交付的百台GR-1和客户在使用过程中的真实反馈，傅利叶经过一系列优化升级，终于推出了GR-2。

“我们从来就没有把人形机器当成一个炒作的概念。”周斌介绍，傅利叶想要把人形机器人打造成“六边形战士”。

具体来说，就是围绕运动智能、灵巧作业、认知智能、仿生设计、用户体验和商业化应用共六个维度，来明确机器人本体的能力标准和发展方向。

“我们在构思产品的过程中一直在思考，全世界有这么多的最强大脑在做 AI的探索，但它仍需要一个物理容器去承载，”顾捷表示，“当人形机器人本体在各个维度都达到最优，成为六边形战士后，它一定会是AI最佳的具身选择。这里的AI不仅限于大模型，还包括机器人感知、决策、执行的全过程。”

三、结语：机器人是长线赛道，还需耐下心打磨

目前，机器人行业可以说是一片火热，技术加速演进，涌现出不少明星团队。资本也在不断涌入，出现了一些公司快速地造出一个机器人后就能得到不少融资的现象。

“能够有优秀的团队出现，他们能够快速地拿到融资，加入到人形机器人这条曲折艰难、但又充满希望的道路上，这对行业来说是件好事。没有粮草，是不可能行得很远。”顾捷表示。

但他也强调，融资只是一个助燃剂，可以融到钱但融不到时间。对于机器人来说，每一个环节都需要花时间去打磨，他也希望行业里的从业者都能耐下心把机器人当成是一个长线赛道，愿意花5年、10年乃至20年的时间去一步一个脚印地迭代。

放眼未来，他觉得，现在已经可以看见通用机器人领域的ChatGPT时刻的曙光了，这不是一个十年、二十年的事情，而是一个三年、五年就会发生的事情了。