浙江人形机器人创新中心发布通用人形机器人「领航者1号」

3月27日，浙江人形机器人创新中心发布通用人形机器人「领航者1号」 。据了解，该团队核心成员主要来自浙江大学，并且在人形机器人领域积累了18年的技术，有着丰富的研发经验和技术纵深。

2006年，该团队研制出小型仿人足球机器人，实现多机协作踢足球，并连续十多年获得全国冠军，四次获得RoboCup机器人世界杯仿人组亚军。 2008-2011年，该团队研发出乒乓球对打仿人机器人，可实现145个回合的人机对打，并能够适应正反拍、旋转球，获得浙江省科学技术奖一等奖。此后，该团队开始研究新一代室内外快速鲁棒行走人形机器人，可适应多种地形、推力扰动、动态避障等。 2023年10月的北京测试中，该团队的机器人是“唯一一个”室外连续通过多种地形并跨越沟壑的产品。

该团队告诉雷峰网，此次发布的「领航者1号」，在浙江大学人形机器人“悟空4.0”的基础上进行了全新的升级，创新性的提出了机理控制、模仿学习与强化学习融合的方法。

具体看来，「领航者1号」身高150cm，体重50kg，拥有39个自由度，单臂负载4kg。搭载彩色相机4个、RGBD相机2个、IMU2个，边缘算力275 TOPs。整机系统系完全自主研发，硬件端则搭载了自研的新型行星减速器、轻量化仿人机械臂和多自由度灵巧手，其中多自由度灵巧手有15个手指关节，6个主动自由度，指尖力10N，单手重量600g，关节速度150度/秒。

算法端，「领航者1号」采⽤模拟学习同⾮线性运动控制紧密融合的⽅式，机器人在对⼈的动作进⾏快速学习的同时考虑机器⼈的执⾏能⼒，从而打通了⼈的动作映射到实物的整条链路并且可泛化，赋予机器人动作类人学习的能力。

同时，「领航者1号」构建了无模型的端到端伺服控制，不依赖大模型，不依赖物体模型，也可动态适应环境操作，摆脱了对云端算力的依赖，让算法的本地部署更便捷。目前，部分算法已经在头部工业企业中落地应用并得到了商业上的认可。

在机器人的臂腿协同控制上，「领航者1号」也尝试采用机理建模与强化学习相结合的方式，保证对不同环境的适应和执行的可靠，已经初步实现了机器人的全身运控。雷峰网