机器狗界变形金刚来了：“人”狗之间灵活切换，可用前肢开门取物

• 克雷西 发自 凹非寺
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机器人领域研究火爆之际，又有一项新的成果值得关注：

瑞士苏黎世联邦理工学院（ETH）推出了一款全新研制的机器狗，自称是“机器狗界的变形金刚”。

它可以“既当人又当狗”（bushi），在爬行和直立两种模式之间灵活转换。

这是来自一家颇受关注的Swiss-Mile公司最新成果，它是在ETH的几名学者主导之下，由瑞士的一些机器人从业者联手创立。

只要抬起前轮站立起来，它就变形成了“人”，两条前“腿”变成了“手臂”，完成开门取物等动作。

网友看了之后说，也许以后送快递外卖都可以靠它了。

那么，这只小机器狗都能做出什么样的动作呢？

可用前轮充当手臂

平时，它的四个轮子都用来行走，轮式的驱动方式也让行动变得更为迅速。

上下楼梯、越过障碍时，动作既快速又平稳，没有因为采用轮式结构出现打滑或者刹不住车的情况。

即使只靠后轮，它也能稳定地站立，在不摔倒的情况下完成行走、转向等操作。

如果给予额外的支撑，它还可以把前肢当做手臂，稳稳地是抱起桌子上的箱子，然后放入一旁的筐中，或者抱着箱子行走……

性能方面，机器狗的移动速度可达6米每秒，最高负重60公斤，电池续航长达5小时。

那么，Swiss-Mile团队是如何让它们的机器狗“站起来工作”的呢？

这款机器狗部署在Unitree Robotics硬件平台之上，是由ETH在2016年与ANYbotics联合推出的ANYmal机器狗改造而成的。

他们给ANYmal添加了动力车轮，使其在移动效率和能力上都有所提升，并能应对楼梯、人行道等复杂环境。

而为了让机器狗能够站立并完成开门等动作，团队通过一种名为“好奇心驱动”的强化学习方法对它进行了训练。

在这种学习模式下，机器狗被给予一个目标（比如开门），然后要自行探索如何完成整个任务。

具体来说，它需要不断探索和尝试不同的行动序列，比如调整肢体的动作和角度，直到成功完成任务。

同时，这种学习方式引入了新的奖励机制，开门、搬箱子等动作被认为是高级别的目标，也称为“稀疏奖励（sparse rewards）”，意味着机器狗不会在完成整个任务的过程中收到任何鼓励或指导。

这样的方法也提高了机器狗执行任务的可靠性和方式的多样性——例如，如果在包裹搬运训练中发生了掉落，它可以自主学习如何重新拾起。

背后团队获350万美元融资

Swiss-Mile成立于2023年4月，CEO是ETH研究机器人的博士后Marko Bjelonic。

Marko的博士生涯也是在ETH完成，其间的导师Marco Hutter教授也是公司联创，同时兼任顾问。

此外，Swiss-mile的董事会中有两名华人成员，分别是担任董事的线性资本合伙人黄松延（Songyan Huang）和出任观察员的Agile Robots联合创始人赵悦凯（Yuekai Zhao）。

同年12月，该公司获得了350万美元（约合2500万人民币）的种子轮融资，投资者包括Agile Robots、红杉中国和线性资本。

参考链接：
[1]https://www.youtube.com/watch?v=KmXulwvCsZA
[2]https://spectrum.ieee.org/quadruped-robot-wheels
[3]https://www.crunchbase.com/organization/swiss-mile/company_financials