北京
故事里的重要人物有四个：一个是号称“大唐战神”的开国功臣李靖，也就是民间传说中的托塔李天王。他平王世充，胜窦建德，败萧铣，灭东突厥，破吐谷浑，为唐王朝的建立及发展立下赫赫战功，不过出现在《虬髯客传》这部作品中的时候，他还只是一个名不见经传的年轻人；另一个是红拂女，长着一双能够从红尘中识别英物的大眼睛；第三个则是长着卷曲胡子的虬髯客。还有一个神龙见首不见尾的神秘人物，出场不多，但足以摄人心魄，他就是后来的大唐天子李世民。
故事发生在隋朝末年，当时正是天下大乱。李靖从太原来到长安，准备拜见权臣杨素，希望获得重用，一展所学，实现自己的人生抱负。不过，位高权重的杨素根本就没有把这个年轻人放在眼里。李靖在下面滔滔不绝，杨素在上面昏昏欲睡，李靖说完了，杨素随便说了两句类似“小伙子不错，继续努力”之类的话，就把李靖打发走了。
但要说李靖这一次见面没有任何效果，那倒也不是。在他讲话的时候，杨素身边一位拿着红色拂尘的漂亮女孩子，一直睁大着眼睛，聚精会神地听着，等到李靖把话讲完告辞离开的时候，这个女孩子吩咐门口的仆人，你去打听一下，刚才的那个年轻人叫什么名字？住在哪家旅馆？几号房间？
这个女孩子，就是我们的主人公。因为她手中拿着红色的拂尘，所以后世就叫她红拂女。当天晚上，大约三四点钟的时候，李靖忽然听到一阵低低的敲门声。问他是谁，回答说我就是杨素身边那个拿红拂的女子。打开房门，是一个紫衣人。那人闪身进门，随即脱去男子的衣帽：一头黑发如乌云般垂在了地上，乌云上是两颗亮晶晶的眼睛和一张天仙般的脸。
接下来，两人就展开了一问一答的对话。在对话中，李靖得知这个女孩子姓张，家中排行老大，是杨素身边诸多的侍姬之一。对于红拂夜半投奔自己的动机，李靖很不理解，说杨素身居高位，我一无所有，你为什么来投奔我呢？再说杨素手握大权，你就这么跑了，难道不害怕吗？红拂说别人看杨素权倾天下，我看他却不过是一具行尸走肉罢了。你才是真正的英雄，我以后就跟着你了。你也不用怕，从杨素家跑的人也不止我一个了，他也不太在意，找上两天找不到，也就松懈下来了。
不经意之间就得到了这么美丽的一个女孩子，李靖是又激动，又害怕。所以接下来的整个晚上，李靖都在紧张中度过，按照作品中的话就是“瞬息万虑不安，而窥户者无停履”——一会到门口看看，一会又到门口看看，整个晚上就没有停脚的时候。过了几天，打听到风声不那么紧了，这才带着化装成男子的红拂，离开了长安这片是非之地。
这就是在中国历史上被后人赞叹不已的“红拂夜奔”了。
