基于OpenXR，Collabora推开源VI-SLAM AR/VR定位系统

XR最关键的难题之一就是定位，为了定位XR头显在现实世界中的位置和角度，厂商们采用了多种方案，比如机械传感器、惯性传感器、磁传感器、声学传感器等等。这些定位方式有一个共同的问题，那就是传感器不够完善，且会产生噪音。

拿IMU为例，它通过访问陀螺仪来测量角速度，访问加速计来测量线性加速度，也可能会用上磁力计。理论上讲，如果IMU的测量结果是完美的，那么它应该能提供定位AR/VR头显空间姿态的完整数据。然而，IMU的测量误差通常可达数百米，并不理想。为了抵消它的不准确性，AR/VR头显会结合多个传感器，利用智能融合算法来推算出准确性更高的姿态。

开源VI-SLAM方案

近年来，基于摄像头和IMU单元的视觉惯性定位（VI）在XR中得到广泛应用，比如WMR头显就采用两个或更多定位摄像头，而Quest等VR一体机通常采用四颗或更多摄像头，Index等PC VR也配备多颗摄像头。VI定位方案通过光学来捕捉周围的场景，以实现设备定位，其优势是将传感器集成在头显中，不需要外部基站，设置起来更加方便。

然而，光学6DoF定位通常是XR头显专有的，不同的厂商需要独立开发光学定位算法，没有现成的光学6DoF定位方案可直接使用。一些初创的XR厂商如果没有获得特殊许可，很难获得光学6DoF算法和开发经验。

于是，Collabora顾问软件工程师Mateo de Mayo便开发了一种开源的Vi-SLAM光学定位方案：Monado，该方案特点是基于OpenXR的开源XR运行时，可在移动端、PC端运行AR/VR应用，或是通过AR/VR头显的摄像头实现Inside-Out 6DoF定位。

据悉，Vi-SLAM是视觉惯性方案与SLAM的结合，使用了快速的IMU样本（200Hz）和慢速的相机图像捕捉（20Hz），其中IMU主要用于测量头显的内部运动，而相机则用于捕捉环境变化，以校正IMU测量数据。而SLAM则负责从初始姿态扫描场景，并实时创建地图，进行定位。通常，VI-SLAM地图由场景中的地标组成，通过三角测量法来定位。

视觉惯性定位好处是比纯SLAM方案速度更快，虽然准确性有所牺牲，但随着过去几十年技术发展，其性能、稳定性、准确性、应用场景、易用性都在提升，几乎每年都会出现新迭代的版本。

Monado驱动程序此前仅兼容RealSense和WMR定位方案，在结合上述SLAM/VIO方案后，可兼容更多头显定位系统，包括North Star、Valve Index、WMR、PS VR、HTC Vive Pro等等，还兼容Intel实感相机定位。

除了Inside-Out定位外，Monado还可以为AR/VR头显带来VST透视功能，以及手势识别功能。

原理方面，Monado结合AR/VR头显的摄像头和IMU数据来实现6DoF定位，此外它还结合了三种开源的SLAM/VIO解决方案：Kimera-VIO、ORB-SLAM3和Basalt。利用这三种SLAM/VIO方案，摄像头驱动的支持。

Monado和OpenXR

Monado项目获得了Collabora支持，基于OpenXR标准，可为常见AR/VR硬件提供多种用于追踪定位的工具和驱动，后来在去年5月，在Collabora实习的Mateo de Mayo将Monado与SLAM/VIO方案集成，实现了视觉惯性定位功能。

de Mayo曾测试三种SLAM/VIO系统，其中Kimera-VIO兼容配备单摄或双摄定位、IMU的头显，而ORB-SLAM3几乎兼容任何传感器方案，不管是无IMU的纯单目SLAM，还是全立体IMU-LSMA，不过该方案依赖于预先记录的数据。相比之下，第三个系统Basalt是其中速度最快的，可以更好的满足AR/VR对于实时定位的需求。此外，Basalt的源代码整体比较适合软件开发流程，有大量文档支持。

多亏了Basalt模块，现在Monado可以在Linux上的一个完全开源的软件堆栈上跟踪OpenXR应用程序。

设备集成

为了将SLAM/VIO与Monado集成，开发者需要创建足够灵活的SLAM定位接口，目的是允许每个SDK将输入和输出管道开放给Monado进行定位。

Monado中的中央SLAM定位器可读取AR/VR头显的摄像头、IMU数据，同时也兼容RealSense D455深度感知相机模组。RealSense D455特点是支持3D传感，可测量场景深度，可以很好的定位。Sense D455不仅打在了RGB摄像头，也搭载了IMU来改善移动时深度感知效果。

此外，de Mayo还与WMR驱动程序开发者合作，为其扩展对SLAM定位的支持。现阶段，WMR定位效果不如RealSense驱动好，而且Monado还是一个开源方案，未来经过更多迭代后，可能会更好的商品化。参考：Collabora