你是我的第三只眼？蔚来ET7的激光雷达究竟有多神

最近两年的汽车辅助驾驶功能可以说是有了一个大的跃升，无论是软件功能还是硬件都和过去有明显的代差。

当国外还在纠结有没有必要使用激光雷达时，国内车企已经接二连三的推出带激光雷达功能的新车，目前上市交付的就有小鹏P5和蔚来ET7（参数丨图片），关于激光雷达有什么具体作用，表现如何，我们还是比较陌生，刚好蔚来举行了一场沟通会，详细介绍了激光雷达的一些事，在这里给大家做个分享。

快速了解ET7硬件

在辅助驾驶硬件上，蔚来ET7封闭式前脸LOGO下方有一个前置环视摄像头、两侧外后视镜和尾部尾门开启处分别有三个环视摄像头，合计共四个环视摄像头。同时，前脸还配有三个毫米波雷达，后方尾部有两个毫米波雷达。

为了进一步提升自动驾驶性能，蔚来在ET7引入了激光雷达。激光雷达开创式的采用暸望塔式的传感器布局，按照蔚来的说法，这是目前全世界看得最远、最清晰的量产激光雷达。激光雷达两侧则是两个摄像头，车顶后部上方同样还有一个摄像头，传感器视野将更加开阔。

另外，蔚来ET7在前方左右翼子板上分别配有一枚摄像头，为车辆辅助驾驶功能摄像头之一，实现了最佳视野位置+超广视角+超高分辨率+超远探测距离的能力。

因此，蔚来ET7在自动辅助驾驶方面全车是配有33个高性能感知硬件，包括 11个800万像素高清摄像头、1个超远距离高精度激光雷达、5个毫米波雷达、12个超声波传感器、2个高精度定位单元（GPS+IMU）、V2X、增强主驾感知ADMS。

与新的自动驾驶硬件匹配的是，蔚来超感系统和蔚来超算台，它基于蔚来全栈自动驾驶概念打造。

其中，蔚来超算平台是迄今为止最强大的移动计算平台，配备四颗英伟达NVIDIA Drive Orin芯片，算力高达1016TOPS。不仅可轻松应对全栈算法计算，还具有强大的学习和冗余能力，整个神经网络算力7倍于特斯拉FSD。

除了芯片，最强硬件莫过于激光雷达

除了那令人震惊的4颗Orin芯片，激光雷达的加入也算是将ET7整车硬件提升一个高度。

在自动驾驶感知方案中，毫米波雷达与摄像头的组合较为成熟，目前在中高端车型普遍配装。但随着道路状况越来越复杂，当前技术条件下，摄像头+毫米波雷达的方案在面对强光、隧道逆光、黑夜、未经算法训练的物体等场景下难以可靠识别障碍物。

此外，目前摄像头、甚至多目摄像头，配合视觉算法，依然较难提供自动驾驶感知层面至关重要的深度信息，目标物体越远，深度信息精度越低。

激光雷达的加入正是为了提高感知的精度，也是为了提高安全冗余。它包括一个单束窄带激光器和一个接收系统，激光器产生并发射一束光脉冲，打在物体上并反射回来，最终被接收器所接收。接收器通过测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间，计算出车辆与反射物之间的距离，输出三维空间数据。

激光雷达加入后，整体传感器达到互为冗余，达到整车感知的升维，提升感知的可靠性。车辆可有效识别路面凸起、井盖缺失、抛洒物、大型静止障碍物等目前摄像头难以识别的目标。这对提升自动驾驶/自动辅助驾驶的安全性具有极大价值。

激光雷达实战的优势

蔚来ET7搭载了来自Innovusion的超远距高精度激光雷达，最远探测距离达500米，10%反射率下探测距离达250米，拥有120°超广水平视角和0.06°*0.06°超高分辨率，是全球首款实现大规模量产的1550nm激光雷达。

关于激光的波长，不少人也担心它是否对人体产生危害，根据蔚来给出的数据，通常人眼可见光波长范围为380nm～760nm。

远超人眼识别范围的1550nm激光无法在人眼视网膜上聚焦成点，且在通过眼球过程中大部分都会被水吸收，因此几乎不会对人眼造成危害；如果采用更低或者是越接近与人眼可见光波长范围，那么就越容易在人眼视网膜上聚焦成点。

看得远：可更早发现障碍物，提升行车安全性

蔚来ET7激光雷达最远探测距离可达500米，10%反射率标准下的探测距离，可达250米。

当前方出现危险物体，车辆需要紧急刹停时，车速越高需要的刹停距离越长。因此更长的探测距离，有助于在高速行驶时，更早地发现险情，更早地采取制动，避免事故伤害。

看得清：“定睛凝视”功能实现0.06°*0.06°超高分辨率

每0.01°的角分辨率变化，在200m处，相邻的两个点距离约在3.5cm。以0.1°角分辨率的激光雷达为例，其接收到的相邻两点间隔35cm，对于行人、自行车、摩托车这样的目标物体，点云过于稀疏，对于算法挑战极大。

ET7激光雷达具备"定睛凝视"功能，仿生人眼灵活变焦，可在行车关键视野区域产生角分辨率高达0.06°*0.06°的高密度点云，将该区域的目标看得更清晰。ET7激光雷达的定睛凝视功能范围为25°H（横向）*9.6°V（纵向）。在前方50m处，该区域覆盖范围：横向覆盖达10条车道，纵向覆盖大于一层楼高度），可充分覆盖前方行车区域。

ET7激光雷达定睛凝视区域策略性选择加密关键区域，而非全局铺满点，可根据需要随时让任意区域分辨率高起来。避免占用不必要的计算资源，增加功耗、带宽等，提升数据利用的有效性，减轻算法压力，更利于整车感知系统运行，“把“点”用在刀刃上”。

ROI动态可调，实现对车辆与行人等更好地感知和追踪，即便在前方大曲率转弯或者上下坡道等工况下，也可以有效地提前发现远处危险目标。更早地发现，才能更早地减速、同时更早地对用户发出警告，从而提高自动驾驶的可靠性和安全性。

看得稳：POD是衡量激光雷达性能的重要指标

POD，探测概率Probability of Dectection，一般为超过连续100帧发射的激光束数量（即理论点数量）与被探测到的激光束数量（即有效点数量）的比值。POD体现出激光雷达接收返回点数的能力和稳定性，是反应激光雷达性能的一项重要指标。

蔚来搭载的激光雷达具有优秀的探测能力，感知250m处10%反射率物体的探测概率超过90%。更高的POD，可以让车辆更清晰明确地感知到目标物体，减轻算法压力，实现更远的有效感知距离，提升自动驾驶系统整体的安全性。

编辑点评：当然，这些都是纸面实力，实际表现如何，我们后期也会借车进行实测检验，并且也会有老款车型表现进行对比，看看它辅助驾驶提升究竟有多大。